JP6455050B2 - ロボット - Google Patents
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Description
本発明の一形態によれば、ロボットが提供される。このロボットは、内部に第1空洞部を有する基部と、前記基部に連結された胴体部と、前記胴体部に設けられた少なくとも一つの腕部と、前記第1空洞部に設けられ、上部が開口した第2空洞部を有する内箱体と、を備える。前記内箱体の外側面には、前記腕部を作動するアクチュエーターを駆動するための回路基板が配設されている。前記内箱体の前記第2空洞部は、前記アクチュエーターと前記回路基板との間に接続されたケーブルの一部を収容する収容部として機能する。
このような形態のロボットによれば、内箱体の外側面に配設された回路基板が、ロボットの筐体である基部の外側を向いているので、回路基板のメンテナンスが容易であるという効果を得ることができ、筐体である基部内の第1空洞部に回路基板を効率的に配置することができる。また、内箱体の第2空洞部の周りの外側面に回路基板が配置されるので、放熱効果を高めて発熱の問題を抑制することも可能である。また、ケーブルの余長部分を収容部に収容することにより、筐体である基部内に回路基板を効率的に配置することができる。
その他、本発明は、以下の形態としても実現することが可能である。
このような形態のロボットによれば、内箱体の外側面に配設された回路基板が、ロボットの筐体である基部の外側を向いているので、回路基板のメンテナンスが容易であるという効果を得ることができ、筐体である基部内の第1空洞部に回路基板を効率的に配置することができる。また、内箱体の第2空洞部の周りの外側面に回路基板が配置されるので、放熱効果を高めて発熱の問題を抑制することも可能である。
このような形態のロボットであれば、ケーブルの余長部分を収容部に収容することにより、筐体である基部内に回路基板を効率的に配置することができる。
このような形態のロボットであれば、胴体部の昇降に応じて変化するケーブルの余長部分を収容部に収容することにより、筐体である基部内に回路基板を効率的に配置することができる。
このような形態のロボットであれば、アクチュエーターと駆動回路基板との間に接続されたケーブルから発せられるノイズや、電源回路基板から駆動回路基板へ電力を供給するケーブルから発せられるノイズ、を効果的に分離し、これらのノイズが他の回路基板の回路へ影響を及ぼすことを効果的に抑制することができる。
このような形態のロボットであれば、第1腕部のアクチュエーターと第1駆動回路基板との間に接続されたケーブルから発せられるノイズ、及び、第2腕部のアクチュエーターと第2駆動回路基板との間に接続されたケーブから発せられるノイズや、電源回路基板から第1駆動回路基板及び第2駆動回路基板へ電力を供給するそれぞれのケーブルから発せられるノイズ、を効果的に分離し、これらのノイズが他の回路基板の回路へ影響を及ぼすことを効果的に抑制することができる。
図1は、本発明の第1実施形態としてのロボット1の概略構成を示す説明図である。なお、以下では、図1の紙面手前側を正面(SA)とし、ロボット1を、正面(SA)から正対視して、右側を右側面(SB面)、奥側を背面(SC面)、左側を左側面(SD面)として説明する。
図4は、他の実施形態として制御装置40が備える複数の回路基板100〜500の内箱体14への配設状態を示す説明図である。図4は、図3と同様に、内箱体14の四つの外側面14SA〜14SDを正面14SAと左側面14SDとの境界で展開した状態で示している。
<変形例1>
上記実施形態では、回動機構70の駆動回路を第1駆動回路基板200に備え、昇降機構80の駆動回路を第2駆動回路基板300に備える構成としたが、これに限定されるものではない。回動機構70の駆動回路を第2駆動回路基板300に備え、昇降機構80の駆動回路を第1駆動回路基板200に備えるようにしてもよい。また、回動機構70の駆動回路及び昇降機構80の駆動回路を、それぞれ個別の駆動回路基板あるは二つの駆動回路を備える駆動回路基板として、第1駆動回路基板200または第2駆動回路基板300が配設される外側面に配設するようにしてもよい。
上記実施形態では、昇降用アクチュエーター81によって駆動される昇降機構80を備える場合を例に説明したが、ハンドル等を回すことによって昇降される手動の昇降機構としてもよい。この場合には、昇降機構用の駆動回路は省略される。
上記実施形態では、移動用の走行機構として車輪を有している点のみを説明したが、車輪を駆動するためのアクチュエーターを走行機構に備えるようにしてもよい。この場合の走行機構用の駆動回路は、第1駆動回路基板200あるいは第2駆動回路基板300に備えられるようにしてもよく、独立して走行機構用の駆動回路基板が備えられるようにしてもよい。走行機構用の駆動回路基板は、第1駆動回路基板200または第2駆動回路基板300が配設される外側面に配設されるようにすればよい。
上記実施形態では、ロボット1は、第1腕部20及び第2腕部30に、それぞれ6つの軸を有している。これに対して、第1腕部20及び第2腕部30は、7以上の軸を有していてもよく、5以下の軸を有していてもよい。また、第1腕部20と第2腕部30とで、異なる数の軸を有していてもよい。
上記実施形態では、2つの腕部(第1腕部20及び第2腕部30)を備えるロボット1を例に説明している。これに対して、ロボットは、1つの腕部あるいは3つ以上の腕部を備えていても良い。この場合にも、各腕部に対応する駆動回路基板を、電源回路基板が配設された内箱体の外側面に隣接する二つの外側面の少なくとも一方の外側面に配設するようにすれば良い。
上記実施形態では、各腕部の各軸を駆動するアクチュエーター21,31や、回動用アクチュエーター71、昇降用アクチュエーター81としてモーターを用いているが、他のアクチュエーターを用いても良い。例えば、流体の圧力によって各関節を駆動するアクチュエーターを用いても良い。
3…ロボット本体
5…基部(筐体)
5C…空洞部
5SA…正面(SA面)
5SB…右側面(SB面)
5SC…背面(SC面)
5SD…左側面(SD面)
11…胴体部
13…連結部
14…内箱体(回路基板配設筐体)
14C…空洞部
14SA…正面(SA面)
14SB…右側面(SB面)
14SC…背面(SC面)
14SD…左側面(SD面)
20…第1腕部
21…アクチュエーター
23…エンコーダー
30…第2腕部
31…アクチュエーター
33…エンコーダー
40…制御装置
41…駆動用ケーブル
42…エンコーダーケーブル
61…伝送ケーブル
62…伝送ケーブル
63…伝送ケーブル
64…伝送ケーブル
65…伝送ケーブル
71…回動用アクチュエーター
73…エンコーダー
81…昇降用アクチュエーター
83…エンコーダー
100…制御回路基板
100a…第1制御回路基板
100b…第2制御回路基板
200…第1駆動回路基板
300…第2駆動回路基板
400…電装機器回路基板
500…電源回路基板
Claims (4)
- ロボットであって、
内部に第1空洞部を有する基部と、
前記基部に連結された胴体部と、
前記胴体部に設けられた少なくとも一つの腕部と、
前記第1空洞部に設けられ、上部が開口した第2空洞部を有する内箱体と、
を備え、
前記内箱体の外側面には、前記腕部を作動するアクチュエーターを駆動するための回路基板が配設されており、
前記内箱体の前記第2空洞部は、前記アクチュエーターと前記回路基板との間に接続されたケーブルの一部を収容する収容部として機能する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記基部に対して前記胴体部を昇降する昇降機構を備え、
前記収容部は、前記胴体部の昇降に応じた長さの前記ケーブルを収容する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットであって、
前記内箱体は、四つの前記外側面を有する直方体形状を有しており、
前記回路基板は、少なくとも、電源回路基板と、前記アクチュエーターの駆動回路を含む駆動回路基板と、を含む複数の回路基板を有し、
前記電源回路基板は前記四つの外側面のうちの第1の外側面に配設されており、
前記駆動回路基板は前記第1の外側面に隣接する二つの外側面の少なくとも一方の外側面に配設されている
ことを特徴とするロボット。 - 請求項3に記載のロボットであって、
前記ロボットを正面から正対視したときに、
前記胴体部の左側に設けられた第1腕部及び前記胴体部の右側に設けられた第2腕部を有しており、
前記第1腕部の前記駆動回路を構成する第1駆動回路基板は前記内箱体の左側の外側面に配置されており、
前記第2腕部の前記駆動回路を構成する第2駆動回路基板は前記内箱体の右側の外側面に配置されている
ことを特徴とするロボット。
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