JP6444472B1 - 懸架装置及び記録媒体 - Google Patents
懸架装置及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6444472B1 JP6444472B1 JP2017202898A JP2017202898A JP6444472B1 JP 6444472 B1 JP6444472 B1 JP 6444472B1 JP 2017202898 A JP2017202898 A JP 2017202898A JP 2017202898 A JP2017202898 A JP 2017202898A JP 6444472 B1 JP6444472 B1 JP 6444472B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- jump
- damping force
- vehicle
- jumping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 78
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 230
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 223
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims abstract description 72
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 13
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 56
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 76
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 49
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 32
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0161—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during straight-line motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
- B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/20—Cycle computers as cycle accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4152—Inclination sensors for sensing longitudinal inclination of the cycle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K25/00—Axle suspensions
- B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60G2300/12—Cycles; Motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
- B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
- B60G2400/82—Ground surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
- B60G2500/11—Damping valves
- B60G2500/114—Damping valves pressure regulating valves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/12—Sampling or average detecting; Addition or substraction
- B60G2600/122—Summation signal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
- B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/70—Computer memory; Data storage, e.g. maps for adaptive control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/02—Frames
- B62K11/04—Frames characterised by the engine being between front and rear wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
【解決手段】懸架装置は、車両の車両本体と車輪との間に生じる力を減衰させる減衰装置と、車両の、前後方向の加速度、左右方向の加速度、及び、上下方向の加速度を用いて車両がジャンプ中であるか否かを判定する判定部121と、判定部121がジャンプ中であると判定した場合には、判定部121がジャンプ中であると判定していない場合よりも減衰装置の減衰力を大きくするON時設定部126と、を備える。
【選択図】図4
Description
例えば、特許文献1に記載の制御装置は、車両の予め定める方向における重力加速度の加速度成分を検知する加速度検知手段と、前記加速度検知手段によって検知される加速度成分に基づいて、車両がジャンプしたか否かを判定するジャンプ判定手段と、サスペンションの減衰力を電磁的に変化させる調整機構と、前記ジャンプ判定手段による判定結果に基づいて、前記調整機構による前記サスペンションの減衰力を変化させるサスペンション制御手段と、を備える。
本発明は、通常走行時の乗り心地を悪化させることなく、ジャンプ後の着地時の操舵性を向上できる懸架装置等を提供することを目的とする。
また、前記判定部は、前記車両本体と前記車輪との間の長さをも考慮してジャンプ中であるか否かを判定しても良い。
また、前記減衰力制御部は、前記判定部がジャンプ中であると判定したジャンプ時には、前記判定部がジャンプ中であると判定していない通常走行時よりも、前記車両本体と前記車輪との間の相対変位が小さくなる圧縮方向の減衰力を大きくしても良い。
また、前記減衰力制御部は、前記車両がジャンプ後に着地してから予め定められた基準期間が経過するまでは、前記通常走行時よりも、前記車両本体と前記車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の減衰力をも大きくしても良い。
また、前記減衰力制御部は、ジャンプの高さに応じて、前記減衰装置の減衰力の大きさを変更しても良い。
また、前記減衰力制御部は、前記車両がジャンプ後に着地してから予め定められた基準期間が経過した後に、前記減衰装置の減衰力を大きくするのを停止しても良い。
また、前記減衰力制御部は、前記判定部がジャンプ中であると判定したジャンプ時には、前輪側の前記減衰装置の減衰力が後輪側の前記減衰装置の減衰力よりも大きくなるように、前記前輪側の前記減衰装置及び前記後輪側の前記減衰装置の減衰力を大きくしても良い。
<第1の実施形態>
図1は、第1の実施形態に係る自動二輪車1の概略構成を示す図である。
図2は、減衰装置200の概略構成を示す図である。
図3は、制御装置100の概略構成を示す図である。
自動二輪車1は、前側の車輪である前輪2と、後側の車輪である後輪3と、車両本体10とを備えている。車両本体10は、自動二輪車1の骨格をなす車体フレーム11と、ハンドル12と、ブレーキレバー13と、シート14等を有している。
また、前輪側のサスペンション21と後輪側のサスペンション22とをまとめて「サスペンション」と称する場合もある。また、前輪2と後輪3とをまとめて「車輪」と称する場合もある。
本発明に係る懸架装置20は、サスペンション(サスペンション21及びサスペンション22)と、制御装置100とを有する装置である。
減衰装置200は、作動油で満たされたシリンダ210と、シリンダ210内に移動自在に収容されたピストン221と、ピストン221を保持するピストンロッド222とを備えている。シリンダ210の一方側(図2においては上側)の端部210aが車両本体10に連結されている。ピストンロッド222は、一方側の端部にピストン221を保持し、他方側(図2においては下側)の端部222aが車輪に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ210の他方側の端部が車輪に連結されるとともに、ピストンロッド222の他方側の端部がピストン221を保持し、ピストンロッド222の一方側の端部が車両本体10に連結されていても良い。
シリンダ210内は、ピストン221がシリンダ210内に収容されていることにより、圧縮行程において作動油の圧力が高まる圧縮側の油室211と、伸長行程において作動油の圧力が高まる伸長側の油室212とに区画されている。
また、減衰装置200は、第3分岐路253に設けられ、第2油路232から第3油路233へと向かう作動油の移動を許容し、第3油路233から第2油路232へと向かう作動油の移動を禁止する第3チェック弁273を有している。また、減衰装置200は、第4分岐路254に設けられ、第3油路233から第2油路232へと向かう作動油の移動を許容し、第2油路232から第3油路233へと向かう作動油の移動を禁止する第4チェック弁274を有している。
また、減衰装置200は、作動油を貯留するとともに作動油を給排する機能を有するリザーバ290と、リザーバ290と第3油路233の他方の端部とを接続するリザーバ通路291とを有している。
制御装置100は、CPU、ROM、RAM、バックアップRAM等からなる算術論理演算回路である。
制御装置100には、ストロークセンサ31にて検出されたサスペンション21の伸縮量が出力信号に変換された、前輪側のストローク信号sfと、ストロークセンサ32にて検出されたサスペンション22の伸縮量が出力信号に変換された、後輪側のストローク信号srとが入力される。このほか、制御装置100には、3軸Gセンサ50からの出力信号gなども入力される。
より具体的には、駆動部130は、減衰装置21dの減衰力制御弁240へと供給する目標電流が、設定部120によって設定された目標電流Itfとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。また、駆動部130は、減衰装置22dの減衰力制御弁240へと供給する目標電流が、設定部120によって設定された目標電流Itrとなるように、トランジスタをスイッチング動作させる。
設定部120は、自動二輪車1が、前輪2及び後輪3が路面に接触した状態で走行する通常走行時には、算出部110が算出したストローク速度Vpfを用いて、前輪側の目標電流Itfを設定する。また、設定部120は、通常走行時には、算出部110が算出したストローク速度Vprを用いて、後輪側の目標電流Itrを設定する。なお、設定部120が目標電流Itfを設定する手法と設定部120が目標電流Itrを設定する手法とは同様である。以下では、目標電流Itfと目標電流Itrとをまとめて「目標電流It」と称する場合もある。
一方、設定部120は、自動二輪車1が、前輪2及び後輪3が路面から浮き上がったジャンプ中である場合には、ストローク速度Vpを用いることなく目標電流Itを設定する。
図4は、設定部120の概略構成を示す図である。
設定部120は、自動二輪車1が、前輪2及び後輪3が路面から浮き上がったジャンプ中であるか否かを判定する判定部121を有している。
また、設定部120は、判定部121がジャンプ中であると判定した場合にジャンプ中である旨のフラグであるジャンプフラグをONにするフラグON部122を有している。
また、設定部120は、ジャンプフラグをOFFにするか否かを判定するOFF判定部123を有している。
また、設定部120は、ジャンプフラグがONであるのか又はOFFであるのかの状態を記録する記録部125を有している。記録部125は、制御装置100のRAMに設けられた所定のフラグ記録領域であることを例示することができる。
また、設定部120は、ジャンプフラグがOFFである場合に、目標電流Itを設定する、OFF時設定部127を有している。
また、設定部120は、目標電流Itを設定する際に、ON時設定部126及びOFF時設定部127のいずれか一方を選択する選択部128を有している。
フラグON部122は、判定部121がジャンプ中であると判定した場合に、ジャンプフラグをONにする。
フラグOFF部124は、OFF判定部123がジャンプフラグをOFFにすると判定した場合に、ジャンプフラグをOFFにする。
このように、ON時設定部126は、ON時電流Ijを、目標電流Itに設定することで、減衰装置200の減衰力を通常走行時の減衰力よりも大きくする減衰力制御部の一例として機能する。
OFF時設定部127は、ストローク速度Vp(ストローク速度Vpf又はストローク速度Vpr)に応じた目標電流Itを算出する。OFF時設定部127は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記録しておいた、目標電流Itとストローク速度Vpとの関係を示す図5に例示した制御マップに、ストローク速度Vpを代入することにより目標電流Itを算出する。
このようにして、OFF時設定部127は、目標電流Itに設定することで、減衰装置200の減衰力を制御する。
次に、判定部121が、自動二輪車1がジャンプ中であるか否かを判定する手法について説明する。
先ずは、自動二輪車1がジャンプしている時、及びジャンプの前後における3軸Gセンサ50の検出値について説明する。
図6Aは、自動二輪車1が平坦な道を走行しているときの状態を示す図である。図6Bは、自動二輪車1が上り坂を走行しているときの状態を示す図である。図6Cは、自動二輪車1がジャンプしているときの状態を示す図である。図6Dは、自動二輪車1が下り坂に着地したときの状態を示す図である。
図7は、自動二輪車1が図6A〜図6Dの状態であるときに、3軸Gセンサ50にて検出される、加速度Gx、加速度Gy及び加速度Gzの値を示す図である。
なお、図6A、図6Bに示した走行状態、及び、図6Dに示した着地の状態においては、自動二輪車1は、左右方向には傾かずに真っ直ぐ走行し、ジャンプ後に、真っ直ぐ着地する。それゆえ、3軸Gセンサ50は、図7の区間A、区間B、及び、区間Dにおいて加速度Gyとして0を検出する。
例えば、図8Aに示したウィリー走行や図8Bに示したジャックナイフ(後輪上げ)状態においては、自動二輪車1の前後方向と路面とのなす角をθとした場合、自動二輪車1の上下方向の加速度Gzを検出するGzセンサは、加速度Gzとして、(重力加速度G×COSθ)相当分の値を出力する。それゆえ、Gzセンサは、θが大きいほど、加速度Gzとして、小さな値を出力する。その結果、自動二輪車1が左右方向に傾いていない場合には、加速度Gy及び加速度Gzを合成した合成加速度Gd(=√(Gy2+Gz2))は加速度Gzと等しくなり、所定値Gtよりも小さくなる場合がある。比較構成では、合成加速度Gdが所定値Gtよりも小さい場合にジャンプ中であると判定することから、ウィリー走行やジャックナイフ(後輪上げ)状態であるにも関わらずジャンプ中であると誤判定するおそれがある。
このように、判定部121が、3軸Gセンサ50が検出した、加速度Gx、加速度Gy及び加速度Gzを用いて自動二輪車1がジャンプ中であるか否かを判定することにより、精度高く判定することができる。
図9は、設定部120が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
設定部120は、この目標電流設定処理を、予め定めた期間(例えば1ミリ秒)毎に繰り返し実行する。
制御装置100は、自動二輪車1の車両本体10と車輪との間に生じる力を減衰させる減衰装置200の減衰力を制御する。この制御は、自動二輪車1の、前後方向の加速度Gx、左右方向の加速度Gy、及び、上下方向の加速度Gzを用いて自動二輪車1がジャンプ中であるか否かを判定し、ジャンプ中であると判定した場合には、ジャンプ中であると判定していない場合よりも、減衰装置200の減衰力を大きくすることを特徴とする。
図10に示すように、本実施の形態に係る記録媒体300は、プログラムP1を格納する。
プログラムP1は、自動二輪車1がジャンプ中であるか否かを判定する判定機能311と、判定機能311がジャンプ中であると判定した場合に所定の記録領域においてジャンプフラグをONにする、フラグON機能312とを有している。
また、プログラムP1は、ジャンプフラグがONである場合にジャンプフラグをOFFにするか否かを判定するOFF判定機能313と、OFF判定機能313がジャンプフラグをOFFにすると判定した場合にジャンプフラグをOFFにするフラグOFF機能314とを有している。
また、プログラムP1は、ジャンプフラグがOFFである場合に、減衰力制御弁240のソレノイドへと供給する、目標電流Itを設定する、OFF時設定機能317を有している。
また、プログラムP1は、目標電流Itを設定する、ON時設定機能316及びOFF時設定機能317のいずれか一方の機能を選択する、選択機能318を有している。
フラグON機能312は、図4に示したフラグON部122の機能を実現するモジュールである。
OFF判定機能313は、図4に示したOFF判定部123の機能を実現するモジュールである。
フラグOFF機能314は、図4に示したフラグOFF部124の機能を実現するモジュールである。
ON時設定機能316は、図4に示したON時設定部126の機能を実現するモジュールである。
OFF時設定機能317は、図4に示したOFF時設定部127の機能を実現するモジュールである。
選択機能318は、図4に示した選択部128の機能を実現するモジュールである。
また、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、ネットワークを介して配信することにより、制御装置100のハードディスクやROM等の記録手段又はCD−RW、CD−R等の記録媒体に格納する。そして、使用時に制御装置100のCPUがこの記録手段や記録媒体に格納されたプログラムを読み出して実行するようにしても良い。
図11は、第2の実施形態に係る自動二輪車400の概略構成を示す図である。
図12は、第2の実施形態に係る設定部520の概略構成を示す図である。
第2の実施形態に係る自動二輪車400においては、第1の実施形態に係る自動二輪車1に対して、判定部121に相当する構成が異なる。以下、自動二輪車1と異なる点について説明する。自動二輪車1と自動二輪車400とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
設定部520は、図12に示すように、自動二輪車400がジャンプ中であるか否かを判定する判定部521と、判定部521がジャンプ中であると判定した場合に、ジャンプ中である旨のフラグであるジャンプフラグをONにする、フラグON部122とを有している。
また、設定部520は、OFF判定部123と、フラグOFF部124と、記録部125と、ON時設定部126と、OFF時設定部127と、選択部128とを有している。
図13は、設定部520が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
設定部520は、この目標電流設定処理を、予め定めた期間(例えば1ミリ秒)毎に繰り返し実行する。
S1302、S1304、S1305及びS1306の処理は、判定部521が行う処理である。つまり、判定部521は、合成加速度Gcが所定値Gtよりも小さい期間が、所定期間に亘って継続した場合(S1306でYes)に、自動二輪車400がジャンプ中であると判定する。
図14に示すように、本実施の形態に係る記録媒体320は、プログラムP2を格納する。
プログラムP2は、自動二輪車400がジャンプ中であるか否かを判定する判定機能321と、判定機能321がジャンプ中であると判定した場合に所定の記録領域においてジャンプフラグをONにする、フラグON機能312とを有している。
また、プログラムP2は、OFF判定機能313と、フラグOFF機能314と、ON時設定機能316と、OFF時設定機能317と、選択機能318とを有している。
判定機能321は、図12に示した判定部521の機能を実現するモジュールである。
図15は、第3の実施形態に係る自動二輪車600の概略構成を示す図である。
図16は、第3の実施形態に係る設定部720の概略構成を示す図である。
第3の実施形態に係る自動二輪車600においては、第1の実施形態に係る自動二輪車1に対して、判定部121に相当する構成が異なる。以下、自動二輪車1と異なる点について説明する。自動二輪車1と自動二輪車600とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
設定部720は、図16に示すように、自動二輪車600がジャンプ中であるか否かを判定する判定部721と、判定部721がジャンプ中であると判定した場合に、ジャンプ中である旨のフラグであるジャンプフラグをONにする、フラグON部122とを有している。
また、設定部720は、OFF判定部123と、フラグOFF部124と、記録部125と、ON時設定部126と、OFF時設定部127と、選択部128とを有している。
図17は、設定部720が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
設定部720は、この目標電流設定処理を、予め定めた期間(例えば1ミリ秒)毎に繰り返し実行する。
S1702、S1704及びS1705の処理は、判定部721が行う処理である。つまり、判定部721は、合成加速度Gcが所定値Gtよりも小さい、かつ、長さLfが所定長さLf1よりも長い、かつ、長さLrが所定長さLr1よりも長い場合に、自動二輪車600がジャンプ中であると判定する。
図18に示すように、本実施の形態に係る記録媒体330は、プログラムP3を格納する。
プログラムP3は、自動二輪車600がジャンプ中であるか否かを判定する判定機能331と、判定機能331がジャンプ中であると判定した場合に所定の記録領域においてジャンプフラグをONにする、フラグON機能312とを有している。
また、プログラムP3は、OFF判定機能313と、フラグOFF機能314と、ON時設定機能316と、OFF時設定機能317と、選択機能318とを有している。
判定機能331は、図16に示した判定部721の機能を実現するモジュールである。
図19は、第4の実施形態に係る自動二輪車800の概略構成を示す図である。
図20は、第4の実施形態に係る制御装置900の概略構成を示す図である。
図21は、第4の実施形態に係る設定部920の概略構成を示す図である。
第4の実施形態に係る自動二輪車800においては、第1の実施形態に係る自動二輪車1に対して、ON時設定部126に相当する構成が異なる。以下、自動二輪車1と異なる点について説明する。自動二輪車1と自動二輪車800とで、同じ形状、機能を有する物については同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
また、設定部920は、ジャンプフラグがONである場合に、減衰力制御弁240のソレノイドへと供給する、目標電流Itを設定する、ON時設定部926を有している。また、設定部920は、OFF時設定部127と、選択部128とを有している。
ON時設定部926は、自動二輪車800のジャンプの高さH(ジャンプの最高到達点から着地点までの高さ)を推定し、推定した高さHに応じた目標電流Itを設定する。自動二輪車800のジャンプの高さHが高いほど、着地時に懸架装置820にて吸収すべきエネルギーが大きくなる。そのため、ON時設定部926は、自動二輪車800のジャンプの高さHが高いほど、減衰装置200の減衰力を高くするべく、目標電流Itを大きくする。ON時設定部926は、例えば、予め経験則に基づいて作成しROMに記録しておいた、目標電流Itとジャンプの高さHとの関係を示す図22に例示した制御マップに、推定した高さHを代入することにより、目標電流Itを算出する。なお、図22に例示した制御マップにおいては、ジャンプの高さHが所定高さH1以下であるときには、ジャンプの高さHが高いほど電流量が大きくなり、ジャンプの高さHが所定高さH1より高いときには、ON時電流Ijとなるように、設定されている。
なお、ON時設定部926は、上り坂の傾斜角度と、ジャンプする直前の自動二輪車800の移動速度である車速Vcとを用いてジャンプの高さHを推定しても良い。ON時設定部926は、上り坂の傾斜角度を、加速度Gxを用いて推定することを例示することができる。
図23は、設定部920が行う目標電流設定処理の手順を示すフローチャートである。
設定部920は、この目標電流設定処理を、予め定めた期間(例えば1ミリ秒)毎に繰り返し実行する。
図24に示すように、本実施の形態に係る記録媒体340は、プログラムP4を格納する。
プログラムP4は、判定機能311と、フラグON機能312と、OFF判定機能313と、フラグOFF機能314とを有している。
また、プログラムP4は、ジャンプフラグがONである場合に、減衰力制御弁240のソレノイドへと供給する、目標電流Itを設定する、ON時設定機能346と、OFF時設定機能317と、選択機能318とを有している。
ON時設定機能346は、図21に示したON時設定部926の機能を実現するモジュールである。
ON時設定部926は、自動二輪車800のジャンプの継続時間Tcに応じた目標電流Itを設定しても良い。ジャンプの継続時間Tcが長いほど着地時に懸架装置820にて吸収すべきエネルギーが大きくなることに鑑み、ON時設定部926は、ジャンプの継続時間Tcが長いほど、減衰装置200の減衰力を高くするべく目標電流Itを大きくする。
ON時設定部926は、自動二輪車800のジャンプ直前の車速Vcに応じた目標電流Itを設定しても良い。自動二輪車800のジャンプ直前の車速Vcが大きいほど着地時に懸架装置820にて吸収すべきエネルギーが大きくなることに鑑み、ON時設定部926は、自動二輪車800のジャンプ前の車速Vcが大きいほど、減衰装置200の減衰力を高くするべく目標電流Itを大きくする。ジャンプ直前の車速Vcは、3軸Gセンサ50が検出した、加速度Gx、加速度Gy及び加速度Gzを合成した合成加速度Gcが所定値Gtより小さくなったときの車速Vcであることを例示することができる。
Claims (9)
- 車両の車両本体と車輪との間に生じる力を減衰させる減衰装置と、
前記車両の、前後方向の加速度、左右方向の加速度、及び、上下方向の加速度を用いて前記車両がジャンプ中であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部がジャンプ中であると判定した場合には、前記判定部がジャンプ中であると判定していない場合よりも、ジャンプ中に、前記減衰装置の減衰力を大きくする減衰力制御部と、
を備える懸架装置。 - 前記判定部は、前記前後方向の加速度Gx、前記左右方向の加速度Gy及び前記上下方向の加速度Gzを合成した合成加速度を2乗した値Gx 2 +Gy 2 +Gz 2 が、予め定められた値より小さい場合、又は、前記合成加速度を2乗した値Gx 2 +Gy 2 +Gz 2 が前記予め定められた値よりも小さい期間が所定期間に亘って継続した場合に、ジャンプ中であると判定する
請求項1に記載の懸架装置。 - 前記判定部は、前記車両本体と前記車輪との間の長さをも考慮してジャンプ中であるか否かを判定する
請求項1又は2に記載の懸架装置。 - 前記減衰力制御部は、前記判定部がジャンプ中であると判定したジャンプ時には、前記判定部がジャンプ中であると判定していない通常走行時よりも、前記車両本体と前記車輪との間の相対変位が小さくなる圧縮方向の減衰力を大きくする
請求項1から3のいずれか1項に記載の懸架装置。 - 前記減衰力制御部は、前記車両がジャンプ後に着地してから予め定められた基準期間が経過するまでは、前記通常走行時よりも、前記車両本体と前記車輪との間の相対変位が大きくなる伸長方向の減衰力をも大きくする
請求項4に記載の懸架装置。 - 前記減衰力制御部は、ジャンプの高さに応じて、前記減衰装置の減衰力の大きさを変更する
請求項1から5のいずれか1項に記載の懸架装置。 - 前記減衰力制御部は、前記車両がジャンプ後に着地してから予め定められた基準期間が経過した後に、前記減衰装置の減衰力を大きくするのを停止する
請求項1から6のいずれか1項に記載の懸架装置。 - 前記減衰力制御部は、前記判定部がジャンプ中であると判定したジャンプ時には、前輪側の前記減衰装置の減衰力が後輪側の前記減衰装置の減衰力よりも大きくなるように、前記前輪側の前記減衰装置及び前記後輪側の前記減衰装置の減衰力を大きくする
請求項1から7のいずれか1項に記載の懸架装置。 - 車両の、前後方向の加速度、左右方向の加速度、及び、上下方向の加速度を用いて前記車両がジャンプ中であるか否かを判定する機能と、
ジャンプ中であると判定した場合には、ジャンプ中であると判定していない場合よりも、ジャンプ中に、車両の車両本体と車輪との間に生じる力を減衰させる減衰装置の減衰力を大きくする機能と、
をコンピュータに実現させるプログラムを記録した、非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017202898A JP6444472B1 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-19 | 懸架装置及び記録媒体 |
PCT/JP2017/039372 WO2019077761A1 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-31 | 懸架装置及び記録媒体 |
EP17929084.6A EP3699001A4 (en) | 2017-10-19 | 2017-10-31 | SUSPENSION DEVICE AND RECORDING MEDIUM |
US16/782,629 US11565564B2 (en) | 2017-10-19 | 2020-02-05 | Suspension device and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017202898A JP6444472B1 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-19 | 懸架装置及び記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6444472B1 true JP6444472B1 (ja) | 2018-12-26 |
JP2019077197A JP2019077197A (ja) | 2019-05-23 |
Family
ID=64899447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017202898A Active JP6444472B1 (ja) | 2017-10-19 | 2017-10-19 | 懸架装置及び記録媒体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11565564B2 (ja) |
EP (1) | EP3699001A4 (ja) |
JP (1) | JP6444472B1 (ja) |
WO (1) | WO2019077761A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11565564B2 (en) * | 2017-10-19 | 2023-01-31 | Hitachi Astemo, Ltd. | Suspension device and recording medium |
US20230211642A1 (en) * | 2020-05-29 | 2023-07-06 | Robert Bosch Gmbh | Controller, vehicle, and control method |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA3171548A1 (en) * | 2012-04-09 | 2013-10-17 | Opex Corporation | Method and apparatus for sorting or retrieving items |
IT201700025374A1 (it) * | 2017-03-07 | 2018-09-07 | Zehus S P A | Sistema per la stima del comportamento di un ciclista su una bicicletta e/o della qualità di una strada lungo un percorso seguito da detta bicicletta |
US20220266647A1 (en) * | 2021-02-22 | 2022-08-25 | Harley-Davidson Motor Company Group, LLC | Vehicle adaptive ride height system and method of controlling a vehicle |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02182518A (ja) * | 1989-01-09 | 1990-07-17 | Yamaha Motor Co Ltd | 減衰器の減衰力制御装置 |
JP2008144685A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Yamaha Motor Co Ltd | エンジン制御装置、及び鞍乗型車両 |
JP2012033266A (ja) * | 2011-11-16 | 2012-02-16 | Toshiba Corp | 電子機器 |
JP2012217584A (ja) * | 2011-04-07 | 2012-11-12 | Yamaha Corp | 動作検出装置 |
JP2013225773A (ja) * | 2012-04-20 | 2013-10-31 | Canon Inc | 撮像装置及びその制御方法、プログラム、並びに記憶媒体 |
JP2015012579A (ja) * | 2013-07-02 | 2015-01-19 | Necカシオモバイルコミュニケーションズ株式会社 | 情報処理装置、その制御方法及びプログラム |
JP2015051756A (ja) * | 2013-05-17 | 2015-03-19 | 株式会社東海理化電機製作所 | 遠隔操作システム |
JP2017030577A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | Kyb株式会社 | 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置 |
JP2017165298A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | Kyb株式会社 | 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置 |
WO2017175720A1 (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | シャープ株式会社 | 行動判定装置および行動判定方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7386401B2 (en) * | 1994-11-21 | 2008-06-10 | Phatrat Technology, Llc | Helmet that reports impact information, and associated methods |
US6266623B1 (en) * | 1994-11-21 | 2001-07-24 | Phatrat Technology, Inc. | Sport monitoring apparatus for determining loft time, speed, power absorbed and other factors such as height |
JP4208804B2 (ja) * | 2004-09-13 | 2009-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 傾斜センサを備えた車両におけるエンジン制御装置 |
US9452654B2 (en) * | 2009-01-07 | 2016-09-27 | Fox Factory, Inc. | Method and apparatus for an adjustable damper |
US9205717B2 (en) * | 2012-11-07 | 2015-12-08 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
JP6378413B1 (ja) * | 2017-10-19 | 2018-08-22 | 株式会社ショーワ | 懸架装置及び記録媒体 |
JP6444472B1 (ja) * | 2017-10-19 | 2018-12-26 | 株式会社ショーワ | 懸架装置及び記録媒体 |
US10987987B2 (en) * | 2018-11-21 | 2021-04-27 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having adjustable compression and rebound damping |
CN109764078A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-05-17 | 浙江春风动力股份有限公司 | 一种车辆及其全地形车的主动悬挂装置和减震方法 |
JPWO2021044552A1 (ja) * | 2019-09-04 | 2021-09-27 | 株式会社ショーワ | 懸架装置の制御方法、車高調整装置 |
WO2021066819A1 (en) * | 2019-10-02 | 2021-04-08 | Motion Instruments Inc. | System for balancing dampening forces on a suspension system |
-
2017
- 2017-10-19 JP JP2017202898A patent/JP6444472B1/ja active Active
- 2017-10-31 EP EP17929084.6A patent/EP3699001A4/en active Pending
- 2017-10-31 WO PCT/JP2017/039372 patent/WO2019077761A1/ja unknown
-
2020
- 2020-02-05 US US16/782,629 patent/US11565564B2/en active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02182518A (ja) * | 1989-01-09 | 1990-07-17 | Yamaha Motor Co Ltd | 減衰器の減衰力制御装置 |
JP2008144685A (ja) * | 2006-12-11 | 2008-06-26 | Yamaha Motor Co Ltd | エンジン制御装置、及び鞍乗型車両 |
JP2012217584A (ja) * | 2011-04-07 | 2012-11-12 | Yamaha Corp | 動作検出装置 |
JP2012033266A (ja) * | 2011-11-16 | 2012-02-16 | Toshiba Corp | 電子機器 |
JP2013225773A (ja) * | 2012-04-20 | 2013-10-31 | Canon Inc | 撮像装置及びその制御方法、プログラム、並びに記憶媒体 |
JP2015051756A (ja) * | 2013-05-17 | 2015-03-19 | 株式会社東海理化電機製作所 | 遠隔操作システム |
JP2015012579A (ja) * | 2013-07-02 | 2015-01-19 | Necカシオモバイルコミュニケーションズ株式会社 | 情報処理装置、その制御方法及びプログラム |
JP2017030577A (ja) * | 2015-07-31 | 2017-02-09 | Kyb株式会社 | 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置 |
JP2017165298A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | Kyb株式会社 | 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置 |
WO2017175720A1 (ja) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | シャープ株式会社 | 行動判定装置および行動判定方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11565564B2 (en) * | 2017-10-19 | 2023-01-31 | Hitachi Astemo, Ltd. | Suspension device and recording medium |
US20230211642A1 (en) * | 2020-05-29 | 2023-07-06 | Robert Bosch Gmbh | Controller, vehicle, and control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11565564B2 (en) | 2023-01-31 |
US20200171906A1 (en) | 2020-06-04 |
WO2019077761A1 (ja) | 2019-04-25 |
EP3699001A1 (en) | 2020-08-26 |
JP2019077197A (ja) | 2019-05-23 |
EP3699001A4 (en) | 2021-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6444472B1 (ja) | 懸架装置及び記録媒体 | |
JP6378413B1 (ja) | 懸架装置及び記録媒体 | |
US11549565B2 (en) | Method and apparatus for an adjustable damper | |
EP2923937B1 (en) | Vehicle height adjusting device, control device for vehicle height adjusting device, and program | |
TWI590959B (zh) | 特別適用於自行車之吸震器及用於操作吸震器之方法 | |
EP2918486B1 (en) | Motorcycle height adjusting device and motorcyle height adjusting method | |
JPH0462888B2 (ja) | ||
EP3929008A1 (en) | Method and apparatus for an adjustable damper | |
JPH0147324B2 (ja) | ||
WO1996008385A1 (fr) | Appareil de suspension de vehicule | |
JP6259944B1 (ja) | 懸架装置用の制御装置および懸架システム | |
JP6254323B1 (ja) | 懸架装置及び記録媒体 | |
JP2017165297A (ja) | 緩衝器の制御装置およびサスペンション装置 | |
JP7488895B2 (ja) | 制御装置、車両及び制御方法 | |
JP5351827B2 (ja) | サスペンション装置 | |
TWI589798B (zh) | A method for controlling the hardness of a bicycle rear shock absorber and a bicycle (one) | |
JP2856397B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
JP2000272317A (ja) | 車両懸架装置 | |
JPH05104927A (ja) | 車両懸架装置 | |
JPS6261810A (ja) | 車両におけるサスペンシヨン制御装置 | |
JP2749634B2 (ja) | サスペンションまたはスタビライザの制御装置 | |
JPH075008B2 (ja) | 車両のサスペンシヨン制御装置 | |
JPS6311406A (ja) | サスペンシヨン制御装置 | |
JPH09309310A (ja) | 車両懸架装置 | |
JPH0478485B2 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171101 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20171101 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20171122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180327 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180928 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20180928 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20181004 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20181009 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181120 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6444472 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |