JP6451544B2 - 道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法 - Google Patents
道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法 Download PDFInfo
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Description
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図12を参照して、第2実施形態に係わる自己位置推定装置2の全体構成を説明する。自己位置推定装置2は、第1実施形態の道路境界検出装置1により検出された道路境界と、地図情報に含まれる道路境界を示す情報とを照合することにより、車両(Vc)の地図上の位置を推定する。
2 自己位置推定装置
11 測距部
12 測距センサ
13 マイクロコンピュータ
14 演算回路
18 段差検出回路
20 道路境界推定回路
26 GPS
27 地図データベース
30 移動量検出回路
31 段差位置蓄積回路
32 堆積物推定回路
33 自己位置推定回路
34 地図取得回路
G1 走行可能領域
Hg 道路境界検出領域
D1〜D4、Da〜Df 段差
Claims (7)
- 車両の周囲にある物体表面の高さを検出する測距部と、
前記物体表面の高さ変化に基づいて、路面上の段差の位置を検出する段差検出回路と、
前記車両の移動量を検出する移動量検出回路と、
前記車両の移動量に基づいて、前記段差検出回路により検出された前記段差の位置を蓄積する段差位置蓄積回路と、
蓄積された前記段差の位置に基づいて、道路境界を推定する道路境界推定回路と、
前記段差に堆積物が存在していることを推定する堆積物推定回路と、を備え、
前記道路境界推定回路は、前記堆積物が存在している場合には、存在しない場合に比べて、蓄積された前記段差の位置のうち、隣接度合いの高い前記段差の位置を選択して、道路境界を推定する
ことを特徴とする道路境界検出装置。 - 前記堆積物推定回路は、蓄積された前記段差の位置の連続性に基づいて、前記段差に堆積物が存在していることを推定することを特徴とする請求項1に記載の道路境界検出装置。
- 前記堆積物推定回路は、蓄積された前記段差の位置を近似した直線に対する前記段差の位置毎の合致度に基づいて、前記段差に堆積物が存在していることを推定することを特徴とする請求項1に記載の道路境界検出装置。
- 前記堆積物推定回路は、蓄積された前記段差の位置を近似した曲線に基づいて、前記段差に堆積物が存在していることを推定することを特徴とする請求項1に記載の道路境界検出装置。
- 地図情報を取得する地図取得回路と、
地図上の車両の位置を推定する自己位置検出部と、を更に備え、
前記堆積物推定回路は、地図上の車両の位置及び地図情報に含まれる道路情報に基づいて、前記段差に堆積物が存在していることを推定する
ことを特徴とする請求項1に記載の道路境界検出装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の道路境界検出装置と、
道路境界の情報を含む地図情報を取得する地図取得回路と、
前記道路境界推定回路により推定された道路境界と、前記地図取得回路により取得された前記道路境界の情報とを照合することにより、前記車両の位置を推定する自己位置推定回路と、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。 - 車両の周囲にある物体表面の高さを検出し、
前記物体表面の高さ変化に基づいて、路面上の段差の位置を検出し、
前記車両の移動量を検出し、
前記車両の移動量に基づいて、前記段差の位置を蓄積し、
前記段差に堆積物が存在していることを推定し、
前記堆積物が存在している場合には、存在しない場合に比べて、蓄積された前記段差の位置のうち、隣接度合いの高い前記段差の位置を選択し、
選択された前記段差の位置に基づいて、道路境界を推定する
ことを特徴とする道路境界検出方法。
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