JP6455050B2

JP6455050B2 - ロボット

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Publication number: JP6455050B2
Application number: JP2014200248A
Authority: JP
Inventors: 武馬山崎; 純伸後藤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2014-09-30
Publication date: 2019-01-23
Anticipated expiration: 2034-09-30
Also published as: CN105459077B; JP2016068206A; CN105459077A; US9597794B2; US20160089775A1

Description

本発明は、ロボットに関する。

近年、作業用の腕部を有するロボットが提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１３−９９８０６号公報

このようなロボットにおいては、腕部を有するロボット本体部が設置される基台としての筐体内に、制御装置を構成する複数の回路基板が配設されている。しかしながら、これらの回路基板を効率的に配置する点についての工夫は十分ではなかった。また、回路基板数の増加や回路基板の大型化等によって、筐体内にこれらの回路基板が高密度に実装される傾向にあるため、ノイズや発熱の問題になる場合がある。従って、この点からも、筐体内に回路基板を効率的に配置することができる技術が求められている。また、従来のロボットにおいては、小型化や低コスト化、使い勝手の向上などが望まれている。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
本発明の一形態によれば、ロボットが提供される。このロボットは、内部に第１空洞部を有する基部と、前記基部に連結された胴体部と、前記胴体部に設けられた少なくとも一つの腕部と、前記第１空洞部に設けられ、上部が開口した第２空洞部を有する内箱体と、を備える。前記内箱体の外側面には、前記腕部を作動するアクチュエーターを駆動するための回路基板が配設されている。前記内箱体の前記第２空洞部は、前記アクチュエーターと前記回路基板との間に接続されたケーブルの一部を収容する収容部として機能する。
このような形態のロボットによれば、内箱体の外側面に配設された回路基板が、ロボットの筐体である基部の外側を向いているので、回路基板のメンテナンスが容易であるという効果を得ることができ、筐体である基部内の第１空洞部に回路基板を効率的に配置することができる。また、内箱体の第２空洞部の周りの外側面に回路基板が配置されるので、放熱効果を高めて発熱の問題を抑制することも可能である。また、ケーブルの余長部分を収容部に収容することにより、筐体である基部内に回路基板を効率的に配置することができる。
その他、本発明は、以下の形態としても実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、ロボットが提供される。このロボットは、内部に第１空洞部を有する基部と、前記基部に連結された胴体部と、前記胴体部に設けられた少なくとも一つの腕部と、前記第１空洞部に設けられ、上部が開口した第２空洞部を有する内箱体と、を備える。前記内箱体の外側面には、前記腕部を作動するアクチュエーターを駆動するための回路基板が配設されている。
このような形態のロボットによれば、内箱体の外側面に配設された回路基板が、ロボットの筐体である基部の外側を向いているので、回路基板のメンテナンスが容易であるという効果を得ることができ、筐体である基部内の第１空洞部に回路基板を効率的に配置することができる。また、内箱体の第２空洞部の周りの外側面に回路基板が配置されるので、放熱効果を高めて発熱の問題を抑制することも可能である。

（２）上記形態のロボットにおいて、前記内箱体の前記第２空洞部は、前記アクチュエーターと前記回路基板との間に接続されたケーブルの一部を収容する収容部として機能するようにしてもよい。
このような形態のロボットであれば、ケーブルの余長部分を収容部に収容することにより、筐体である基部内に回路基板を効率的に配置することができる。

（３）上記形態のロボットにおいて、前記基部に対して前記胴体部を昇降する昇降機構を備え、前記収容部は、前記胴体部の昇降に応じた長さの前記ケーブルを収容してもよい。
このような形態のロボットであれば、胴体部の昇降に応じて変化するケーブルの余長部分を収容部に収容することにより、筐体である基部内に回路基板を効率的に配置することができる。

（４）上記形態のロボットにおいて、前記内箱体は、四つの前記外側面を有する直方体形状を有しており、前記回路基板は、少なくとも、電源回路基板と、前記アクチュエーターの駆動回路を含む駆動回路基板と、を含む複数の回路基板を有し、前記電源回路基板は前記四つの外側面のうちの第１の外側面に配設されており、前記駆動回路基板は前記第１の外側面に隣接する二つの外側面の少なくとも一方の外側面に配設されていてもよい。
このような形態のロボットであれば、アクチュエーターと駆動回路基板との間に接続されたケーブルから発せられるノイズや、電源回路基板から駆動回路基板へ電力を供給するケーブルから発せられるノイズ、を効果的に分離し、これらのノイズが他の回路基板の回路へ影響を及ぼすことを効果的に抑制することができる。

（５）上記形態のロボットにおいて、前記ロボットを正面から正対視したときに、前記胴体部の左側に設けられた第１腕部及び前記胴体部の右側に設けられた第２腕部を有しており、前記第１腕部の前記駆動回路を構成する第１駆動回路基板は前記内箱体の左側の外側面に配置されており、前記第２腕部の前記駆動回路を構成する第２駆動回路基板は前記内箱体の右側の外側面に配置されていてもよい。
このような形態のロボットであれば、第１腕部のアクチュエーターと第１駆動回路基板との間に接続されたケーブルから発せられるノイズ、及び、第２腕部のアクチュエーターと第２駆動回路基板との間に接続されたケーブから発せられるノイズや、電源回路基板から第１駆動回路基板及び第２駆動回路基板へ電力を供給するそれぞれのケーブルから発せられるノイズ、を効果的に分離し、これらのノイズが他の回路基板の回路へ影響を及ぼすことを効果的に抑制することができる。

本発明の第１実施形態としてのロボットの概略構成を示す説明図である。制御装置の構成を示す説明図である。制御装置が備える複数の回路基板の内箱体への配設状態を示す説明図である。他の実施形態として制御装置が備える複数の回路基板の内箱体への配設状態を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
図１は、本発明の第１実施形態としてのロボット１の概略構成を示す説明図である。なお、以下では、図１の紙面手前側を正面（ＳＡ）とし、ロボット１を、正面（ＳＡ）から正対視して、右側を右側面（ＳＢ面）、奥側を背面（ＳＣ面）、左側を左側面（ＳＤ面）として説明する。

ロボット１は、ロボット本体３と、ロボット本体３の作動を制御するロボット制御装置４０（以下、単に「制御装置４０」と呼ぶ）と、を備えている。ロボット本体３は、双腕ロボットであり、基部（基台）５と、胴体部１１と、基部５に胴体部１１を連結する連結部１３と、胴体部１１に設けられた第１腕部２０及び第２腕部３０と、を備えている。制御装置４０は、基部５の内部に備えられている。

基部５は、内部に空洞部５Ｃを有する略直方体形状を有しており、四つの外側面５ＳＡ〜５ＳＤを有している。基部５は不図示のフレームを有しており、外側面５ＳＡ〜５ＳＤはフレームに着脱可能に取り付けられている。基部５の底面には移動用の走行機構として車輪が設けられている。

空洞部５Ｃには、内箱体１４が設けられている。内箱体１４は上部が開口した空洞部１４Ｃを有する略直方体形状を有しており、四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤを有している。制御装置４０を構成する回路基板は、後述するように、これらの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤに配設されている。なお、空洞部１４Ｃは、後述する駆動用ケーブル４１およびエンコーダーケーブル４２の一部を収容する収容部として機能する。

なお、空洞部５Ｃ及び空洞部１４Ｃが本発明の「第１空洞部」及び「第２空洞部」に相当し、以下では、「第１空洞部５Ｃ」及び「第２空洞部１４Ｃ」とも呼ぶ。

連結部１３は、胴体部１１との連結部分に、連結部１３を中心として、胴体部１１を基部５に対して回動させる回動機構７０と、胴体部１１を基部５に対して鉛直方向に昇降させる昇降機構８０と、を備えている。回動機構７０には回動用アクチュエーター７１が備えられており、回動用アクチュエーター７１には回動用アクチュエーター７１の回転角度を検出するためのエンコーダー７３が備えられている。また、昇降機構８０には、昇降用アクチュエーター８１が備えらえており、昇降用アクチュエーター８１には昇降用アクチュエーター８１の回転角度を検出するためのエンコーダー８３が備えられている。これらのアクチュエーター７１，８１及びエンコーダー７３，８３は、駆動用ケーブル４１及びエンコーダーケーブル４２を介して制御装置４０に接続されている。本実施形態では、これらのアクチュエーター７１，８１としてモーターを用いている。

第１腕部２０及び第２腕部３０は、それぞれ、６つの軸（関節軸）を有している。第１腕部２０に備えられた各軸には、その軸を中心としてその関節を作動するためのアクチュエーター２１が個別に備えられている。また、第２腕部３０に備えられた各軸には、その軸を中心としてその関節を作動するためのアクチュエーター３１が個別に備えられている。本実施形態では、これらのアクチュエーター２１，３１としてモーターを用いている。第１腕部２０に備えられた各アクチュエーター２１には、アクチュエーター２１の回転角度を検出するためのエンコーダー２３が個別に備えられている。また、第２腕部３０に備えられた各アクチュエーター３１には、アクチュエーター３１の回転角度を検出するためのエンコーダー３３が個別に備えられている。各アクチュエーター２１，３１及びエンコーダー２３，３３は、駆動用ケーブル４１及びエンコーダーケーブル４２を介して制御装置４０に接続されている。

図２は、制御装置４０の構成を示す説明図である。制御装置４０は、主な回路基板として、制御回路基板１００と第１駆動回路基板２００と第２駆動回路基板３００と電装機器回路基板４００と電源回路基板５００と、を備えている。なお、各回路基板１００〜４００は、電源ケーブル５１〜５４によって電源回路基板５００と接続されており、電源回路を有する電源回路基板５００から電源ケーブル５１〜５４を介して電力の供給を受けている。

第１駆動回路基板２００及び第２駆動回路基板３００には、それぞれ、複数の駆動用ケーブル４１が接続されている。各駆動用ケーブル４１は、第１腕部２０及び第２腕部３０の対応するアクチュエーター２１，３１にそれぞれ接続されている。また、本実施形態では、第１駆動回路基板２００には、駆動用ケーブル４１を介して回動用アクチュエーター７１が接続されている。また、本実施形態では、第２駆動回路基板３００には、駆動用ケーブル４１を介して昇降用アクチュエーター８１が接続されている。つまり、本実施形態では、第１駆動回路基板２００は、第１腕部２０に備えられたアクチュエーター２１の駆動回路だけではなく、胴体部１１を回動させるための回動用アクチュエーター７１の駆動回路を有している。また、本実施形態では、第２駆動回路基板３００は、第２腕部３０に備えられたアクチュエーター３１の駆動回路だけではなく、胴体部１１を昇降させるための昇降用アクチュエーター８１の駆動回路を備えている。各アクチュエーター２１，３１，７１，８１に備えられた各エンコーダー２３，３３，７３，８３は、それぞれ個別に、エンコーダーケーブル４２によって制御回路基板１００に接続されている。

また、第１駆動回路基板２００には制御回路基板１００との間に伝送ケーブル６１が接続されており、第２駆動回路基板３００には制御回路基板１００との間に伝送ケーブル６２が接続されている。

第１駆動回路基板２００では、伝送ケーブル６１を介して制御回路基板１００から供給される第１腕部２０の駆動制御信号及び胴体部１１の回動制御信号に基づいて、回動用アクチュエーター７１及び第１腕部２０の各アクチュエーター２１を駆動するための駆動信号が生成される。生成された駆動信号は、各駆動用ケーブル４１を介して回動用アクチュエーター７１及び第１腕部２０の各アクチュエーター２１に供給される。各アクチュエーター７１，２１は、供給された駆動信号に応じて駆動され、胴体部１１の回動及び第１腕部２０の作動が実行される。

また、第２駆動回路基板３００では、伝送ケーブル６２を介して制御回路基板１００から供給される第２腕部３０の駆動制御信号及び胴体部１１の昇降の昇降制御信号に基づいて、昇降用アクチュエーター８１及び第２腕部３０の各アクチュエーター３１を駆動するための駆動信号が生成される。生成された駆動信号は、各駆動用ケーブル４１を介して昇降用アクチュエーター８１及び第２腕部３０の各アクチュエーター３１に供給される。各アクチュエーター８１，３１は、供給された駆動信号に応じて駆動され、胴体部１１の昇降及び第２腕部３０の作動が実行される。

なお、各アクチュエーター７１，８１，２１，３１は、上述したように、モーターで構成されている。従って、これらを駆動するための駆動回路は、一般的なモーターを駆動するための回路が適用される。例えば、モーターに駆動信号としての交流電流（駆動電流）を出力するインバーター回路と、駆動電流を検出する電流検出回路と、ゲートドライバー回路と、制御回路基板１００から供給される制御信号（駆動制御信号、回動制御信号、昇降制御信号）及び検出された駆動電流に基づいてくパルス信号を生成し、ゲートドライバー回路を介してインバーター回路に供給するパルス信号生成回路と、から構成される。

制御回路基板１００は、胴体部１１の回動及び昇降の作動を制御するとともに、第１腕部２０及び第２腕部３０の作動を制御する制御回路を有している。この制御回路は、ＣＰＵやメモリーを備えたコンピューターを用いて、ＣＰＵがメモリーに記憶された所定のプログラムを実行することにより構成しても良く、全てをハードウェア回路によって構成してもよい。制御回路基板１００は、伝送ケーブル６１によって第１駆動回路基板２００と接続されており、第１腕部２０の駆動制御信号及び胴体部１１の回動制御信号を伝送ケーブル６１によって第１駆動回路基板２００へ供給する。また、制御回路基板１００は、伝送ケーブル６２によって第２駆動回路基板３００と接続されており、第２腕部３０の駆動制御信号及び胴体部１１の昇降制御信号を伝送ケーブル６２によって第２駆動回路基板３００へ供給する。なお、各制御信号は、要求される、胴体部１１の回動及び昇降の位置、第１腕部２０の作動位置、及び、第２腕部３０の作動位置と、エンコーダーケーブル４２を介して各エンコーダー２３，３３，７３，８３から供給される回転角度を表す信号とに基づいて決定される各アクチュエーター２１，３１，７１，８１の制御量（駆動電流量）を示している。

また、制御回路基板１００は、上述した制御回路の他にも、ロボット１に装備する各種電装機器等を作動するための各種回路を有している。

制御回路基板１００は、伝送ケーブル６３によって電源回路基板５００と接続されている。制御回路基板１００は、伝送ケーブル６３によって電源回路の作動を制御する制御信号を電源回路基板５００へ供給し、電源回路の作動を制御する。

電装機器回路基板４００は、スイッチやブレーカー、表示灯等の各種電装機器が実装された回路基板である。電装機器回路基板４００は、伝送ケーブル６４によって電源回路基板５００と接続されており、電装機器回路基板４００に実装されている電装機器のうち、電源回路の一部となる電装機器が、電源回路基板５００の電源回路に接続されている。また、電装機器回路基板４００は、伝送ケーブル６５によって制御回路基板１００と接続されており、電装機器回路基板４００に実装されている電装機器のうち、制御回路の一部となる電装機器が、制御回路基板１００の制御回路に接続されている。

以上説明した制御装置４０が備える複数の回路基板１００〜５００は、以下で説明するように、内箱体１４における配設状態に特徴を有している。

図３は、制御装置４０が備える複数の回路基板１００〜５００の内箱体１４への配設状態を示す説明図である。図３は、内箱体１４の四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤを正面（ＳＡ面）である外側面１４ＳＡと左側面（ＳＤ面）である外側面１４ＳＤとの境界で展開した状態で示している（図１参照）。なお、以下では、外側面１４ＳＡを「正面１４ＳＡ」とも呼び、外側面１４ＳＢを「右側面１４ＳＢ」とも呼び、外側面１４ＳＣを「背面１４ＳＣ」とも呼び、外側面１４ＳＤを「左側面１４ＳＤ」とも呼ぶ。

制御装置４０が備える複数の回路基板１００〜５００は、図３に示すように、内箱体１４の四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤに配設されている。具体的には、電源回路基板５００は正面１４ＳＡに配設され、第１駆動回路基板２００及び第２駆動回路基板３００は正面１４ＳＡに隣接する右側面１４ＳＢに配設されている。また、制御回路基板１００は背面１４ＳＣに配設され、電装機器回路基板４００は左側面１４ＳＤに配設されている。

このような回路基板の配設状態では、各回路基板１００〜５００は基部５の外側に向かって、内箱体１４の四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤに配設されているので（図１参照）、基部５の着脱可能に取り付けられている外側面５ＳＡ〜５ＳＤを脱着すれば、各回路基板１００〜５００の状態を容易に確認することができる。従って、各回路基板１００〜５００のメンテナンスが容易であり、基部５内に複数の回路基板１００〜５００を効率的に配置することができる。また、第２空洞部１４Ｃの周りの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤに回路基板が配置されるので、第２空洞部１４Ｃ及び外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤを覆う第１空洞部５Ｃによって放熱効果を高めて発熱の問題を抑制することも可能である。

また、第１駆動回路基板２００及び第２駆動回路基板３００は、電源回路基板５００が配設された正面１４ＳＡに隣接する右側面１４ＳＢに配設されている。これにより、駆動回路基板２００，３００に接続された電源ケーブル５２，５３や駆動用ケーブル４１が、他の回路基板１００，４００の回路や、回路基板１００，４００に接続された電源ケーブル５１，５４や伝送ケーブル６１〜６５に対して可能な限り干渉しないような配置とすることができる。この結果、駆動回路基板２００，３００に接続された各駆動用ケーブル４１や電源ケーブル５２，５３から発せられるノイズが、制御回路基板１００や電装機器回路基板４００の他の回路基板の回路に影響を及ぼすことを抑制するように、各駆動用ケーブル４１や電源ケーブル５２，５３を効果的に分離することができる。

また、図１に示したように、四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤで囲まれた内箱体１４の第２空洞部１４Ｃは、第１腕部２０及び第２腕部３０や回動機構７０、昇降機構８０に接続された駆動用ケーブル４１及びエンコーダーケーブル４２の余長部分を収容する構造となっている。これにより、昇降機構８０によって昇降する胴体部１１の位置に応じて変化するケーブルの余長部分を効率的に収容することができ、基部５内に制御装置４０が備える回路基板１００〜５００を効率的に配置することができる。

なお、複数の回路基板１００〜５００の配設状態は、図３に示した配設状態に限定されるものではない。例えば、電源回路基板５００が配設された正面１４ＳＡに隣接する左側面１４ＳＤに２つの駆動回路基板２００，３００を配設し、右側面１４ＳＢに電装機器回路基板４００を配設するようにしてもよい。また、電源回路基板５００を右側面１４ＳＢに配設し、２つの駆動回路基板２００，３００を背面１４ＳＣに配設し、制御回路基板１００を左側面に配設し、電装機器回路基板４００を正面１４ＳＡに配設するようにしてもよい。すなわち、制御装置４０が備える複数の回路基板１００〜５００のうち、電源回路基板５００を内箱体１４の四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤのうちいずれか一つの外側面に配設し、これに隣接する二つの外側面のうちの一方の外側面に２つの駆動回路基板２００，３００を配設するようにしてもよい。

Ｂ．複数の回路基板の配設の他の実施形態：
図４は、他の実施形態として制御装置４０が備える複数の回路基板１００〜５００の内箱体１４への配設状態を示す説明図である。図４は、図３と同様に、内箱体１４の四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤを正面１４ＳＡと左側面１４ＳＤとの境界で展開した状態で示している。

本実施形態は、制御回路基板１００を第１制御回路基板１００ａ及び第２制御回路基板１００ｂに分割し、以下で説明するように内箱体１４へ配設している点以外は、上述した実施形態と同じである。制御回路基板１００の分割は、例えば、第１駆動回路基板２００の制御に関わる部分を第１制御回路基板１００ａに、第２駆動回路基板３００の回路の制御に関わる部分を第２制御回路基板１００ｂに、残りの部分を第１制御回路基板１００ａと第２制御回路基板１００ｂの少なくとも一方に、それぞれ振り分けることによって行なわれる。但し、この分割は一例であって限定されるものではなく、種々の分割が可能である。

図４に示すように、電源回路基板５００は背面１４ＳＣに配設され、第１駆動回路基板２００及び第１制御回路基板１００ａは背面１４ＳＣに隣接する左側面１４ＳＤに配設され、第２駆動回路基板３００及び第２制御回路基板１００ｂは背面１４ＳＣに隣接する右側面１４ＳＢに配設されている。また、電装機器回路基板４００は正面１４ＳＡに配設されている。この場合も、各回路基板１００（１００ａ，１００ｂ）〜５００は基部５の外側に向かっているので（図１参照）、基部５の着脱可能に取り付けられている外側面５ＳＡ〜５ＳＤを脱着すれば、各回路基板１００（１００ａ，１００ｂ）〜５００の状態を容易に確認することができる。従って、各回路基板１００（１００ａ，１００ｂ）〜５００のメンテナンスが容易であり、基部５内に複数の回路基板１００（１００ａ，１００ｂ）〜５００を効率的に配置することができる。また、第２空洞部１４Ｃの周りの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤに回路基板が配置されるので、第２空洞部１４Ｃ及び外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤを覆う第１空洞部５Ｃによって放熱効果を高めて発熱の問題を抑制することも可能である。

また、第１駆動回路基板２００は電源回路基板５００が配設された背面１４ＳＣに隣接する左側面１４ＳＤに配設され、第２駆動回路基板３００は背面１４ＳＣに隣接する右側面１４ＳＢに配設されている。これにより、駆動回路基板２００，３００に接続された電源ケーブル５２，５３や駆動用ケーブル４１が、他の回路基板１００ａ，１００ｂ，４００の回路や、回路基板１００ａ，１００ｂ，４００に接続された電源ケーブル５１ａ，５１ｂ，５４や伝送ケーブル６１，６２，６３ａ，６３ｂ，６４，６５ａ，６５ｂに対して可能な限り干渉しないような配置とすることができる。この結果、駆動回路基板２００，３００に接続された各駆動用ケーブル４１や電源ケーブル５２，５３から発せられるノイズが、制御回路基板１００ａ，１００ｂや電装機器回路基板４００等の他の回路基板の回路に影響を及ぼすことを抑制するように、各駆動用ケーブル４１や電源ケーブル５２，５３を効果的に分離することができる。

なお、複数の回路基板１００（１００ａ，１００ｂ）〜５００の配設状態は、図４に示した配設状態に限定されるものではない。例えば、電源回路基板５００を正面１４ＳＡに配設し、電装機器回路基板４００を背面１４ＳＣに配設するようにしてもよい。また、電源回路基板５００を右側面１４ＳＢに配設し、第１駆動回路基板２００及び第１制御回路基板１００ａを正面１４ＳＡに配設し、第２駆動回路基板３００及び第２制御回路基板１００ｂを背面１４ＳＣに配設し、電装機器回路基板４００を左側面１４ＳＤに配設するようにしてもよい。すなわち、制御装置４０が備える複数の回路基板１００（１００ａ，１００ｂ）〜５００のうち、電源回路基板５００を内箱体１４の四つの外側面１４ＳＡ〜１４ＳＤのうちいずれか一つの外側面に配設し、これに隣接する二つの外側面のうちの一方の外側面に第１駆動回路基板２００を配設し、他方の外側面に第２駆動回路基板３００を配設するようにしてもよい。

Ｃ．変形例：
＜変形例１＞
上記実施形態では、回動機構７０の駆動回路を第１駆動回路基板２００に備え、昇降機構８０の駆動回路を第２駆動回路基板３００に備える構成としたが、これに限定されるものではない。回動機構７０の駆動回路を第２駆動回路基板３００に備え、昇降機構８０の駆動回路を第１駆動回路基板２００に備えるようにしてもよい。また、回動機構７０の駆動回路及び昇降機構８０の駆動回路を、それぞれ個別の駆動回路基板あるは二つの駆動回路を備える駆動回路基板として、第１駆動回路基板２００または第２駆動回路基板３００が配設される外側面に配設するようにしてもよい。

＜変形例２＞
上記実施形態では、昇降用アクチュエーター８１によって駆動される昇降機構８０を備える場合を例に説明したが、ハンドル等を回すことによって昇降される手動の昇降機構としてもよい。この場合には、昇降機構用の駆動回路は省略される。

また、回動機構７０及び昇降機構８０を省略することも可能であり、この場合には、これらを駆動する駆動回路は省略される。

＜変形例３＞
上記実施形態では、移動用の走行機構として車輪を有している点のみを説明したが、車輪を駆動するためのアクチュエーターを走行機構に備えるようにしてもよい。この場合の走行機構用の駆動回路は、第１駆動回路基板２００あるいは第２駆動回路基板３００に備えられるようにしてもよく、独立して走行機構用の駆動回路基板が備えられるようにしてもよい。走行機構用の駆動回路基板は、第１駆動回路基板２００または第２駆動回路基板３００が配設される外側面に配設されるようにすればよい。

＜変形例４＞
上記実施形態では、ロボット１は、第１腕部２０及び第２腕部３０に、それぞれ６つの軸を有している。これに対して、第１腕部２０及び第２腕部３０は、７以上の軸を有していてもよく、５以下の軸を有していてもよい。また、第１腕部２０と第２腕部３０とで、異なる数の軸を有していてもよい。

＜変形例５＞
上記実施形態では、２つの腕部（第１腕部２０及び第２腕部３０）を備えるロボット１を例に説明している。これに対して、ロボットは、１つの腕部あるいは３つ以上の腕部を備えていても良い。この場合にも、各腕部に対応する駆動回路基板を、電源回路基板が配設された内箱体の外側面に隣接する二つの外側面の少なくとも一方の外側面に配設するようにすれば良い。

＜変形例６＞
上記実施形態では、各腕部の各軸を駆動するアクチュエーター２１，３１や、回動用アクチュエーター７１、昇降用アクチュエーター８１としてモーターを用いているが、他のアクチュエーターを用いても良い。例えば、流体の圧力によって各関節を駆動するアクチュエーターを用いても良い。

本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態や変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１…ロボット
３…ロボット本体
５…基部（筐体）
５Ｃ…空洞部
５ＳＡ…正面（ＳＡ面）
５ＳＢ…右側面（ＳＢ面）
５ＳＣ…背面（ＳＣ面）
５ＳＤ…左側面（ＳＤ面）
１１…胴体部
１３…連結部
１４…内箱体（回路基板配設筐体）
１４Ｃ…空洞部
１４ＳＡ…正面（ＳＡ面）
１４ＳＢ…右側面（ＳＢ面）
１４ＳＣ…背面（ＳＣ面）
１４ＳＤ…左側面（ＳＤ面）
２０…第１腕部
２１…アクチュエーター
２３…エンコーダー
３０…第２腕部
３１…アクチュエーター
３３…エンコーダー
４０…制御装置
４１…駆動用ケーブル
４２…エンコーダーケーブル
６１…伝送ケーブル
６２…伝送ケーブル
６３…伝送ケーブル
６４…伝送ケーブル
６５…伝送ケーブル
７１…回動用アクチュエーター
７３…エンコーダー
８１…昇降用アクチュエーター
８３…エンコーダー
１００…制御回路基板
１００ａ…第１制御回路基板
１００ｂ…第２制御回路基板
２００…第１駆動回路基板
３００…第２駆動回路基板
４００…電装機器回路基板
５００…電源回路基板

Claims

ロボットであって、
内部に第１空洞部を有する基部と、
前記基部に連結された胴体部と、
前記胴体部に設けられた少なくとも一つの腕部と、
前記第１空洞部に設けられ、上部が開口した第２空洞部を有する内箱体と、
を備え、
前記内箱体の外側面には、前記腕部を作動するアクチュエーターを駆動するための回路基板が配設されており、
前記内箱体の前記第２空洞部は、前記アクチュエーターと前記回路基板との間に接続されたケーブルの一部を収容する収容部として機能する
ことを特徴とするロボット。
請求項１に記載のロボットであって、
前記基部に対して前記胴体部を昇降する昇降機構を備え、
前記収容部は、前記胴体部の昇降に応じた長さの前記ケーブルを収容する
ことを特徴とするロボット。
請求項１または請求項２に記載のロボットであって、
前記内箱体は、四つの前記外側面を有する直方体形状を有しており、
前記回路基板は、少なくとも、電源回路基板と、前記アクチュエーターの駆動回路を含む駆動回路基板と、を含む複数の回路基板を有し、
前記電源回路基板は前記四つの外側面のうちの第１の外側面に配設されており、
前記駆動回路基板は前記第１の外側面に隣接する二つの外側面の少なくとも一方の外側面に配設されている
ことを特徴とするロボット。
請求項３に記載のロボットであって、
前記ロボットを正面から正対視したときに、
前記胴体部の左側に設けられた第１腕部及び前記胴体部の右側に設けられた第２腕部を有しており、
前記第１腕部の前記駆動回路を構成する第１駆動回路基板は前記内箱体の左側の外側面に配置されており、
前記第２腕部の前記駆動回路を構成する第２駆動回路基板は前記内箱体の右側の外側面に配置されている
ことを特徴とするロボット。