JP2022125532A - 搬送システム、搬送方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態に係る移動ロボット20が利用される搬送システム1の全体構成例を説明するための概念図である。本実施の形態にかかる搬送システム1は、施設内で自律移動可能な複数の移動ロボットを用いて、搬送物を搬送するシステムである。移動ロボットとして、ここでは図1に示すような移動ロボット20を例に挙げて説明する。なお、各移動ロボット20が単独で1又は複数の搬送物を搬送することを前提に説明するが、複数の移動ロボット20が協働して1又は複数の搬送物を搬送するようにしてもよい。
図2は、搬送システム1の制御系の一例を示す制御ブロック図であり、図3は、図1及び図2の搬送システム1における施設管理システム30の一例を示す制御ブロック図である。図2に示すように、搬送システム1は、上位管理装置10、移動ロボット20、施設管理システム30、及び環境カメラ300を有することができる。
ここで、移動ロボット20の外観について説明する。図4は、移動ロボット20の概略図を示す。図4に示す移動ロボット20は、移動ロボット20の態様の1つであり、他の形態であってもよい。なお、図4では、x方向が移動ロボット20の前進方向及び後進方向、y方向が移動ロボット20の左右方向であり、z方向が移動ロボット20の高さ方向である。
次に、上述のような構成の搬送システム1における本実施の形態の主たる特徴について説明する。本実施の形態は、封鎖要求事象が発生した場合の移動ロボット20の稼働制限及びその後の再起動に、主たる特徴を有する。
上述した搬送システム1における搬送方法(搬送処理)の例について図5を参照して説明する。図5は、本実施の形態にかかる搬送方法を示すフローチャートである。
移動ロボット20の稼働は特定エリアについて制限してもよく、図6を参照しながらそのような例について説明する。図6は、図1の施設管理システム30で管理される管理エリアの一例を示す模式図である。
次に、図7は、本実施の形態に係る搬送方法の他の例を示すフローチャートである。また、図8は図7の例で使用される移動ロボット毎の優先度の設定例を示す図で、図9は図7の例で使用される稼働必要度に応じた優先度の変更例を示す図である。
また、移動ロボット20は、タスクの途中の状態で制限指示を受信した場合、そのタスクを達成するために必要な残りタスクに応じて、制限指示に応じた制限を実行する前に上記残りタスクを完了させるか否かを決定し、その決定に基づくタイミングで上記制限を実行するようにしてもよい。ここで、残りタスクとは、例えば残りの走行距離、現在残っている搬送タスクの過程に含まれる残された走行距離、作業(エレベータを通過しなければいけないかなど)、種類などが挙げられ、概略的に残りのタスクの負荷とすることができる。
また、上位管理装置10は、移動ロボット20の稼働の制限として、その移動ロボット20が搬送している搬送タスクを放棄して、その移動ロボット20を待機場所に戻すような制限をかけてもよい。この制限は、目的地を一旦、待機場所に変更する制限に相当する。また、上位管理装置10は、環境カメラ300から得た映像データ内に一定数以上の人が居ない場合(オフィスに人がいない場合など)にのみ待機場所に戻すようにしておくこともできる。この場合、再起動時において、制限前の搬送タスクを再度、上記待機場所から開始するように設定すればよい。
また、環境カメラ300では施設内の撮影データや録音データを取得することができ、これらは上記処理例4とは異なる方法でも、稼働の制限をかける場合に利用することができる。具体的には、上位管理装置10は、施設内で取得された撮影データ及び録音データの少なくとも一方から施設内のパニック度合いを判定する。この判定の基準は問わないが、例えば機械学習により得た学習モデルから判定することができる。
また、上述した上位管理装置10、移動ロボット20、及び施設管理システム30等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体(例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ)、光磁気記録媒体(例えば光磁気ディスク)、CD-ROM(Read Only Memory)、CD-R、CD-R/W、半導体メモリ(例えば、マスクROM、PROM(Programmable ROM)、EPROM(Erasable PROM)、フラッシュROM、RAM(Random Access Memory))を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
10 上位管理装置
11 演算処理部
12 記憶部
13 バッファメモリ
14 通信部
20 移動ロボット
21 演算処理部
22 記憶部
23 通信部
24 距離センサ群
25 カメラ
26 駆動部
27 表示部
28 操作受付部
30 施設管理システム
31 演算処理部
32 記憶部
33 バッファメモリ
34 通信部
60 管理エリア
61 エレベータホール
62 廊下
63 ナースステーション
64~67 部屋
111 ロボット制御部
115 ルート計画部
116 検知部
121 フロアマップ
122 ロボット制御パラメータ
123 ロボット情報
125 ルート計画情報
126 搬送物情報
211 命令抽出部
212 駆動制御部
221 フロアマップ
222 ロボット制御パラメータ
226 搬送物情報
241 前後距離センサ
242 左右距離センサ
260 台車部
261 駆動輪
262 キャスタ
281 操作インタフェース
290 本体部
291 収納庫
292 扉
311 封鎖要求判定部
312 要求送信処理部
321 フロアマップ
322 管理者情報
323 施設情報
324 施設管理情報
400 ユーザ端末
600 ネットワーク
610 通信ユニット
Claims (24)
- 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送システムであって、
前記施設内の少なくとも一部のエリアについて封鎖要求事象が発生した場合に、前記施設を管理する施設管理システムから送信された発生情報を受信し、前記複数の移動ロボットの稼働を制限し、
制限がなされた後、前記封鎖要求事象についての所定条件が成立した場合に前記複数の移動ロボットを再起動させる、
搬送システム。 - 前記移動ロボットは、制限指示を受信した場合に、当該移動ロボットと通信可能な外部装置に情報を通知した上で、稼働の制限を実行し、再起動により当該制限が解除された場合に前記外部装置から前記情報の取得を行う、
請求項1に記載の搬送システム。 - 前記複数の移動ロボットの稼働の制限は、前記複数の移動ロボットの移動を一律に停止させる制限を含む、
請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記複数の移動ロボットの稼働の制限は、前記複数の移動ロボットの特定エリアへの侵入を一律に禁止する制限を含む、
請求項1~3のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記施設は病院であり、前記封鎖要求事象が救急コールの受信事象である場合、前記特定エリアは、発生した救急コールに対応して封鎖要求がなされるエリアである、
請求項4に記載の搬送システム。 - 前記複数の移動ロボットのそれぞれに対し、前記複数の移動ロボットの間における稼働の制限を実行させる優先順位を示す優先度が設定されており、
前記移動ロボットを稼働させる必要性を示す稼働必要度に応じて、移動ロボット間通信を用いた情報の送受を、稼働の制限より優先して実行させるように、前記移動ロボットの優先度を変更する、
請求項1~5のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記移動ロボットは、タスクの途中の状態で制限指示を受信した場合、前記タスクを達成するために必要な残りタスクに応じて、前記制限指示に応じた制限を実行する前に前記残りタスクを完了させるか否かを決定し、その決定に基づくタイミングで前記制限を実行する、
請求項1~6のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記施設内で取得された撮影データ及び録音データの少なくとも一方から前記施設内のパニック度合いを判定し、前記パニック度合いに応じて、前記複数の移動ロボットのうち制限を行う移動ロボットを決定する、
請求項1~7のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを用いて、搬送物を搬送する搬送方法であって、
前記施設内の少なくとも一部のエリアについて封鎖要求事象が発生した場合に、前記施設を管理する施設管理システムから送信された発生情報を受信し、前記複数の移動ロボットの稼働を制限し、
制限がなされた後、前記封鎖要求事象についての所定条件が成立した場合に前記複数の移動ロボットを再起動させる、
搬送方法。 - 前記移動ロボットは、制限指示を受信した場合に、当該移動ロボットと通信可能な外部装置に情報を通知した上で、稼働の制限を実行し、再起動により当該制限が解除された場合に前記外部装置から前記情報の取得を行う、
請求項9に記載の搬送方法。 - 前記複数の移動ロボットの稼働の制限は、前記複数の移動ロボットの移動を一律に停止させる制限を含む、
請求項9又は10に記載の搬送方法。 - 前記複数の移動ロボットの稼働の制限は、前記複数の移動ロボットの特定エリアへの侵入を一律に禁止する制限を含む、
請求項9~11のいずれか1項に記載の搬送方法。 - 前記施設は病院であり、前記封鎖要求事象が救急コールの受信事象である場合、前記特定エリアは、発生した救急コールに対応して封鎖要求がなされるエリアである、
請求項12に記載の搬送方法。 - 前記複数の移動ロボットのそれぞれに対し、前記複数の移動ロボットの間における稼働の制限を実行させる優先順位を示す優先度が設定されており、
前記移動ロボットを稼働させる必要性を示す稼働必要度に応じて、移動ロボット間通信を用いた情報の送受を、稼働の制限より優先して実行させるように、前記移動ロボットの優先度を変更する、
請求項9~13のいずれか1項に記載の搬送方法。 - 前記移動ロボットは、タスクの途中の状態で制限指示を受信した場合、前記タスクを達成するために必要な残りタスクに応じて、前記制限指示に応じた制限を実行する前に前記残りタスクを完了させるか否かを決定し、その決定に基づくタイミングで前記制限を実行する、
請求項9~14のいずれか1項に記載の搬送方法。 - 前記施設内で取得された撮影データ及び録音データの少なくとも一方から前記施設内のパニック度合いを判定し、前記パニック度合いに応じて、前記複数の移動ロボットのうち制限を行う移動ロボットを決定する、
請求項9~15のいずれか1項に記載の搬送方法。 - 施設内を自律移動可能な複数の移動ロボットを用いて搬送物を搬送する搬送管理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記搬送管理は、
前記施設内の少なくとも一部のエリアについて封鎖要求事象が発生した場合に、前記施設を管理する施設管理システムから送信された発生情報を受信し、前記複数の移動ロボットの稼働を制限し、
制限がなされた後、前記封鎖要求事象についての所定条件が成立した場合に前記複数の移動ロボットを再起動させる、
プログラム。 - 前記移動ロボットは、制限指示を受信した場合に、当該移動ロボットと通信可能な外部装置に情報を通知した上で、稼働の制限を実行し、再起動により当該制限が解除された場合に前記外部装置から前記情報の取得を行う、
請求項17に記載のプログラム。 - 前記複数の移動ロボットの稼働の制限は、前記複数の移動ロボットの移動を一律に停止させる制限を含む、
請求項17又は18に記載のプログラム。 - 前記複数の移動ロボットの稼働の制限は、前記複数の移動ロボットの特定エリアへの侵入を一律に禁止する制限を含む、
請求項17~19のいずれか1項に記載のプログラム。 - 前記施設は病院であり、前記封鎖要求事象が救急コールの受信事象である場合、前記特定エリアは、発生した救急コールに対応して封鎖要求がなされるエリアである、
請求項20に記載のプログラム。 - 前記複数の移動ロボットのそれぞれに対し、前記複数の移動ロボットの間における稼働の制限を実行させる優先順位を示す優先度が設定されており、
前記移動ロボットを稼働させる必要性を示す稼働必要度に応じて、移動ロボット間通信を用いた情報の送受を、稼働の制限より優先して実行させるように、前記移動ロボットの優先度を変更する、
請求項17~21のいずれか1項に記載のプログラム。 - 前記移動ロボットは、タスクの途中の状態で制限指示を受信した場合、前記タスクを達成するために必要な残りタスクに応じて、前記制限指示に応じた制限を実行する前に前記残りタスクを完了させるか否かを決定し、その決定に基づくタイミングで前記制限を実行する、
請求項17~22のいずれか1項に記載のプログラム。 - 前記施設内で取得された撮影データ及び録音データの少なくとも一方から前記施設内のパニック度合いを判定し、前記パニック度合いに応じて、前記複数の移動ロボットのうち制限を行う移動ロボットを決定する、
請求項17~23のいずれか1項に記載のプログラム。
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