JP6469982B2 - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Description
また、上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両速度と操舵角に基づいて、車両旋回制御の目標値である第1制御目標モーメントを算出する第1制御目標モーメント算出部と、外界を認識して取得した環境情報に基づいて判定した外界の路面状態に応じて路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部と、前記路面摩擦係数に基づいて、操舵により発生する旋回モーメントと同方向又は逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正する補正部と、前記路面摩擦係数に基づいて、前記第1制御目標モーメントを補正するための可変ゲインを算出する可変ゲイン算出部と、を備え、前記補正部は、前記第1制御目標モーメントに前記可変ゲインを乗算することにより前記第1制御目標モーメントを補正する車両の制御装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両速度と操舵角に基づいて、車両旋回制御の目標値である制御目標モーメントを算出するステップと、外界を認識して取得した環境情報に基づいて判定した外界の路面状態に応じて路面摩擦係数を推定するステップと、前記路面摩擦係数に基づいて、操舵により発生する旋回モーメントと同方向又は逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正するステップと、前記路面摩擦係数に基づいて、前記第1制御目標モーメントを補正するための可変ゲインを算出するステップと、を備え、前記補正するステップにおいて、前記第1制御目標モーメントに前記可変ゲインを乗算することにより前記第1制御目標モーメントを補正する車両の制御方法が提供される。
プレビューμ許可フラグがオンの状態が3回以上継続している場合
Gain_μ_prev(n)=Gain_μ_prev_tmp(n)
プレビューμ許可フラグがオフの状態が3回以上継続している場合
Gain_μ_prev(n)=0
上記以外の場合は、μ可変ゲイン(補正処理前:Gain_μ_prev_tmp)の今回サンプリング値、前回サンプリング値、前々回サンプリング値の平均値をとるため、μ可変ゲイン(補正処理後:Gain_μ_prev)は以下の式(1)より算出される。なお、nはサンプリングの回数を示している。
Mg1=Mg1_Tmp×Gain_μ_prev ・・・・(2)
<変数>
γ:車両ヨーレート
V:車両速度
δ:タイヤ舵角
θH:ハンドル操舵角
<定数>
l:車両ホイールベース
lf:車両重心点から前輪中心までの距離
lr:車両重心点から後輪中心までの距離
m:車両重量
kf:コーナリングパワー(フロント)
kr:コーナリングパワー(リア)
Gh:ハンドル操舵角からタイヤ舵角への変換ゲイン(ステアリングギヤ比)
V:車両速度[km/h]
VX_1:車速可変ゲイン切換しきい値(低速側)[km/h]
VX_2:車速可変ゲイン切換しきい値(高速側)[km/h]
α:車速可変ゲイン[-]
MgTgt=α×Mg1+(1−α)×Mg2 ・・・・(6)
Gain_μ_prev_tmp=(μ_prev−TH2)/(TH2−TH1)
・・・・(7)
Gain_μ_prev_tmp=(μ_prev−TH3)/(TH4−TH3)
・・・・(8)
200 制御装置
204 外界認識部
206a μ可変ゲイン演算部
206b 第1制御目標モーメント演算部
206c 第1制御目標モーメント補正部
208 操安制御部
210 制御目標モーメント演算部
212 駆動力制御部
Claims (10)
- 車両速度と操舵角に基づいて、車両旋回制御の目標値である第1制御目標モーメントを算出する第1制御目標モーメント算出部と、
路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部と、
前記路面摩擦係数に基づいて、操舵により発生する旋回モーメントと同方向又は逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正する補正部と、
車両速度、操舵角、及び車両ヨーレートに基づいて、車両モデルから車両旋回制御の目標値である第2制御目標モーメントを算出する第2制御目標モーメント算出部と、
車両速度に基づいて、前記第1制御目標モーメントと前記第2制御目標モーメントを重み付けして制御目標モーメントを算出し、車両速度が高くなるほど前記第1制御目標モーメントよりも第2制御目標モーメントの配分を高くして前記制御目標モーメントを算出する制御目標モーメント算出部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 車両速度と操舵角に基づいて、車両旋回制御の目標値である第1制御目標モーメントを算出する第1制御目標モーメント算出部と、
外界を認識して取得した環境情報に基づいて判定した外界の路面状態に応じて路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部と、
前記路面摩擦係数に基づいて、操舵により発生する旋回モーメントと同方向又は逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正する補正部と、
前記路面摩擦係数に基づいて、前記第1制御目標モーメントを補正するための可変ゲインを算出する可変ゲイン算出部と、
を備え、
前記補正部は、前記第1制御目標モーメントに前記可変ゲインを乗算することにより前記第1制御目標モーメントを補正することを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記補正部は、前記路面摩擦係数推定部により前記路面摩擦係数が低いことが推定された場合は、操舵により発生する旋回モーメントと逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記補正部は、前記路面摩擦係数推定部により前記路面摩擦係数が高いことが推定された場合は、操舵により発生する旋回モーメントと同方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 前記制御目標モーメントに基づいて、ハンドル操舵系とは独立して車両のヨーレートを発生させる駆動部を制御する制御部を備えることを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記路面摩擦係数推定部が推定した前記路面摩擦係数に基づいて前記第1制御目標モーメントを補正するための可変ゲインを算出する可変ゲイン算出部を備え、
前記補正部は、前記第1制御目標モーメントに前記可変ゲインを乗算することにより前記第1制御目標モーメントを補正することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。 - 前記可変ゲインは、前記路面摩擦係数が所定の第1のしきい値以上の場合は正の値に設定され、前記路面摩擦係数が所定の第2のしきい値以下の場合は負の値に設定されることを特徴とする、請求項2又は6に記載の車両の制御装置。
- 前記第1制御目標モーメント算出部は、前記車両速度、前記操舵角及び前記第1制御目標モーメントの関係を規定したマップに基づいて前記第1制御目標モーメントを算出することを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。
- 車両速度と操舵角に基づいて、車両旋回制御の目標値である第1制御目標モーメントを算出するステップと、
路面摩擦係数を推定するステップと、
前記路面摩擦係数に基づいて、操舵により発生する旋回モーメントと同方向又は逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正するステップと、
車両速度、操舵角、及び車両ヨーレートに基づいて、車両モデルから車両旋回制御の目標値である第2制御目標モーメントを算出するステップと、
車両速度に基づいて、前記第1制御目標モーメントと前記第2制御目標モーメントを重み付けして制御目標モーメントを算出し、車両速度が高くなるほど前記第1制御目標モーメントよりも第2制御目標モーメントの配分を高くして前記制御目標モーメントを算出するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。 - 車両速度と操舵角に基づいて、車両旋回制御の目標値である第1制御目標モーメントを算出するステップと、
外界を認識して取得した環境情報に基づいて判定した外界の路面状態に応じて路面摩擦係数を推定するステップと、
前記路面摩擦係数に基づいて、操舵により発生する旋回モーメントと同方向又は逆方向のモーメントとなるように前記第1制御目標モーメントを補正するステップと、
前記路面摩擦係数に基づいて、前記第1制御目標モーメントを補正するための可変ゲインを算出するステップと、
を備え、
前記補正するステップにおいて、前記第1制御目標モーメントに前記可変ゲインを乗算することにより前記第1制御目標モーメントを補正することを特徴とする、車両の制御方法。
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