JP7130932B2 - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7130932B2 JP7130932B2 JP2017192075A JP2017192075A JP7130932B2 JP 7130932 B2 JP7130932 B2 JP 7130932B2 JP 2017192075 A JP2017192075 A JP 2017192075A JP 2017192075 A JP2017192075 A JP 2017192075A JP 7130932 B2 JP7130932 B2 JP 7130932B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- motor
- base
- board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
前記基台に設けられたロボットアームと、
前記基台の内部に設けられ、前記ロボットアームの駆動を制御する制御基板と、
前記基台の内部に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、を備え、
前記ロボットアームは、前記基台に第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームを有し、
前記第1アームを回動させる第1モーターが前記第1アームに設けられていることを特徴とする。
前記第1駆動基板は、前記第1アームに設けられていることが好ましい。
前記第2アームを回動させる第2モーターが前記第2アームに設けられていることが好ましい。
前記第2駆動基板は、前記第2アームに設けられていることが好ましい。
これにより、部品点数を削減することができ、構成を簡素化することができ、また、基台を小型化することができ、これによって、ロボットの小型化を図ることができる。
<第1実施形態>
図1は、本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、図1に示すロボットの主要部を示すブロック図である。図4は、図1に示すロボットの基台および第1アームを示す斜視図である。図5は、図1に示すロボットの基台を示す斜視図である。図6は、図1に示すロボットの基台を示す斜視図である。図7は、図1に示すロボットの基台を示す斜視図である。図8は、図1に示すロボットの基台および第1アームを示す斜視図である。図9は、図1に示すロボットの基台を示す断面図である。図10は、図1に示すロボットの基台の一部を切断してなる切断図である。図11は、図1に示すロボットの基台の一部を切断してなる切断図である。図12は、図1に示すロボットの基台および第1アームの一部を切断してなる切断図である。図13は、図1に示すロボットの基台を示す斜視図である。なお、図3には、代表的に、2つの制御基板のうちの1つを図示し、また、代表的に、2つの電源基板のうちの1つを図示している。
以上、ロボット1について簡単に説明した。以下、詳細に説明する。
Claims (6)
- 基台と、
前記基台に設けられたロボットアームと、
前記基台の内部に設けられ、前記ロボットアームの駆動を制御する制御基板と、
前記基台の内部に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、を備え、
前記基台は、前記制御基板および前記電源基板を支持する支持部材と、
前記支持部材が挿入される溝を有する姿勢規制部と、を備え、
前記ロボットアームは、前記基台に第1回動軸周りに回動可能に設けられた第1アームを有し、
前記第1アームを回動させる第1モーターが前記第1アームの内部に設けられ、
前記制御基板の指令に基づいて前記第1モーターを駆動する第1駆動基板を有し、
前記第1モーターは、ハウジングを有し、
前記第1駆動基板は、前記第1アームの内部において前記第1モーターの前記ハウジングに設けられ、
前記支持部材は、板状をなす板状部と、
前記板状部に対して直角になるように配置されている後基板と、を有し、
前記板状部に、前記制御基板および前記電源基板が支持され、かつ、前記板状部が、前記溝に挿入されることを特徴とするロボット。 - 前記ロボットアームは、前記第1アームに第2回動軸周りに回動可能に設けられた第2アームを有し、
前記第1アームは、前記基台の関節と前記第2アームの関節との間に開口部を有する請求項1に記載のロボット。 - 前記第2アームを回動させる第2モーターが前記第2アームに設けられている請求項2に記載のロボット。
- 前記制御基板の指令に基づいて前記第2モーターを駆動する第2駆動基板を有し、
前記第2駆動基板は、前記第2アームに設けられている請求項3に記載のロボット。 - 前記第1モーターの駆動力を伝達するベルトを有する請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット。
- 前記第1モーターは、前記第1回動軸の軸方向から見て、前記第1回動軸に重ならない請求項5に記載のロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017192075A JP7130932B2 (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | ロボット |
CN201811132114.6A CN109571428A (zh) | 2017-09-29 | 2018-09-27 | 机器人 |
US16/143,674 US10953537B2 (en) | 2017-09-29 | 2018-09-27 | Robot |
EP18197157.3A EP3461599B1 (en) | 2017-09-29 | 2018-09-27 | Robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017192075A JP7130932B2 (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | ロボット |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019063935A JP2019063935A (ja) | 2019-04-25 |
JP2019063935A5 JP2019063935A5 (ja) | 2020-10-01 |
JP7130932B2 true JP7130932B2 (ja) | 2022-09-06 |
Family
ID=63708101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017192075A Active JP7130932B2 (ja) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | ロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10953537B2 (ja) |
EP (1) | EP3461599B1 (ja) |
JP (1) | JP7130932B2 (ja) |
CN (1) | CN109571428A (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202015009617U1 (de) * | 2015-08-14 | 2018-08-30 | Franka Emika Gmbh | Robotersystem und Gehäuseteil für ein solches Robotersystem |
DE102015012962A1 (de) | 2015-10-08 | 2017-04-13 | Sami Haddadin | Robotersystem |
WO2020180676A1 (en) * | 2019-03-04 | 2020-09-10 | Omron Adept Technologies, Inc. | Multi-path cooling for robotic systems |
JP6834045B1 (ja) * | 2020-04-02 | 2021-02-24 | 株式会社安川電機 | ロボット |
CN111604925A (zh) * | 2020-05-11 | 2020-09-01 | 深圳市大象机器人科技有限公司 | 抽屉式机柜及本体与机柜一体化协作机器人 |
CN111653180A (zh) * | 2020-06-29 | 2020-09-11 | 广东卓瑞科技教育股份有限公司 | 一种机器人工作站教学用工业机器人 |
CN112497264A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 湖南哈工聚能科技有限公司 | 一种六轴轻型协作机器人 |
CN112571088B (zh) * | 2020-12-07 | 2022-03-11 | 宁波天控五轴数控技术有限公司 | 一种带有温控结构的摆头 |
CN112591231A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-02 | 河南中意隆机械设备有限责任公司 | 一种机器人插纸隔板机 |
CN114454186B (zh) * | 2022-01-15 | 2024-03-15 | 西安电子科技大学 | 一种高负载多关节机器人及其控制方法 |
EP4338894A1 (en) * | 2022-09-14 | 2024-03-20 | Kassow Robots ApS | Integrated control unit |
CN117699453B (zh) * | 2024-02-05 | 2024-04-26 | 山东明宇重工机械有限公司 | 海运用装载机机械手 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003136454A (ja) | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニピュレータ |
JP2010005783A (ja) | 2008-05-27 | 2010-01-14 | Mitsuba Corp | 電動回転継手 |
US20150251322A1 (en) | 2014-03-05 | 2015-09-10 | BlueSky Designs, Inc. | Mounting and positioning apparatus for increased user independence |
JP2016068206A (ja) | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2017047492A (ja) | 2015-08-31 | 2017-03-09 | 株式会社ダイナックス | 多関節マニピュレータ |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60157195U (ja) * | 1984-03-29 | 1985-10-19 | 株式会社三協精機製作所 | 多関節ロボツト |
JPH06143185A (ja) * | 1992-11-10 | 1994-05-24 | Toshiba Corp | ロボット |
SE515130C2 (sv) | 1995-02-24 | 2001-06-11 | Abb Ab | Robotutrustning |
JP3659707B2 (ja) * | 1995-08-24 | 2005-06-15 | ナブテスコ株式会社 | ロボット等の旋回部構造 |
JP2954902B2 (ja) * | 1997-05-29 | 1999-09-27 | ファナック株式会社 | 制御用電子機器を内蔵した制御装置 |
JPH1190881A (ja) | 1997-09-19 | 1999-04-06 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボット |
JP3951077B2 (ja) | 1998-04-27 | 2007-08-01 | 株式会社安川電機 | 工業用ロボット |
DE10033224C1 (de) * | 2000-07-07 | 2001-12-20 | Kuka Roboter Gmbh | Roboter |
JP2011177845A (ja) | 2010-03-02 | 2011-09-15 | Seiko Epson Corp | ロボットのキャリブレーション方法及びロボット用キャリブレーション装置 |
JP6039887B2 (ja) * | 2011-04-14 | 2016-12-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN104175311B (zh) * | 2013-05-27 | 2016-04-06 | 北京理工大学 | 柔性按摩机器人 |
JP2014240099A (ja) | 2013-06-11 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
KR102061693B1 (ko) * | 2013-10-07 | 2020-01-02 | 삼성전자주식회사 | 액추에이터 유닛, 이를 포함한 로봇 및 감속기 장치 |
US9868209B2 (en) * | 2013-12-02 | 2018-01-16 | Seiko Epson Corporation | Robot |
JP6207409B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2017-10-04 | ヤマハ発動機株式会社 | コントローラ |
JP2016030315A (ja) | 2014-07-29 | 2016-03-07 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2016068203A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2017127914A (ja) * | 2016-01-19 | 2017-07-27 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットシステム |
JP7027775B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-03-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6958200B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
2017
- 2017-09-29 JP JP2017192075A patent/JP7130932B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-27 CN CN201811132114.6A patent/CN109571428A/zh active Pending
- 2018-09-27 US US16/143,674 patent/US10953537B2/en active Active
- 2018-09-27 EP EP18197157.3A patent/EP3461599B1/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003136454A (ja) | 2001-10-30 | 2003-05-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | マニピュレータ |
JP2010005783A (ja) | 2008-05-27 | 2010-01-14 | Mitsuba Corp | 電動回転継手 |
US20150251322A1 (en) | 2014-03-05 | 2015-09-10 | BlueSky Designs, Inc. | Mounting and positioning apparatus for increased user independence |
JP2016068206A (ja) | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2017047492A (ja) | 2015-08-31 | 2017-03-09 | 株式会社ダイナックス | 多関節マニピュレータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3461599A1 (en) | 2019-04-03 |
EP3461599B1 (en) | 2023-06-21 |
US20190099881A1 (en) | 2019-04-04 |
US10953537B2 (en) | 2021-03-23 |
CN109571428A (zh) | 2019-04-05 |
JP2019063935A (ja) | 2019-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7130932B2 (ja) | ロボット | |
JP6958200B2 (ja) | ロボット | |
US11014229B2 (en) | Robot and robot system | |
US9409293B2 (en) | Robot | |
US20190099880A1 (en) | Robot | |
JP7027775B2 (ja) | ロボット | |
EP2868446A1 (en) | Robot, controller, and robot system | |
JP7176330B2 (ja) | ロボット | |
JP7130933B2 (ja) | ロボット | |
US20190134810A1 (en) | Robot and robot system | |
US10232517B2 (en) | Robot and robot system | |
JP2017056521A (ja) | ロボット、制御装置およびロボットシステム | |
JP2019063940A (ja) | ロボット | |
US20190118316A1 (en) | Robot and robot system | |
JP6582520B2 (ja) | ロボット | |
US20170210016A1 (en) | Robot | |
JP2018187748A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2019010683A (ja) | ロボット制御装置およびロボットシステム | |
JP2017104939A (ja) | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム | |
JP2018202602A (ja) | 制御装置、ロボットおよび制御方法 | |
JP2023073759A (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、ロボットを用いた物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体 | |
JP2023083981A (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、ロボットを用いた物品の製造方法、装置、駆動装置、制御プログラムおよび記録媒体 | |
Dani | Robotic Grab Arm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200818 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200818 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210608 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220808 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7130932 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |