JP5471304B2 - 移乗支援装置 - Google Patents
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Description
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない移乗支援装置を提供することを目的とするものである。
本発明に係る第1実施形態の移乗支援装置を説明する。
移乗支援装置100は、図1及び図2に示すように、台座11、支持台12、支柱13、身体保持具14、第1駆動部15、第2駆動部16、感知部17、制御部18を備える。
支柱13は、所謂ロボットアームである。支柱13の一端は、支持台12の端部に回転可能に連結されている。支柱13の他端は、身体保持具14に連結されている。支柱13は、支持台12との連結部に設けられた第1駆動部15の回転駆動力によって傾動する。
先ず制御部18は、操作レバーの操作情報に基づいて、着座物に着座する被介護者の胸部近傍に身体保持具14を配置する(S1)。このとき、感知部17から制御部18に入力される、被介護者との接触を感知する情報は有効とされる。このように配置した身体保持具14に被介護者が抱き付くことで、移乗準備が完了する。
本発明の第2実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置101(図6)は、第1実施形態の移乗支援装置100と略同様の構成とされているため、重複する説明は省略する。
第3駆動部19は、支柱13の傾動角度に基づいて、感知部17を被介護者から離れる方向に回転させる。すなわち、第3駆動部19は、第1駆動部15の回転駆動力が伝達され、感知部17を支柱13側に回転させる構成とされている。例えば、感知部17は、図5の矢印A、B方向に回転可能に、身体保持具14の下端部に回転軸20を介して連結されている。この感知部17を回転させる第3駆動部19は、第1駆動部15のモータ(図示は省略)の回転軸に設けられたピニオンギア191、身体保持具14と支柱13との連結部に回転可能に設けられたピニオンギア192、ピニオンギア191とピニオンギア192とに架け渡されたベルト193、ピニオンギア192に噛み合わされ、感知部17における被介護者に接触する側の面と逆側の面に設けられた歯車194を備える。この歯車194は、感知部17の回転軸20より支柱13側に配置されている。つまり、感知部17を通る直線をX軸とし、当該直線と直交し、且つ感知部17の回転軸20を通る直線をY軸とした座標系において、当該歯車194は、第1象限に配置されている。その結果、被介護者を上昇させるべく、第1駆動部15のモータを回転させると、感知部17は矢印A方向に回転する。一方、被介護者を下降させるべく、第1駆動部15のモータを回転させると、感知部17は矢印B方向に回転する。つまり、第3駆動部19は、支柱13の傾動角度の増加に比例するように、感知部17を被介護者から離れる方向に回転させる。これにより、被介護者が上昇した状態において、図6に示すように、被介護者の下腹部が当該感知部17に接触することがなく、被介護者の移乗動作が不意に停止することがない。そのため、移乗支援装置の操作性を向上させることができる。しかも、不意に移乗動作が停止することがないので、被介護者への負担を軽減することができる。
すなわち、図7に示す第3駆動部21は、図示を省略するが、感知部17の回転軸20を回転駆動させるモータや減速機などであって、感知部17の位置情報に基づいて、制御部18に制御される。すなわち、制御部18には、予め感知部17の位置情報に対応した感知部17の目標回転角度が設定されている。制御部18は、感知部17の位置情報に応じた、感知部17の回転角度を実現するべく、逐次、第3駆動部21を制御する。
本発明の第3実施形態を説明する。
本実施形態の移乗支援装置102は、第1実施形態の移乗支援装置100と略同様の構成とされているため、重複する説明は省略する。
先ず制御部18は、操作レバーの操作情報に基づいて、着座物に着座する被介護者の胸部近傍に身体保持具14を配置する(S11)。このとき、感知部17から制御部18に入力される、被介護者との接触を感知する情報は有効とされる。このように配置した身体保持具14に被介護者が抱き付くことで、移乗準備が完了する。
すなわち、図11に示す押込部23は、介護者が手動によって膝接触部221を押し出し、又は引き戻す構成とされている。詳細には、押込部23は、スライド機構231の端部に膝接触部221が設けられている。スライド機構231は、例えば支持台12の所定の高さ位置に設けられた鞘管2311に摺動可能に棒状部材2312が嵌め込まれており、当該棒状部材2312に設けられたハンドル2313を介護者が操作することで、当該棒状部材2312が膝接触部221を被介護者の膝近傍に向かって押し出す。但し、スライド機構231の構成は、この限りでなく、要するに手動によって膝接触部221を押し出し、又は引き戻すことができれば良い。
例えば、上記実施形態の移乗支援装置は、支柱13の傾動角度の他に、身体保持具14の傾動角度を用いて感知部17の位置情報を算出しているが、身体保持具14が固定されている場合は、支柱13の傾動角度のみに基づいて、感知部17の位置情報を算出しても良い。
例えば、上記実施形態の移乗支援装置は、説明を簡便にするために比較的少ない関節構造としたが、多関節ロボットアームを用いる場合は、各関節部の駆動部への制御情報などに基づいて、感知部の位置情報を算出すれば良い。
11 台座
12 支持台
13 支柱
14 身体保持具
15 第1駆動部
16 第2駆動部
17 感知部
18 制御部、181 トルク決定部、182 信号生成部、183 出力部、183出力部、184 第1算出部、185 第2算出部、186 第3算出部、187 判定部
19 第3駆動部、191、192 ピニオンギア、193 ベルト、194 歯車
21 第3駆動部
20 回転軸
22 押込部、221 膝接触部、222 伸縮部
23 押込部、231 スライド機構、2311 鞘管、2312 棒状部材、2313 ハンドル
R 無効エリア
Claims (10)
- 支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第1駆動部と、前記身体保持具の下部に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記第1駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とする移乗支援装置。 - 前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第2駆動部を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とすることを特徴とする請求項1に記載の移乗支援装置。 - 前記制御部は、前記被介護者の移乗動作開始後に前記感知部から前記被介護者に接触した旨の情報が入力されると、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて無効エリアを設定し、その後に算出した前記感知部の位置情報と、前記無効エリアと、に基づいて、前記感知部からの入力情報を無効とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の移乗支援装置。
- 支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第1駆動部と、前記身体保持具の下部に回転可能に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記感知部を回転させる第3駆動部と、前記第1駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記第3駆動部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させる移乗支援装置。 - 前記第3駆動部には、前記第1駆動部の回転駆動力が伝達され、
前記第3駆動部は、前記支柱の傾動角度に比例するように、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることを特徴とする請求項4に記載の移乗支援装置。 - 前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記第3駆動部を制御し、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることを特徴とする請求項4に記載の移乗支援装置。
- 前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第2駆動部を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記第3駆動部を制御し、前記感知部を前記被介護者から離れる方向に回転させることを特徴とする請求項6に記載の移乗支援装置。 - 支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられ、被介護者の上半身を保持する身体保持具と、前記支柱を傾動させる第1駆動部と、前記身体保持具の下部に設けられ、前記被介護者との接触を感知する感知部と、前記被介護者の膝近傍を押し込む押込部と、前記第1駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込む移乗支援装置。 - 前記制御部に制御され、前記身体保持具を傾動させる第2駆動部を備え、
前記制御部は、前記支柱の傾動角度と、前記身体保持具の傾動角度と、に基づいて、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことを特徴とする請求項8に記載の移乗支援装置。 - 前記制御部は、前記被介護者の移乗動作開始後に前記感知部から前記被介護者に接触した旨の情報が入力されると、前記感知部の位置情報を算出し、前記感知部の位置情報に基づいて無効エリアを設定し、その後に算出した前記感知部の位置情報と、前記無効エリアと、に基づいて、前記押込部を制御し、前記被介護者の膝近傍を押し込むことを特徴とする請求項8又は9に記載の移乗支援装置。
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