JP6485280B2 - 段差検出装置及び段差検出方法 - Google Patents
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Description
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る段差検出装置101の構成を示すブロック図である。以下、図1を参照して、第1実施形態に係る段差検出装置101の全体構成を説明する。段差検出装置101は、車両の周囲における道路及び道路上に設置された縁石等の物体の表面(以後、「路面」という)までの距離及び方位を検出し、路面に複数設定された車幅方向の線状の段差判定位置における路面の高さ変化に基づいて、路面上の段差を検出する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。前述した第1実施形態では、測距センサ12として、ステレオカメラを用いた。これに対し第2実施形態では、測距センサ12として、レーザレンジファインダ(LRF)を用いる点で相違する。従って、装置構成は前述した図1と同様であるので、構成説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。前述した第2実施形態では、車両V1の前方に測距センサ12としてのLRFを搭載して、第1段差判定位置L1を設定する例について説明した。第3実施形態では、図12に斜視図、図13に俯瞰図を示すように、車両V1の側方にLRF、或いは360°LRFを搭載して路面の距離を測定する。
次に、本発明の第4実施形態について説明する。図14は、第4実施形態に係る段差検出装置102の構成を示すブロック図である。第4実施形態に係る段差検出装置102は、図1に示した段差検出装置101と対比して、地図データベース19(地図情報記憶部)を備えている点で相違する。即ち、マイクロコンピュータ13aは、地図データベース19を備えている。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。
12 測距センサ
13,13a マイクロコンピュータ
14 演算回路
15 段差判定位置設定回路
16 段差形状推定回路
17 段差検出回路
18 不連続位置検出回路
19 地図データベース
101,102 段差検出装置
D1 第1の所定方向
D2 第2の所定方向
L1 第1段差判定位置
L2 第2段差判定位置
Claims (6)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲における路面までの距離及び方位を検出する測距センサと、
前記測距センサから第1の所定方向に第1の所定距離だけ離れ、前記第1の所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を前記路面に設定する段差判定位置設定回路と、
前記測距センサにより検出された前記路面までの距離及び方位に基づいて、前記第1段差判定位置における前記路面の高さ変化を算出する段差形状推定回路と、
前記第1段差判定位置により路面の高さ変化を測定できない測定不能領域が所定量以上であるか否かを検出する不連続位置検出回路と、
前記路面の高さ変化に基づいて路面上の段差を検出する段差検出回路と、を備え、
前記段差判定位置設定回路は、前記測定不能領域が所定量以上となった場合には、前記測距センサから前記第1の所定方向とは異なる第2の所定方向に第2の所定距離だけ離れ、前記第2の所定方向に直交する方向に延びる第2段差判定位置を前記路面に設定し、
前記段差形状推定回路は、前記測距センサにより検出された前記路面までの距離及び方位に基づいて、前記第2段差判定位置における前記路面の高さ変化を算出し、前記段差検出回路は、算出した高さ変化に基づいて路面上の段差を検出すること
を特徴とする段差検出装置。 - 前記段差判定位置設定回路は、前記測定不能領域の位置に基づいて、前記第2の所定方向を設定すること
を特徴とする請求項1に記載の段差検出装置。 - 前記段差判定位置設定回路は、車両周囲の地図情報が格納された地図情報記憶部を備え、前記地図情報に基づいて、前記第2の所定方向を設定すること
を特徴とする請求項1に記載の段差検出装置。 - 前記段差判定位置設定回路は、段差の延伸方向が車両の進行方向に対して右方向の場合には、前記第1の所定方向を時計回りの方向に傾斜させた方向を、第2の所定方向として設定すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の段差検出装置。 - 前記段差判定位置設定回路は、段差の延伸方向が車両の進行方向に対して左方向の場合には、前記第1の所定方向を反時計回りの方向に傾斜させた方向を、第2の所定方向として設定すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の段差検出装置。 - 車両の周囲における路面までの距離及び方位を測距センサが検出する工程と、
前記測距センサから第1の所定方向に第1の所定距離だけ離れ、前記第1の所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を前記路面に設定する工程と、
前記測距センサにより検出された前記路面までの距離及び方位に基づいて、前記第1段差判定位置における前記路面の高さ変化を算出する工程と、
前記第1段差判定位置により路面の高さ変化を測定できない測定不能領域が所定量以上であるか否かを検出する工程と、
前記路面の高さ変化に基づいて路面上の段差を検出する工程と、
前記測定不能領域が所定量以上となった場合には、前記測距センサから前記第1の所定方向とは異なる第2の所定方向に第2の所定距離だけ離れ、前記第2の所定方向に直交する方向に延びる第2段差判定位置を前記路面に設定する工程と、
前記測距センサにより検出された前記路面までの距離及び方位に基づいて、前記第2段差判定位置における前記路面の高さ変化を算出し、算出した高さ変化に基づいて路面上の段差を検出する工程と、
を備えたことを特徴とする段差検出方法。
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