JP2003337006A

JP2003337006A - レゾルバを用いた回転角度検出装置およびこの装置を用いた制御装置

Info

Publication number: JP2003337006A
Application number: JP2002145002A
Authority: JP
Inventors: Shuji Fujita; 修司藤田; Yoichi Fujinori; 洋一藤範; Masaharu Yamashita; 正治山下; Hajime Uemae; 肇上前; Yasutaka Fukumoto; 康孝福本; Takashi Iwasaki; 尚岩崎
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-05-20
Filing date: 2002-05-20
Publication date: 2003-11-28
Anticipated expiration: 2022-05-20
Also published as: JP3915595B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、レゾルバを用いた回転角度検出装
置およびこの装置を用いた制御装置に関し、一のレゾル
バの出力に検出異常が生じても、その一のレゾルバに対
応する対象の回転角度位置を精度よく検出することを目
的とする。【解決手段】車両のステアリングシャフト１２に設け
られたトルクセンサ２０と、ステアリングシャフト１２
に係合するラック１６に設けられた回転角センサ４８
と、を設ける。トルクセンサ２０及び回転角センサ４８
は共に、ステアリングシャフト１２又はモータ２４の回
転角度位置を検出するためのレゾルバを備える。すべて
のレゾルバのうち一のレゾルバのｓｉｎ相およびｃｏｓ
相のうち何れか一の相の出力に検出異常が生じた場合、
その異常に係るレゾルバによる対象の回転角度位置を、
そのレゾルバの正常な相の出力と、検出異常が生ずる直
前の回転角度位置と、検出異常が生じていない他のレゾ
ルバによる対象の回転角度と、に基づいて検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、回転角度検出装置
に係り、特に、互いに連動して回転する複数の対象に設
けられた複数のレゾルバを備え、各レゾルバの出力に基
づいて複数の対象の回転角度位置をそれぞれ検出する回
転角度検出装置およびこの装置を用いた制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、電動機等の回転機の回転角を
検出すべくその回転角に応じた信号を出力するレゾルバ
が知られている。レゾルバを用いて検出される回転角
は、回転機の制御等に用いられる。この点、レゾルバ出
力に異常が生じた際にそのレゾルバ出力に基づいて回転
機の制御が行われるものとすると、その制御が適正に行
われなくなる事態が生ずる。従って、かかる不都合を回
避すべく、例えば特開２００１−３４３２５３号公報に
開示される如き手法を用いて、レゾルバ出力の検出異常
を確実に検知する必要がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に開示されるシステムにおいては、レゾルバ出力の検
出異常が検知されると、以後、回転角を検出することが
できなくなる。このため、上記のシステムでは、レゾル
バ出力の検出異常に起因して回転機の制御を続行するこ
とが不可能となる。

【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、一のレゾルバの出力に検出異常が生じても、そ
の一のレゾルバに対応する対象の回転角度位置をある程
度正確に検出することが可能なレゾルバを用いた回転角
度検出装置およびこの装置を用いた制御装置を提供する
ことを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、互いに連動して回転する複数の対象に
設けられた複数のレゾルバと、各レゾルバの出力に基づ
いて前記複数の対象の回転角度位置をそれぞれ検出する
回転角度検出手段と、を備える回転角度検出装置であっ
て、前記回転角度検出手段は、一のレゾルバの出力に検
出異常が生じた場合には、該一のレゾルバに対応する一
の対象の回転角度位置を、該一のレゾルバの検出異常が
生ずる直前の回転角度位置と、他のレゾルバに対応する
他の対象の回転角度とに基づいて検出するレゾルバを用
いた回転角度検出装置により達成される。

【０００６】本発明において、レゾルバは、互いに連動
して回転する複数の対象に対応して複数存在する。そし
て、出力に検出異常が生じた一のレゾルバに対応する一
の対象の回転角度位置は、その検出異常が生ずる直前の
回転角度位置と、他のレゾルバに対応する他の対象の回
転角度とに基づいて検出される。これら一の対象と他の
対象とは互いに連動して回転するため、他の対象が回転
した回転角度に基づいて一の対象の回転角度を推定でき
る。このため、検出異常が生ずる直前の回転角度位置
に、他の対象の回転角度に基づいて推定される一の対象
の回転角度を加算することとすれば、検出異常のレゾル
バに対応する一の対象の現時点での回転角度位置を検出
できる。従って、本発明によれば、一のレゾルバの出力
に検出異常が生じても、その一のレゾルバに対応する対
象の回転角度位置を検出することができる。

【０００７】また、上記の目的は、請求項２に記載する
如く、互いに連動して回転する複数の対象に設けられた
複数のレゾルバと、各レゾルバの２相交流出力に基づい
て前記複数の対象の回転角度位置をそれぞれ検出する回
転角度検出手段と、を備える回転角度検出装置であっ
て、前記回転角度検出手段は、一のレゾルバの２相交流
出力の何れか一方に検出異常が生じた場合には、該一の
レゾルバに対応する一の対象の回転角度位置を、該一の
レゾルバの２相交流出力の他方の値と、検出異常が生ず
る直前の回転角度位置と、他のレゾルバに対応する他の
対象の回転角度とに基づいて検出するレゾルバを用いた
回転角度検出装置により達成される。

【０００８】本発明において、レゾルバは、互いに連動
して回転する複数の対象に対応して複数存在する。そし
て、２相交流出力の何れか一方に検出異常が生じた一の
レゾルバに対応する一の対象の回転角度位置は、その２
相交流出力の他方の値と、検出異常が生ずる直前の回転
角度位置と、他のレゾルバに対応する他の対象の回転角
度とに基づいて検出される。これらの一の対象と他の対
象とは互いに連動して回転するため、他の対象が回転し
た回転角度に基づいて一の対象の回転角度を推定でき
る。このため、検出異常が生ずる直前の回転角度位置
に、他の対象の回転角度に基づいて推定される一の対象
の回転角度を加算することとすれば、検出異常のレゾル
バに対応する一の対象の現時点での回転角度位置を検出
できる。また、検出異常が生じていない２相交流出力の
他方の値によれば、一の対象の回転角度位置を有限の範
囲に特定できる。従って、本発明によれば、一のレゾル
バの２相交流出力の何れか一方に検出異常が生じても、
その一のレゾルバに対応する対象の回転角度位置を精度
よく検出することができる。

【０００９】この場合、請求項３に記載する如く、請求
項１又は２記載のレゾルバを用いた回転角度検出装置に
おいて、前記複数の対象が車両の操舵系であることとし
てもよい。

【００１０】ところで、対象の回転角度位置に基づいて
所定の制御が実行される構成において、レゾルバの出力
に検出異常が生じた際に上記の手法により検出された対
象の回転角度位置をそのまま制御の実行に用いるものと
すると、その検出精度は正規に算出されるものに比べて
低いことがあるため、所定の制御が精度よく行われない
事態が生じ得る。この点、レゾルバ検出異常時に検出さ
れる対象の回転角度位置は、上記した所定の制御におい
て暫定的に用いることが適切である。

【００１１】従って、請求項４に記載する如く、請求項
１乃至３の何れか一項記載の回転角度検出装置を用いた
制御装置において、前記回転角度検出手段により検出さ
れる前記対象の回転角度位置に基づいて所定の制御を実
行する制御実行手段を備え、前記制御実行手段は、一の
レゾルバの出力に検出異常が生じた場合には、前記所定
の制御を通常制御から暫定制御へ切り替えることとすれ
ば、レゾルバ検出異常が生じた後に、検出される対象の
回転角度位置の誤差による影響を抑制しつつ、対象の回
転角度位置に基づく制御を続行させることができる。

【００１２】この場合、請求項５に記載する如く、請求
項４記載の回転角度検出装置を用いた制御装置におい
て、前記所定の制御が、車両の操舵系に運転者のステア
リング操作に応じたアシスト力を付与するアシスト制御
であると共に、前記制御実行手段は、一のレゾルバの出
力に検出異常が生じた場合には、前記アシスト制御によ
り車両の操舵系に付与するアシスト力を所望の値から減
少させることとすれば、通常制御から暫定制御への移行
をスムーズに行うことができる。

【００１３】また、レゾルバ検出異常が生じたことによ
り対象の回転角度位置に基づく暫定制御が行われている
状況下において、その検出異常が解消した場合には、そ
の制御を通常制御へ復帰させることが適切である。

【００１４】従って、請求項６に記載する如く、請求項
４記載の回転角度検出装置を用いた制御装置において、
前記制御実行手段は、一のレゾルバの出力に検出異常が
生じた後、該検出異常が解消した場合には、前記所定の
制御を暫定制御から通常制御へ切り替えることとすれ
ば、レゾルバ検出異常が解消した場合に、レゾルバを用
いて正規に検出される対象の回転角度位置に基づく通常
制御への復帰を実現することができる。

【００１５】この場合、請求項７に記載する如く、請求
項６記載の回転角度検出装置を用いた制御装置におい
て、前記所定の制御が、車両の操舵系に運転者のステア
リング操作に応じたアシスト力を付与するアシスト制御
であると共に、前記制御実行手段は、一のレゾルバの出
力に検出異常が生じた後、該検出異常が解消した場合に
は、前記アシスト制御により車両の操舵系に付与するア
シスト力を所望の値へ向けて増加させることとすれば、
暫定制御から通常制御への移行をスムーズに行うことが
できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
回転角度検出装置を備えるシステムの構成図を示す。本
実施例のシステムは、車両に搭載される電動パワーステ
アリング装置（以下、単にステアリング装置と称す）１
０のシステムである。ステアリング装置１０は、ラック
＆ピニオン式のステアリング装置であり、運転者が車両
を操舵させるために操作するステアリングホイール（図
示せず）に接続するステアリングシャフト１２と、ステ
アリングシャフト１２に設けられたピニオン１４と、ピ
ニオン１４に係合するラック１６と、を備えている。ラ
ック１６の両端には、ボールジョイント、タイロッド、
及びナックルアームを介して操舵用車輪（図示せず）が
連結されている。

【００１７】上記の構成において、ステアリングホイー
ルが操作されると、それに伴ってピニオン１４が回転
し、ラック１６が車幅方向に沿って長手方向に変位す
る。ラック１６が車幅方向に沿って変位すると、タイロ
ッド及びナックルアームが動作し、車輪が転舵される。
すなわち、ステアリング装置１０は、ピニオン１４の回
転運動をラック１６の長手方向の直進運動に変換するこ
とで、運転者によるステアリング操作により車輪を転舵
させる機能を有している。

【００１８】本実施例において、ステアリング装置１０
は、後述するモータを用いて車両乗員によるステアリン
グ操作の負担を軽減させるべく、車両乗員が車輪を転舵
させる際に必要なトルクをアシストする車速感応型のパ
ワーステアリング装置である。ステアリングシャフト１
２は、ステアリングホイール側に固定される入力シャフ
トと、ラック１６側に連結する出力シャフトと、入力シ
ャフトと出力シャフトとの間に介在するトーションバー
と、により構成されている。トーションバーは、ステア
リングホイールに加わる操舵トルクに応じたねじれを生
ずる。トーションバーのねじれ角は、機械的なストッパ
により所定の範囲内に制限される。

【００１９】ステアリングシャフト１２には、トルクセ
ンサ２０が配設されている。トルクセンサ２０は、出力
シャフトの舵角δ１と入力シャフトの舵角δ２との角度
差Δδ（＝δ２−δ１）、すなわち、トーションバーの
ねじれ角Δδに応じた信号を出力する。トーションバー
のねじれ角Δδは、運転者がステアリングホイールを操
作した際にステアリングホイールに加わる操舵トルクに
対応する。従って、トルクセンサ２０は、運転者による
ステアリング操作によりステアリングホイールに加わる
操舵トルクに応じた信号を出力する。トルクセンサ２０
の出力信号は、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称
す）２２に供給される。ＥＣＵ２２は、トルクセンサ２
０の出力信号に基づいてトーションバーのねじれ角Δδ
を検出し、そのねじれ角Δδの大きさにトーションバー
のバネ定数を乗算することによりステアリングホイール
に加わる操舵トルクＴを検出する。

【００２０】ステアリング装置１０は、また、ラック１
６に係合する三相交流ブラシレスモータ（以下、単にモ
ータと称す）２４を備えている。モータ２４は、ラック
１６を覆う車体側のハウジングに固定されたステータ２
６と、ラック１６に係合しそのラック１６を囲む筒状の
部材であり、ハウジングにベアリングを介して回転可能
に支持されたロータ２８と、を有している。ステータ２
６は、コイルとコアとにより構成されている。ロータ２
８には、マグネットが取り付けられている。ステータ２
６の励磁によりロータ２８が回転すると、ラック１６が
車幅方向に沿って長手方向に変位する。すなわち、ステ
アリング装置１０において、モータ２４は、その回転駆
動によりラック１６を車幅方向に沿って変位させるトル
クを発生する。

【００２１】モータ２４のＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各相には
それぞれ、ＥＣＵ２２が接続されている。ＥＣＵ２２
は、バッテリ３０を電源としてモータ２４の各相にそれ
ぞれ電力を供給する駆動回路３２を有している。駆動回
路３２は、各相にそれぞれ対応して三対のパワースイッ
チング素子を有している。駆動回路３２の各パワースイ
ッチング素子は、ＥＣＵ２２によりＰＷＭ駆動され、モ
ータ２４に電圧を印加する。

【００２２】ＥＣＵ２２には、車速センサ３４が接続さ
れている。車速センサ３４は、車両の速度に応じた周期
でパルス信号を出力する。ＥＣＵ２２は、車速センサ３
４の出力信号に基づいて車速ＳＰＤを検出する。ＥＣＵ
２２は、アシスト電流演算部３６を用いて、トルクセン
サ２０による操舵トルクＴと車速センサ３４による車速
ＳＰＤとの関係に基づいてラック１６に付与すべきアシ
スト力を演算し、そのアシスト力がラック１６に付与さ
れるようにモータ２４を駆動するために必要な目標アシ
スト電流量を演算する。

【００２３】ＥＣＵ２２は、駆動回路３２とモータ２４
の各相との間の電流経路に対応して設けられた電流検出
回路４０，４２，４４を有している。電流検出回路４０
〜４４はそれぞれ、自己に対応する電流経路を流れる電
流量、すなわち、駆動回路３２からモータ２４の各相に
流れる電流量ｉｕ，ｉｖ，ｉｗに応じた信号を出力す
る。

【００２４】電流検出回路４０〜４４には、モータ２４
の制御方式の簡素化を図るべく、三相交流の電流，電圧
を２軸直流で表すｄｑ変換を行う三相−二相変換回路４
６が接続されている。ステアリング装置１０は、モータ
２４に配設された回転角センサ４８を備えている。回転
角センサ４８は、モータ２４におけるロータ２８のステ
ータ２６に対する回転角度位置δ３に応じた信号を出力
する。回転角センサ４８の出力信号は、ＥＣＵ２２に供
給されている。ＥＣＵ２２は、回転角センサ４８の出力
信号に基づいてモータ２４の回転角度位置δ３を検出す
る。上記した電流検出回路４０〜４４の各出力信号およ
び回転角センサ４８の出力信号は共に、三相−二相変換
回路４６に供給されている。三相−二相変換回路４６
は、電流検出回路４０〜４４の各出力信号に基づいてロ
ータ２８の回転角度位置δ３に従ったｑ軸電流Ｉ_qおよ
びｄ軸電流Ｉ_dに応じた信号を出力する。

【００２５】アシスト電流演算部３６および三相−二相
変換回路４６には、電流フィードバック演算部５０が接
続されている。アシスト電流演算部３６の出力信号およ
び三相−二相変換回路４６の出力信号は共に、電流フィ
ードバック演算部５０に供給されている。ＥＣＵ２２
は、モータ２４の各相に流れる電流量が目標アシスト電
流量に一致するようにモータ２４をフィードバック制御
する。電流フィードバック演算部５０は、三相−二相変
換回路４６によるｑ軸電流Ｉ_qおよびｄ軸電流Ｉ_dをアシ
スト電流演算部３６による目標のｑ軸電流およびｄ軸電
流と比較することにより、それらの偏差に基づいて２軸
の電流指令値を演算する。

【００２６】電流フィードバック演算部５０には、２軸
直流を三相の交流電圧，電流で表すｄｑ逆変換を行う二
相−三相変換回路５２が接続されている。電流フィード
バック演算部５０による２軸の電流指令値および上記の
回転角センサ４８の出力信号は共に、二相−三相変換回
路５２に供給されている。二相−三相変換回路５２は、
電流フィードバック演算部５０の出力信号に基づいてロ
ータ２８の回転角度位置δ３に従った三相交流電流に応
じた信号を出力する。

【００２７】二相−三相変換回路５２には、ＰＷＭ指令
部５４が接続されている。二相−三相変換回路５２の出
力信号は、ＰＷＭ指令部５４に供給されている。ＰＷＭ
指令部５４は、二相−三相変換回路５２の出力信号に基
づいて駆動回路３２の各パワースイッチング素子をＰＷ
Ｍ駆動し、モータ２４の各相に目標のアシスト電流が流
れるようにモータ２４への電圧印加を指令する。

【００２８】上記の構成において、車両乗員によりステ
アリングホイールが操作されると、その操舵トルクＴに
応じたアシスト力がラック１６に付与されるようにモー
タ２４が駆動される。具体的には、モータ２４の駆動
は、操舵トルクＴが大きいほど大きなアシスト力が発生
するように行われる。また、このアシスト力は、車両の
車速ＳＰＤに応じた値である。従って、本実施例のステ
アリング装置１０によれば、モータ２４を用いて車両乗
員によるステアリング操作の負担を軽減することができ
る。

【００２９】図２は、本実施例のシステムが備えるトル
クセンサ２０及び回転角センサ４８の原理構成図を示
す。また、図３は、本実施例のトルクセンサ２０及び回
転角センサ４８の検出原理を説明するための図を示す。
トルクセンサ２０及び回転角センサ４８は共に、対象の
回転角を検出するためのレゾルバ６０を備えている。具
体的には、トルクセンサ２０は、入力シャフトの回転角
δ１に応じた信号を出力する第１レゾルバ６０ａと、出
力シャフトの舵角δ２に応じた信号を出力する第２レゾ
ルバ６０ｂとを有している。また、回転角センサ４８
は、モータ２４のロータの回転角度位置δ３に応じた信
号を出力するレゾルバ６０ｃを有している。

【００３０】トルクセンサ２０の第１レゾルバ６０ａ
は、ステアリングシャフト１２の入力シャフトが車体側
に対して一回転する過程においてｎ周期（例えば、５周
期等）の信号、すなわち、３６０°／ｎごとに同一レベ
ルの信号を出力するように構成されている。従って、第
１レゾルバ６０ａの出力信号は、軸倍角がｎｘの信号と
なる。また、トルクセンサ２０の第２レゾルバ６０ｂ
は、ステアリングシャフト１２の出力シャフトが車体側
に対して一回転する過程においてｍ周期（例えば、６周
期等）の信号、すなわち、３６０°／ｍごとに同一レベ
ルの信号を出力するように構成されている。従って、第
２レゾルバ６０ｂの出力信号は、軸倍角がｍｘの信号と
なる。更に、回転角センサ４８のレゾルバ６０ｃは、モ
ータ２４のロータが車体側のステータに対して一回転す
る過程においてｋ周期の信号、すなわち、３６０°／ｋ
ごとに同一レベルの信号を出力するように構成されてい
る。従って、回転角センサ４８のレゾルバ６０ｃの出力
信号は、軸倍角がｋｘの信号となる。尚、上記のｎ、
ｍ、及びｋは、互いに一致した値であってもよいし、異
なる値であってもよい。

【００３１】各レゾルバ６０ａ〜６０ｃは、図２に示す
如く、一定周波数の励磁信号が印加される励磁コイル６
２、並びに、励磁コイル６２への励磁信号の印加により
信号を発生するｓｉｎコイル６４及びｃｏｓコイル６６
を備えている。ｓｉｎコイル６４とｃｏｓコイル６６と
は、互いに直交する向きに延在している。ｓｉｎコイル
６４及びｃｏｓコイル６６はそれぞれ、励磁コイル６２
への励磁信号が最大となるタイミングにおいて、図３に
示す如く、対象の回転角度位置θに応じた正弦波状の電
流，電圧を発する。この際、ｓｉｎコイル６４とｃｏｓ
コイル６６とは、３６０°／ｎ、３６０°／ｍ、又は３
６０°／ｋの何れかを一周期とし、互いに９０°だけ位
相のずれた電流，電圧を出力する。ＥＣＵ２２は、各レ
ゾルバ６０ａ〜６０ｃのｓｉｎコイル６４及びｃｏｓコ
イル６６の双方から供給されるコイル信号をそれぞれ
“０”からオフセットされた出力電圧に変換し、両出力
電圧の関係に基づいてそれぞれ、０°と３６０°／ｎ、
３６０°／ｍ、又は３６０°／ｋとの間における各対象
の回転角度位置θを検出する。

【００３２】図４は、レゾルバ６０のｓｉｎ相の出力に
異常が生ずる状態を説明するための図を示す。レゾルバ
６０のｓｉｎ相出力及びｃｏｓ相出力のうちの何れか一
方（図４においてはｓｉｎ相出力）に、断線やグランド
ショート等に起因して異常が生ずることがある（図４に
おけるθ＝Ｘ）。例えば、レゾルバ６０のｓｉｎコイル
６４によるｓｉｎ相の出力電圧が図４に点線で示す
“０”近傍の所定範囲内に継続して維持されることがあ
る。かかる異常が生じた際、その出力電圧に基づいて対
象の回転角度位置θが検出され、その位置に基づいてラ
ック１６にアシスト力を付与すべくモータ２４のフィー
ドバック制御が実行されるものとすると、その対象の回
転角度位置が正確に検出されず、その制御が適正に行わ
れないこととなる。従って、モータ２４のフィードバッ
ク制御を常に適正に行うためには、レゾルバ６０の出力
の検出異常を確実に検知する必要がある。

【００３３】本実施例においては、レゾルバ６０のｓｉ
ｎ相出力およびｃｏｓ相出力がそれぞれ図４に点線で示
す“０”近傍の所定範囲内に達するか否かが判別され、
その判別結果に基づいてレゾルバ６０の出力の検出異常
が検知される。具体的には、レゾルバ６０の各相の出力
が“０”近傍の所定範囲内に達せずそのしきい値を超え
ている場合は、レゾルバ６０が正常状態にあると判断さ
れ、一方、その出力が“０”近傍の所定範囲内に達しそ
のしきい値を下回る場合は、レゾルバ６０が異常にある
と判断される。

【００３４】しかしながら、上記の手法を用いてレゾル
バ６０の出力の検出異常が検知されたとしても、その
後、対象の回転角度位置を検出することができないもの
であると、かかる異常に起因してモータ２４のフィード
バック制御を続行することが不可能となる。そこで、本
実施例のシステムは、レゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃ
ｏｓ相のうち何れか一の相の出力に検出異常が生じて
も、モータ２４のフィードバック制御を続行すべく、そ
の異常が生じたレゾルバ６０による対象の回転角度位置
を精度よく検出することとしている。以下、本実施例の
システムの特徴部について説明する。

【００３５】図５は、レゾルバ６０のｃｏｓ相の出力に
基づいてとり得る対象の回転角度位置を表した図を示
す。レゾルバ６０のｓｉｎ相出力およびｃｏｓ相出力は
共に、３６０°／ｎ、３６０°／ｍ、又は３６０°／ｋ
の何れかを一周期とする正弦波である。このため、レゾ
ルバ６０のｓｉｎ相出力のみ又はｃｏｓ相出力のみに基
づいて把握され得る対象の回転角度位置θは、０°と３
６０°／ｎ、３６０°／ｍ、又は３６０°／ｋとの間に
おいて２箇所存在する（図５においてθ＝θ１およびθ
２（＞θ１）；尚、図５においてはｃｏｓ相出力のみを
示す）。そして、それら２箇所のうちの何れか一が対象
の現実の回転角度位置となるべきである。

【００３６】レゾルバ６０のｓｉｎ相出力とｃｏｓ相出
力とは互いに９０°だけ位相のずれた値であるので、そ
れらの相の出力に検出異常が生じていない場合には、そ
のレゾルバ６０に対応する対象の回転角度位置を、ｓｉ
ｎ相出力とｃｏｓ相出力との相対関係に基づいて検出す
ることはできる。一方、レゾルバ６０の出力に検出異常
が生じている場合には、ｓｉｎ相出力とｃｏｓ相出力と
の相対関係からはその対象の回転角度位置を検出するこ
とはできない。

【００３７】本実施例において、レゾルバ６０ａ〜６０
ｃによる回転角度位置の検出対象は、ステアリングシャ
フト１２の入力シャフトおよび出力シャフト並びにモー
タ２４である。これらの検出対象は、互いに連動して回
転する。すなわち、これらの検出対象の回転角度量は、
互いに所定の関連性を有している。このため、一の検出
対象の回転角度位置をその検出対象に対応するレゾルバ
６０による出力に基づいて検出することができなくなっ
ても、前回処理時における回転角度位置と、前回処理時
から今回処理時にかけて回転した他のレゾルバ６０によ
る他の検出対象の回転角度量とに基づいて、その一の検
出対象の回転角度位置を推定することができる。かかる
手法によれば、レゾルバ６０ａ〜６０ｃの何れか一のレ
ゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち一の相の出
力に検出異常が生じた場合においても、その検出異常が
生じたレゾルバ６０による対象の回転角度位置を検出す
ることが可能となる。

【００３８】尚、レゾルバ６０ａ〜６０ｃの何れか一の
レゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち、例えば
図４に示す如くｓｉｎ相の出力に検出異常が生じた場合
においては、そのｃｏｓ相の出力に検出異常は生じてい
ないので、そのｃｏｓ相の出力からは対象の回転角度位
置は２箇所に限定される。従って、検出異常が生じてい
ない相の出力に基づく回転角度位置と、前回処理時にお
ける回転角度位置、及び、前回処理時から今回処理時に
かけて回転した他のレゾルバ６０による他の検出対象の
回転角度量に基づいて推定される回転角度位置とを比較
することとすれば、その検出精度の向上を図ることがで
きる。

【００３９】図６は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ２２が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャートを示す。図６に示すルーチンは、所定時
間（例えば５ｍｓ）ごとに繰り返し起動されるルーチン
である。図６に示すルーチンが起動されると、まずステ
ップ１００の処理が実行される。

【００４０】ステップ１００では、上記した手法を用い
て、トルクセンサ２０の第１レゾルバ６０ａおよび第２
レゾルバ６０ｂ並びに回転角センサ４８のレゾルバ６０
ｃのうち何れか一のレゾルバにおいて、ｓｉｎ相および
ｃｏｓ相の何れか一の相の出力に検出異常が生じている
か否かが判別される。本ステップ１００の処理は、肯定
判定がなされるまで繰り返し実行される。その結果、肯
定判定がなされた場合には、次にステップ１０２の処理
が実行される。

【００４１】ステップ１０２では、上記ステップ１００
で何れか一の相の出力に検出異常が生じていると判別さ
れたレゾルバ６０とは別の他の、検出異常が生じていな
い正常なレゾルバを用いて、その正常なレゾルバ６０に
対応する対象（例えば、トルクセンサ２０の第２レゾル
バ６０ｂであればステアリングシャフト１２の出力シャ
フト）の回転速度Δθを演算する処理が実行される。本
ステップ１０２における回転速度Δθの演算処理は、単
位時間当たりの対象の回転角度の変化量に基づいて行わ
れる。

【００４２】ステップ１０４では、次式（１）に従っ
て、上記ステップ１００で何れか一の相の出力に検出異
常が生じていると判別されたレゾルバ６０が正常であっ
た前回処理時における演算値と、上記ステップ１０２で
演算された他のレゾルバ６０による対象の回転速度Δθ
と、本ルーチン処理の演算周期Ｔとに基づいて、その一
の相の出力に検出異常が生じたレゾルバ６０を用いて検
出すべき対象の回転角度位置θ_iを推定する処理が実行
される。

【００４３】 θ_i＝Ｋ・Δθ・Ｔ＋θ_i-1 ・・・（１）但し、Ｋは上記ステップ１００による検出異常に係るレ
ゾルバ６０の信号角度周期と上記ステップ１０２による
正常なレゾルバ６０の信号角度周期との比であり、ま
た、θ_i-1は前回処理時における演算角度位置である。

【００４４】ステップ１０６では、上記ステップ１００
で何れか一の相の出力に検出異常が生じていると判別さ
れたレゾルバ６０の正常な相（例えば、ｓｉｎ相の出力
に検出異常が生じていると判別された場合にはｃｏｓ
相）を正規化すると共に、その正常な一の相の出力に基
づいてその異常なレゾルバ６０による対象（例えば、ト
ルクセンサ２０の第１レゾルバであればステアリングシ
ャフト１２の入力シャフト）がとり得る回転角度位置θ
１，θ２（尚、θ１＜θ２）を算出する処理が実行され
る。

【００４５】ステップ１０８では、上記ステップ１０４
及び１０６の処理結果に基づいて、｜θ_i−θ１｜＞｜
θ_i−θ２｜が成立するか否かが判別される。その結
果、｜θ _i−θ１｜＞｜θ_i−θ２｜が成立する場合は、
角度位置θ１よりも角度位置θ２の方が、何れか一の相
の出力に検出異常が生じたレゾルバ６０による対象の回
転角度位置としては正確な値を表していると判断でき
る。一方、｜θ_i−θ１｜＜｜θ_i−θ２｜が成立する場
合は、逆に、角度位置θ２よりも角度位置θ１の方が、
何れか一の相の出力に検出異常が生じたレゾルバ６０に
よる対象の回転角度位置としては正確な値を表している
と判断できる。従って、肯定判定がなされた場合は次に
ステップ１１０の処理が実行され、一方、否定判定がな
された場合は次にステップ１１２の処理が実行される。

【００４６】ステップ１１０では、上記ステップ１００
で何れか一の相の出力に検出異常が生じたと判別された
レゾルバ６０による対象の回転角度位置θとして、上記
ステップ１０６で算出された角度位置θ２を適用する処
理が実行される。一方、ステップ１１２では、何れか一
の相の出力に検出異常が生じたと判別されたレゾルバ６
０による対象の回転角度位置θとして、上記ステップ１
０６で算出された角度位置θ１を適用する処理が実行さ
れる。

【００４７】ステップ１１４では、上記ステップ１１０
又は１１２で算出される回転角度位置θに基づいて、後
述の図７に示すルーチンに従ってモータ２４の暫定的な
フィードバック制御（以下、暫定制御と称す）を行う処
理が実行される。本ステップ１１４の処理が終了する
と、今回のルーチンは終了される。

【００４８】上記図６に示すルーチンによれば、トルク
センサ２０及び回転角センサ４８の３つのレゾルバ６０
ａ〜６０ｃのうち一のレゾルバ６０においてｓｉｎ相お
よびｃｏｓ相の何れか一の相の出力に検出異常が生じて
いる場合、その検出異常が生じたレゾルバ６０を用いて
検出すべき対象の回転角度位置θを、そのレゾルバ６０
の検出異常が生じていない相の出力に基づいて把握され
得る二の回転角度位置θ１，θ２のうち、前回処理時に
おける回転角度位置と、回転速度Δθと演算周期Ｔとか
ら把握される前回処理時から今回処理時にかけての他の
レゾルバ６０による他の対象の回転角度量とに基づいて
推定される回転角度位置θ_iに近接する位置に設定する
ことができる。

【００４９】レゾルバ６０ａ〜６０ｃによる回転角度位
置の検出対象は、上記の如く、ステアリングシャフト１
２の入力シャフトおよび出力シャフト並びにモータ２４
の軸であって、互いに連動して回転するので、すなわ
ち、ステアリングシャフト１２の入力シャフトが回転し
た場合、その出力シャフトおよびモータ２４の軸は、そ
の入力シャフトの回転角度量に近似した量だけ回転する
ので、これらの検出対象の回転角度量は互いに所定の関
連性を有する。従って、前回処理時における回転角度位
置と、回転速度Δθと演算周期Ｔとから把握される前回
処理時から今回処理時にかけての他のレゾルバ６０によ
る他の対象の回転角度量とに基づいて推定される回転角
度位置θ_iは、ｓｉｎ相およびｃｏｓ相の何れか一の相
の出力に検出異常が生じたレゾルバ６０による対象の回
転角度位置に近接したものとなる。

【００５０】このため、本実施例においては、何れか一
のレゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち一の相
の出力に検出異常が生じても、上記の如く、前回処理時
における回転角度位置と、回転速度Δθと演算周期Ｔと
から把握される前回処理時から今回処理時にかけての他
のレゾルバ６０による他の対象の回転角度量とに基づい
て推定される回転角度位置θ_iに近接した位置を、検出
異常が生じたレゾルバ６０を用いて検出すべき対象の回
転角度位置θとして設定するので、その検出異常に係る
レゾルバ６０による対象の回転角度位置をある程度正確
に検出することができる。

【００５１】また、レゾルバ６０のｓｉｎ相出力のみ又
はｃｏｓ相出力のみに基づいて把握され得る対象の回転
角度位置は、０°と３６０°／ｎ、３６０°／ｍ、又は
３６０°／ｋとの間において２箇所存在する。本実施例
においては、それら２箇所の位置θ１，θ２のうち所定
の条件を満たす位置を、検出異常が生じたレゾルバ６０
を用いて検出すべき対象の回転角度位置θとして設定す
るので、その検出異常に係るレゾルバ６０による対象の
回転角度位置を精度よく検出することができる。従っ
て、本実施例の装置によれば、一のレゾルバ６０のｓｉ
ｎ相およびｃｏｓ相の何れか一の相の出力に検出異常が
生じても、その一のレゾルバ６０に対応する対象の回転
角度位置を精度よく検出することが可能となっている。

【００５２】次に、図７を参照して、本実施例のシステ
ムにおいて、レゾルバ６０に検出異常が生じた際、検出
された回転角度位置を用いて行われる制御の内容につい
て説明する。

【００５３】図７は、本実施例においてＥＣＵ２２が実
行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図
７に示すルーチンは、所定時間（例えば５ｍｓ）ごとに
繰り返し起動されるルーチンである。図７に示すルーチ
ンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行さ
れる。

【００５４】ステップ１５０では、上記図６に示すルー
チンの処理結果として暫定制御が実行されるか否かが判
別される。本ステップ１５０の処理は、暫定制御が実行
されると判別されるまで繰り返し実行される。その結
果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１５２の
処理が実行される。

【００５５】ステップ１５２では、上記図６に示すルー
チン中のステップ１００で何れか一の相の出力に検出異
常が生じたと判別されたレゾルバ６０の出力が監視さ
れ、その出力が異常の生ずる状態から正常状態へ復帰し
たか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた
と判別された場合は、次にステップ１５４の処理が実行
される。ステップ１５４では、モータ２４のフィードバ
ック制御によるアシスト力を所望の値から例えば一定時
間ごとに一定量ずつ徐々に減らす漸減処理が行われる。

【００５６】ステップ１５６では、上記ステップ１５４
におけるフィードバック制御によるアシスト力の漸減処
理が所定期間継続したか否かが判別される。尚、所定期
間とは、アシスト力がゼロとなるまでの時間、或いは、
所定時間等の予め定められた期間等のことである。その
結果、所定期間が経過していないと判別された場合は、
次に上記ステップ１５２の処理が実行される。一方、所
定期間が経過したと判別された場合は、次にステップ１
５８の処理が実行される。

【００５７】ステップ１５８では、一のレゾルバ６０の
何れか一の相の出力に検出異常が生じたとして、モータ
２４のフィードバック制御を中止し、ステアリング操作
をアシストするアシスト制御を中止すると共に、その旨
を運転者に知らせる異常確定処理が実行される。尚、運
転者に検出異常を知らせるのを、暫定制御の開始時から
行うこととしてもよい。本ステップ１５８の処理が終了
すると、今回のルーチンは終了される。

【００５８】一方、上記ステップ１５２において検出異
常の生じたレゾルバ６０の出力が正常状態に復帰し、肯
定判定がなされた場合は、次にステップ１６０の処理が
実行される。ステップ１６０では、通常どおりのフィー
ドバック制御を行い、モータ２４の暫定制御が実行され
ていた場合には、その暫定制御を中止し、通常どおりの
フィードバック制御を再開する処理が実行される。尚、
この際には、モータ２４のフィードバック制御によるア
シスト力を減じられた値から所望の値へ例えば一定時間
ごとに一定量ずつ徐々に増やす漸増処理が行われる。本
ステップ１６０の処理が終了すると、今回のルーチンは
終了される。

【００５９】上記図７に示すルーチンによれば、一のレ
ゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち何れか一の
相の出力に検出異常が生じた場合に、その検出異常が生
じたレゾルバ６０を用いて検出すべき対象の回転角度位
置を上記図６のルーチンに示す手法を用いて検出し、そ
の検出に係る回転角度位置に基づいてモータ２４の制御
を実行することができる。すなわち、何れか一のレゾル
バ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち一の相の出力に
検出異常が生じても、直ちにモータ２４のフィードバッ
ク制御を中止することはなく、モータ２４のフィードバ
ック制御を続行することができる。従って、本実施例に
おいては、レゾルバ検出異常が生じた後、運転者におけ
るステアリング操作の負担を軽減させるアシスト制御が
暫定的に続行されることとなる。

【００６０】かかる構成においては、レゾルバ検出異常
が検知された直後に、運転者のステアリング操作に対す
るアシスト力が発生しない事態は回避され、その操作負
担が急に軽減されなくなり過大となる事態は回避され
る。従って、本実施例によれば、レゾルバ検出異常が検
知された直後、急にモータ２４の電流フィードバック制
御が中止されることに起因して運転者にとってステアリ
ング操作について違和感が生ずるのを防止することが可
能となっている。

【００６１】ここで、レゾルバ検出異常が生じた際に上
記図６のルーチンに示す手法を用いて検出された対象の
回転角度位置をそのままモータ２４のフィードバック制
御の実行に用いるものとすると、その検出精度はレゾル
バ６０を用いて検出されるものに比べて低いことがある
ため、かかるフィードバック制御が精度よく行われず、
アシスト制御が適正に行われない事態が生じ得る。

【００６２】これに対して、本実施例においては、何れ
か一のレゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち一
の相の出力に検出異常が生じた後、運転者のステアリン
グ操作に対するアシスト制御について目標のアシスト力
の漸減処理が行われる。具体的には、目標のアシスト力
が所望の値から一定時間ごとに一定量ずつ徐々に減少さ
れる。

【００６３】かかる構成においては、モータ２４の電流
フィードバック制御が暫定的に行われる状況下、その暫
定制御の開始後から、暫定的に検出される対象の回転角
度位置に生ずる誤差による影響を小さく抑制させること
ができる。従って、本実施例によれば、レゾルバ検出異
常が生じた後、検出される対象の回転角度位置の誤差に
よる影響を抑制しつつ、対象の回転角度位置に基づくモ
ータ２４の電流フィードバック制御およびアシスト制御
を暫定的に続行させることが可能となっている。

【００６４】また、上記の構成においては、運転者のス
テアリング操作に対するアシスト制御の暫定制御として
目標のアシスト力が徐々に減少される。この場合には、
急にアシスト制御が中止されることに起因して運転者に
とってステアリング操作に違和感が生ずるのを防止する
ことが可能である。この点、本実施例によれば、レゾル
バ検出異常が生じた際、アシスト制御について通常どお
りの制御から暫定制御への移行をスムーズに行うことが
可能となっている。

【００６５】また、上記図７に示すルーチンによれば、
一のレゾルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち何れ
か一の相の出力に検出異常が生じても、その後その検出
異常が解消された場合には、その異常が解消されたレゾ
ルバ６０を用いて検出される対象の回転角度位置に基づ
いてモータ２４の電流フィードバック制御を実行するこ
とができる。すなわち、モータ２４の電流フィードバッ
ク制御が暫定的なものから正規なものへ復帰させること
ができる。従って、本実施例によれば、レゾルバ検出異
常が解消された場合、通常どおりの電流フィードバック
制御への復帰を、運転者の操作によらずに自動的に実現
することが可能となっている。

【００６６】対象の回転角度位置の検出が通常どおりレ
ゾルバ出力に基づいて行われる場合は、上記の如く暫定
的に行われる場合に比してその検出精度が向上する。従
って、本実施例によれば、一旦レゾルバ検出異常が生じ
ても、その後レゾルバ検出異常が解消された後は、モー
タ２４の電流フィードバック制御を精度の良い状態に復
帰させることが可能となっている。

【００６７】また、本実施例においては、レゾルバ検出
異常が解消された後、アシスト制御について目標アシス
ト力の漸増処理が行われる。具体的には、目標のアシス
ト力が所望の値から一定時間ごとに一定量ずつ徐々に増
加される。この場合には、アシスト制御による目標のア
シスト力が急に所望の値に増大することに起因して運転
者にとってステアリング操作に違和感が生ずるのを防止
することが可能である。この点、本実施例によれば、レ
ゾルバ検出異常が解消された際、アシスト制御について
暫定制御から通常制御への移行をスムーズに行うことが
可能となっている。

【００６８】尚、本実施例において、各レゾルバ６０に
よる回転角度位置の検出対象は、上記の如く、ステアリ
ングシャフト１２の入力シャフトおよび出力シャフト並
びにモータ２４の軸であって、合計３つ存在し、互いに
連動して回転する。このため、一の対象が回転した場
合、他の２つの対象は共に、その一の対象の回転角度量
に応じた量だけ回転する。従って、３つのレゾルバ６０
ａ〜６０ｃのうち２つのレゾルバ６０においてそれぞれ
何れか一の相の出力に検出異常が生じた場合において
も、それら２つのレゾルバ６０を用いて検出すべき２つ
の対象の回転角度位置をそれぞれ、正常な一のレゾルバ
６０による一の対象の回転角度量に基づいて検出するこ
とができる。

【００６９】このため、本実施例によれば、一のレゾル
バ６０に検出異常が生ずる場合に限らず、２つのレゾル
バ６０に同時に何れか一の相の出力の検出異常が生ずる
場合においても、モータ２４のフィードバック制御を暫
定的に続行することが可能となっている。

【００７０】この点、本実施例においては、３つのレゾ
ルバ６０ａ〜６０ｃのうち一又は２のレゾルバ６０に検
出異常が生じた場合にも、その検出異常に係るレゾルバ
６０による対象の回転角度位置が検出される。第１レゾ
ルバ６０ａ及び第２レゾルバ６０ｂは共にトルクセンサ
２０を構成し、ステアリングホイールに加わる操舵トル
クはそれらのレゾルバ６０ａ，６０ｂを用いて検出され
るステアリングシャフト１２のトーションバーのねじれ
角Δδに基づいて検出される。従って、本実施例によれ
ば、トルクセンサ２０を構成する第１レゾルバ６０ａ及
び第２レゾルバ６０ｂのうち何れか一方のレゾルバ６０
の何れか一の相に検出異常が生じても、そのレゾルバ６
０による対象の回転角度位置を検出することができる。
このため、トルクセンサ２０のレゾルバ６０に検出異常
が生じても、車両のステアリングホイールに加わる操舵
トルクを検出することが可能となっている。

【００７１】このように、本実施例のシステムにおいて
は、ステアリングホイールに加わる操舵トルクに応じた
信号を出力するトルクセンサ２０、及び、モータ２４に
おけるロータ２８のステータ２６に対する回転角度位置
に応じた信号を出力する回転角センサ４８を共に二重系
にすることなく、３つのレゾルバ６０ａ〜６０ｃのうち
一又は２のレゾルバ６０に検出異常が生じた際、各対象
の回転角度位置を他の手法を用いて検出することがで
き、モータ２４のフィードバック制御を暫定的に続行
し、車両のステアリング操作についてのアシスト制御を
継続することが可能となっている。

【００７２】尚、上記の実施例においては、ステアリン
グシャフト１２の入力シャフトおよび出力シャフト並び
にモータ２４の軸が特許請求の範囲に記載した「複数の
対象」及び「車両の操舵系」に相当していると共に、Ｅ
ＣＵ２２が、レゾルバのｓｉｎ相およびｃｏｓ相の関係
に基づいて対象の回転角度位置θを検出することによ
り、並びに、上記図６に示すルーチン中ステップ１１
０，１１２の処理を実行することにより特許請求の範囲
に記載した「回転角度検出手段」が実現されている。

【００７３】ところで、上記の実施例においては、レゾ
ルバ６０のｓｉｎ相およびｃｏｓ相のうち何れか一の相
の出力に検出異常が生じた場合、検出異常が生じていな
い相の出力から把握される対象の２つの回転角度位置θ
１，θ２のうち所定の条件を満たす何れか一の位置を、
検出異常が生じたレゾルバ６０を用いて検出すべき対象
の回転角度位置θとして設定するが、本発明はこれに限
定されるものではなく、検出異常が生じていない前回処
理時における回転角度位置と、回転速度Δθと演算周期
Ｔとから把握される前回処理時から今回処理時にかけて
の他のレゾルバ６０による他の対象の回転角度量とに基
づいて推定される回転角度位置θ_iを、検出すべき対象
の回転角度位置θとして設定することとしてもよい。

【００７４】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、一のレゾルバの出力に検出異常が生じても、その一
のレゾルバに対応する対象の回転角度位置をある程度正
確に検出することができる。

【００７５】請求項２記載の発明によれば、一のレゾル
バの２相交流出力の何れか一方に検出異常が生じても、
その一のレゾルバに対応する対象の回転角度位置を精度
よく検出することができる。

【００７６】請求項３記載の発明によれば、一のレゾル
バの出力に検出異常が生じても、その一のレゾルバに対
応する車両操舵系の回転角度位置を精度よく検出するこ
とができる。

【００７７】請求項４記載の発明によれば、レゾルバ検
出異常が生じた後に、検出される対象の回転角度位置の
誤差による影響を抑制しつつ、対象の回転角度位置に基
づく制御を続行させることができる。

【００７８】請求項５記載の発明によれば、対象の回転
角度位置に基づく制御について通常制御から暫定制御へ
の移行をスムーズに行うことができる。

【００７９】請求項６記載の発明によれば、レゾルバ検
出異常が解消した場合に、レゾルバを用いて正規に検出
される対象の回転角度位置に基づく通常制御への復帰を
実現することができる。

【００８０】また、請求項７記載の発明によれば、対象
の回転角度位置に基づく制御について暫定制御から通常
制御への移行をスムーズに行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるレゾルバを用いた回転
角度検出装置を備えるシステムの構成図である。

【図２】本実施例のシステムが備えるレゾルバの原理構
成図である。

【図３】本実施例のシステムが備えるレゾルバの検出原
理を説明するための図である。

【図４】レゾルバのｓｉｎ相の出力に異常が生ずる状態
を説明するための図である。

【図５】レゾルバのｃｏｓ相の出力に基づいてとり得る
対象の回転角度位置を表した図である。

【図６】本実施例において、出力に検出異常が生じたレ
ゾルバによる対象の回転角度位置を暫定的に検出すべく
実行される制御ルーチンのフローチャートである。

【図７】本実施例において、暫定的に検出された対象の
回転角度位置を用いて実行される制御ルーチンのフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０電動パワーステアリング装置１２ステアリングシャフト１４ピニオン１６ラック２０トルクセンサ２２電子制御ユニット（ＥＣＵ）２４モータ４８回転角センサ６０レゾルバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山下正治愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者上前肇愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者福本康孝愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者岩崎尚愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内Ｆターム(参考） 2F063 AA35 AA36 BA08 CA02 DA01 DA05 EA03 GA22

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】互いに連動して回転する複数の対象に設
けられた複数のレゾルバと、各レゾルバの出力に基づい
て前記複数の対象の回転角度位置をそれぞれ検出する回
転角度検出手段と、を備える回転角度検出装置であっ
て、前記回転角度検出手段は、一のレゾルバの出力に検出異
常が生じた場合には、該一のレゾルバに対応する一の対
象の回転角度位置を、該一のレゾルバの検出異常が生ず
る直前の回転角度位置と、他のレゾルバに対応する他の
対象の回転角度とに基づいて検出することを特徴とする
レゾルバを用いた回転角度検出装置。
【請求項２】互いに連動して回転する複数の対象に設
けられた複数のレゾルバと、各レゾルバの２相交流出力
に基づいて前記複数の対象の回転角度位置をそれぞれ検
出する回転角度検出手段と、を備える回転角度検出装置
であって、前記回転角度検出手段は、一のレゾルバの２相交流出力
の何れか一方に検出異常が生じた場合には、該一のレゾ
ルバに対応する一の対象の回転角度位置を、該一のレゾ
ルバの２相交流出力の他方の値と、検出異常が生ずる直
前の回転角度位置と、他のレゾルバに対応する他の対象
の回転角度とに基づいて検出することを特徴とするレゾ
ルバを用いた回転角度検出装置。
【請求項３】前記複数の対象が車両の操舵系であるこ
とを特徴とする請求項１又は２記載のレゾルバを用いた
回転角度検出装置。
【請求項４】前記回転角度検出手段により検出される
前記対象の回転角度位置に基づいて所定の制御を実行す
る制御実行手段を備え、前記制御実行手段は、一のレゾルバの出力に検出異常が
生じた場合には、前記所定の制御を通常制御から暫定制
御へ切り替えることを特徴とする請求項１乃至３の何れ
か一項記載の回転角度検出装置を用いた制御装置。
【請求項５】前記所定の制御が、車両の操舵系に運転
者のステアリング操作に応じたアシスト力を付与するア
シスト制御であると共に、前記制御実行手段は、一のレゾルバの出力に検出異常が
生じた場合には、前記アシスト制御により車両の操舵系
に付与するアシスト力を所望の値から減少させることを
特徴とする請求項４記載の回転角度検出装置を用いた制
御装置。
【請求項６】前記制御実行手段は、一のレゾルバの出
力に検出異常が生じた後、該検出異常が解消した場合に
は、前記所定の制御を暫定制御から通常制御へ切り替え
ることを特徴とする請求項４記載の回転角度検出装置を
用いた制御装置。
【請求項７】前記所定の制御が、車両の操舵系に運転
者のステアリング操作に応じたアシスト力を付与するア
シスト制御であると共に、前記制御実行手段は、一のレゾルバの出力に検出異常が
生じた後、該検出異常が解消した場合には、前記アシス
ト制御により車両の操舵系に付与するアシスト力を所望
の値へ向けて増加させることを特徴とする請求項６記載
の回転角度検出装置を用いた制御装置。