JP6484971B2 - 介助支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、1つの駆動装置(モータ)により複数のリンクを回転させることが可能なため、重量、スペース、コストを小さくできる介助支援装置を提供する。
結果として、1つの駆動装置により2つのリンクを回転させて形態を変化させるため、重量、スペース、コストの小さい介助支援装置を実現できる。
請求項2に係る発明によれば、第1リンクと第2リンクは逆方向に回転し、第2リンクの回転角度は第1リンクの回転角度の2倍となる。この結果、本体の接地面に対する角度が常に一定となる介助支援装置を実現できる。
結果として、1つの駆動装置により3つのリンクを回転させて形態を変化させるため、重量、スペース、コストの小さい介助支援装置を実現できる。
図1〜図3を参照して、本発明の第1実施形態の介助支援装置について説明する。
図1に示すように、介助支援装置1は、本体2の右側面に右リンク機構として、下端に第1車輪5Rを具備する第1リンク3Rと、第1リンク3Rの中間部に係合し下端に第2車輪6Rを具備する第2リンク4Rを備えている。また、本体2の左側面に左リンク機構として、下端に第1車輪5Lを具備する第1リンク3Lと、第1リンク3Lの中間部に係合し下端に第2車輪6Lを具備する第2リンク4Lを備えている。第2車輪6R、6Lはキャスターまたは操舵輪とすることが好適である。
本体2の上部にはハンドル8を備えている。
図示されていない操作部材を被介助者が操作して、第1リンク3Rを左回転させることで連動して第2リンク4Rが右回転し、図5に示すように本体2を所望の高さに上昇させて、被介助者が中腰または立位の姿勢となったら回転を停止する。この動作の初期には、介助支援装置1には被介助者を引起すために前方に引く大きな力が作用するが、第1車輪5Rと第2車輪6Rの間隔が広いため安定している。
被介助者が介助支援装置1を移動・旋回させて所望の位置へ移動する。この時は、第1車輪5Rと第2車輪6Rの間隔が狭いため旋回時の抵抗となる力のモーメントが小さくなり、容易に旋回できる。また、第2車輪6Rが操舵輪であるときは介助支援装置1の旋回半径を小さくできる。
被介助者が操作部材を操作して、第1リンク3Rを右回転させ同時に第2リンク4Rを左回転させて、本体2を所望の高さに下降させて、所望の位置で被介助者が座位の姿勢となったら回転を停止する。
第2実施形態は、第1実施形態のリンク機構において第1リンクを分割してリンクを1つ追加することで、リンクの形態変化の自由度を高めたリンク機構としたものである。リンク機構以外は同じであるので、以下に、リンク機構について右リンク機構の実施事例に基づき説明する。
本体202の上部にはハンドル208を備えている。
こうすると、2点鎖線で示すように形態が変化し、第1車輪5Rと第2車輪6Rの間隔はL2となり、第1軸J201の接地面Fからの高さはH2となる。リンクの回転角度の関係はβ1−β2=2・(α1−α2)なので、本体202の接地面Fに対する角度は常に一定となる。
また、第1回転力伝達車と第2回転力伝達車の歯数比を2倍としたが、2倍以外の比としてもよい。この場合、第1実施形態と第2実施形態においては、本体の接地面に対する角度は変化する。
第1実施形態と第2実施形態においては、右リンク機構と左リンク機構の駆動を1つのモータで行ってもよい。また、第1車輪5R、5L、205Rと第2車輪6R、6L、206Rのいずれかにブレーキ機能を付加してもよい。
第1実施形態と第2実施形態において、立ち上がりのみに使用する場合は、第1車輪5R、5L、205Rを廃して、第2車輪側のみを接地面に対して移動させるようにしてもよい、こうすると、作動時に介助支援装置が停止しているので安定性が増す。
Claims (5)
- 本体と、前記本体に保持されたリンク機構を備え、前記リンク機構の形態を変えることで、被介助者の立ち上がり、移乗に適する形態に変化し、前記被介助者の立ち上がり、移乗を支援する介助支援装置において、
前記リンク機構は、一端が前記本体に対して第1軸のまわりに回転可能に支持される第1リンクと、
前記第1リンクを回転させる駆動装置と、
前記第1軸と同心で前記本体に固定した第1回転力伝達車と、
前記第1リンクの長手方向の中間で第2軸まわりに回転可能な第2回転力伝達車と、
前記第1回転力伝達車と前記第2回転力伝達車の間の回転力を伝達する第1回転力伝達手段と、
一端が前記第2回転力伝達車に連結された第2リンクと、
前記第1リンクの他端と前記第2リンクの他端のそれぞれに備えた車輪とを備え、
前記第1リンクを回転させることで前記リンク機構の形態を変化させ、前記車輪により自らを移動可能に支える介助支援装置。 - 前記第2回転力伝達車の回転中心からそれぞれの前記車輪までの距離を同距離とし、前記第1回転力伝達車に対する前記第2回転力伝達車の回転数が2倍で、前記第1リンクに対する前記第1回転力伝達車の回転方向と前記第1リンクに対する前記第2回転力伝達車の回転方向が同じである請求項1に記載の介助支援装置。
- 本体と、前記本体に保持されたリンク機構を備え、前記リンク機構の形態を変えることで、被介助者の立ち上がり、移乗に適する形態に変化し、前記被介助者の立ち上がり、移乗を支援する介助支援装置において、
前記リンク機構は、一端が前記本体に対して第1軸のまわりに回転可能に支持される第1リンクと、
前記第1リンクを回転させる駆動装置と、
前記第1軸と同心で前記本体に固定した第1回転力伝達車と、
前記第1リンクに対して第2軸まわりに回転可能な第2回転力伝達車と、
前記第1回転力伝達車と前記第2回転力伝達車の間の回転力を伝達する第1回転力伝達手段と、
一端が前記第2回転力伝達車に連結された第2リンクと、
前記第2軸と同心で前記第1リンクに固定した第3回転力伝達車と、
前記第2リンクの長手方向の中間で第3軸まわりに回転可能な第4回転力伝達車と、
前記第3回転力伝達車と前記第4回転力伝達車の間の回転を伝達する第2回転力伝達手段と、
一端が前記第4回転力伝達車に連結された第3リンクとを備え、
前記第1リンクを回転させることで前記リンク機構の形態を変化させる介助支援装置。 - 前記第2リンクの他端と前記第3リンクの他端の、少なくとも一方に車輪を備え、この車輪により自らを支える請求項3に記載の介助支援装置。
- 前記第3回転力伝達車の回転中心からそれぞれの前記車輪までの距離を同距離とし、前記第1回転力伝達車に対する前記第2回転力伝達車の回転数が2倍で、前記第1リンクに対する前記第1回転力伝達車の回転方向と前記第1リンクに対する前記第2回転力伝達車の回転方向が同じであり、前記第3回転力伝達車に対する前記第4回転力伝達車の回転数が同等で、前記第2リンクに対する前記第3回転力伝達車の回転方向と前記第2リンクに対する前記第4回転力伝達車の回転方向が同じである請求項3または請求項4に記載の介助支援装置。
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