JP6561670B2 - 段差検出装置及び段差検出方法 - Google Patents
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Description
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る段差検出装置101の構成を示すブロック図である。以下、図1を参照して、第1実施形態に係わる段差検出装置101の全体構成を説明する。段差検出装置101は、車両の周囲における道路及び道路上に設置された縁石等の物体の表面(以後、「路面」という)までの距離及び方位を検出し、路面に複数設定された車幅方向の線状の段差判定位置における路面の高さ変化に基づいて、路面上の段差を検出する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。前述した第1実施形態では、測距センサ12としてステレオカメラを用いる例について説明した。第2実施形態では、測距センサ12として、LRF(レーザレンジファインダ)を用いる。それ以外の構成は、前述した第1実施形態と同様である。
前述した第1、第2実施形態では、図3、図4に示したように、車両V1の前部に測距センサ12(ステレオカメラ、LRF)を搭載し、該測距センサ12による所定方向D1を車両V1の進行方向に設定した。第3実施形態では、測距センサ12を車両V1の前部ではなく、進行方向に対して垂直横向きとなる位置に設置し、車両V1の進行方向所定方向D1に設定する。或いは、360°LRFを用いて車両V1の進行方向を所定方向D1に設定する。その結果、図13の斜視図及び図14の俯瞰図に示すように、車両V1の進行方向に所定方向D1が設定され、これに直交する方向に第1段差判定位置L1が設定される。
12 測距センサ
13 マイクロコンピュータ
14 演算回路
15 第1段差判定位置設定回路
16 第2段差判定位置設定回路
17 段差位置検出回路
18 高さ変化検出回路
101 段差検出装置
D1 所定方向
L1 第1段差判定位置
Q1 第2段差判定位置
V1 車両
Claims (5)
- 車両に搭載され、前記車両の周囲における路面までの距離及び方位を検出する測距センサと、
前記測距センサから所定方向に所定距離だけ離れ、前記所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を前記路面に設定する第1段差判定位置設定回路と、
前記第1段差判定位置における路面高さを推定し、推定した前記路面高さに対して高さ変化が所定値以上の位置を検出する高さ変化検出回路と、
前記高さ変化検出回路で検出された前記第1段差判定位置での前記路面の高さ変化が所定値以上あった位置を基準とした所定範囲を第2段差判定位置として設定する第2段差判定位置設定回路と、
前記第2段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する段差位置検出回路と、
を備えたことを特徴とする段差検出装置。 - 前記第2段差判定位置設定回路は、前記第1段差判定位置での高さ変化に応じて、前記所定範囲の幅を設定すること
を特徴とする請求項1に記載の段差検出装置。 - 前記第2段差判定位置設定回路は、前記第1段差判定位置での高さ変化、或いは、高さ変化が生じる位置の形状に応じて、前記所定範囲の高さ設定すること
を特徴とする請求項1または2に記載の段差検出装置。 - 前記段差位置検出回路は、前記第2段差判定位置にて、路面傾斜の尤度推定を行うことにより、第2段差判定位置の範囲内での路面の傾斜を算出すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の段差検出装置。 - 測距センサにより車両の周囲における路面までの距離及び方位を検出する工程と、
前記測距センサから所定方向に所定距離だけ離れ、前記所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を前記路面に設定する工程と、
前記第1段差判定位置における路面高さを推定し、推定した前記路面高さに対して高さ変化が所定値以上の位置を検出する工程と、
前記第1段差判定位置での高さ変化が所定値以上あった位置を基準とした所定範囲を第2段差判定位置として設定する工程と、
前記第2段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する工程と、
を備えたことを特徴とする段差検出方法。
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