JP6430661B2 - 安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法 - Google Patents

安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6430661B2
JP6430661B2 JP2017550801A JP2017550801A JP6430661B2 JP 6430661 B2 JP6430661 B2 JP 6430661B2 JP 2017550801 A JP2017550801 A JP 2017550801A JP 2017550801 A JP2017550801 A JP 2017550801A JP 6430661 B2 JP6430661 B2 JP 6430661B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
axis
stable platform
posture
following
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017550801A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018511878A (ja
Inventor
立忠 潘
立忠 潘
玉欽 藍
玉欽 藍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Osmo Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Publication of JP2018511878A publication Critical patent/JP2018511878A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6430661B2 publication Critical patent/JP6430661B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Description

本発明は安定プラットホームに関し、特に、安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法に関するものである。
従来の雲台(例えば、三軸手持ち雲台)を操作して追従撮像を行う際、雲台に載置されるレンズの下向きの追従撮像を実現しようとする場合に、雲台の通常モードでリモートコントローラを起動し、予め設定されるリモートコントロールコマンド(tiltコマンド)により前記レンズを下向きの位置まで回動させ、平行移動軸(Pan又はyaw軸)の位置センサにより追従の位置差を測定することによって、該測定された位置差に基づいて駆動装置を駆動してレンズの下向きの位置への追従を実現する必要がある。レンズの上向きの追従撮像を実現しようとする場合に、反転モードでリモートコントローラを起動し、予め設定されるリモートコントロールコマンド(tiltコマンド)により前記レンズを上向きの位置まで回動させ、追従の位置差を前記平行移動軸の位置センサにより測定することによって、該位置差に基づいて駆動装置を駆動してレンズの上向きの位置への追従を実現する必要がある。ユーザは、さらに、幾つかの正常な位置姿勢の撮像を行う必要があれば、リモートコントローラを再度利用して雲台を相応の正常状態に戻す必要がある。他の処理方式において、ユーザが、リモートコントローラで遠隔制御を行いたくなく、レンズを上へ向かって又は下へ向かって追従させることを実現しようとする場合に、起動時の予め設定される状態を予め記憶する必要があり、それにより、起動時に、レンズの上向き又は下向きの撮像を自動的に実現する。しかし、ユーザは、さらに、幾つかの正常な位置姿勢の撮像を行いたければ、新たに起動して雲台を相応の正常状態に戻す必要がある。
従来技術では、レンズが上へまたは下へ追従撮像を行うことを問わず、何れもユーザがリモートコントローラを操作して実現する必要があるか、又はユーザが雲台を便宜に用いることができず、通常モード又は反転モードでの他の位置姿勢の機能使用が制限され、利用者の操作に不都合がもたらされていた。
上記内容に鑑み、操作者がリモートコントローラを用いる必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、安定プラットホームに載置されるレンズの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホーム及びその追従制御システムを提供する必要がある。
ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸とを含む安定プラットホームの追従制御システムであって、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下へ向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出モジュールと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定モジュールと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従モジュールと、を含む安定プラットホームの追従制御システムである。
また、操作者がリモートコントローラを用いる必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、レンズの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホーム追従撮像の制御方法をさらに提供する必要がある。
ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸とを含む安定プラットホーム追従撮像の制御方法であって、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下へ向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出するステップと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定ステップと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従ステップと、を含む安定プラットホーム追従撮像の制御方法である。
より一層、操作者がリモートコントローラを使用する必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、前記安定プラットホームのロードの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホームをさらに提供する必要がある。
ロードを載置するための安定プラットホームであって、平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸と、プロセッサとを含み、該プロセッサは、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出することと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出することと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行することとに用いられる安定プラットホームである。
従来技術に比べて、本発明に記載されている安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法によれば、安定プラットホームを回転した後、及び前記安定プラットホームが追従姿勢であると検出された際、横ロール軸(Roll軸)の相対位置情報により横ロール軸のモータを回動させるように制御することによって、前記安定プラットホームに載置されるロードが上又は下へ撮像する時の横ロール軸の自動追従を実現する。前記制御システム及び方法によれば、操作者がリモートコントローラを用いて補助操作を行う必要がなく、通常モード又は反転モードでの他の位置姿勢の機能使用に影響が与えられない又は制限されておらず、ユーザの使用が便宜になる。
本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例のシステムのアーキテクチャ図である。 本発明の安定プラットホームの好ましい実施例の模式図である。 本発明安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例の機能モジュール図である。 図2に示す安定プラットホームのロードが下へ向かう模式図である。 図2に示す安定プラットホームのロードが上へ向かう模式図である。 本発明の安定プラットホーム追従制御方法の好ましい実施例のフロー図である。
以下のように、発明を実施するための形態について前記図面を結合して本発明をさらに説明する。
以下、本発明の実施例における技術案について、本発明の実施例における図面を結合して、明瞭で完全に説明する。説明された実施例は明らかに本発明の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提の下で得られる全ての他の実施例はいずれも本発明の保護する範囲に属する。
以下、本発明の実現について発明を実施するための形態を結合して詳細に説明する。
図1は、本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例のシステムのアーキテクチャ図である。前記安定プラットホームの追従制御システム18(以下、追従制御システム18と略称される)は安定プラットホーム1に応用される。前記安定プラットホーム1はロード14を載置するためのものである。前記ロード14は、カメラ、撮像機又はレンズ等の他の任意に適用されるイメージング装置であってもよい。本発明の好ましい実施例において、前記安定プラットホーム1は雲台であり、具体的に、前記安定プラットホーム1は手持ち雲台(図2に示すようなものである)である。前記ロード14は画像取得装置である。
図1及び図2を組み合わせて示すように、前記安定プラットホーム1は、少なくとも、順次に接続される平行移動軸11(Pan又はyaw軸であり、ヘッディング軸と称されてもよい)、横ロール軸12(Roll軸)、ピッチ軸13(Pitch又はTilt軸)、第一の駆動装置110、第一の位置検出装置111、第二の駆動装置120、第二の位置検出装置121、第三の駆動装置130、及び第三の位置検出装置131を含んでいるが、これに限られるものではない。前記安定プラットホーム1は前記第一の駆動装置110、第二の駆動装置120、及び第三の駆動装置130を利用して、前記安定プラットホーム1の三軸(平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13)を回動させるように駆動し制御することができることにより、前記ロード14の撮像角度及び/又は位置を調整し、即ちロード14の角度及び/又は位置を調整する。前記ピッチ軸13は前記ロード14に接続される。
なお、第一の駆動装置110、第二の駆動装置120、第三の駆動装置130はブラシレスモータであってもよく、ブラシ付きモータ等の駆動装置であってもよい。
本発明に記載されている安定プラットホーム1に用いられたものは、予め設定された自在継手システムである。前記安定プラットホーム1が起動した後、前記安定プラットホーム1は、自動校正を行い、かつ安定プラットホーム1の正常状態に復帰することができ、この時、前記平行移動軸11、横ロール軸12及びピッチ軸13の状態が、前記安定プラットホーム1の零点位置を示す。前記第一の位置検出装置111は、前記零点位置に対する前記平行移動軸11の位置情報(即ち、回動角度)を検出するためのものである。前記第二の位置検出装置121は、前記零点位置に対する前記横ロール軸12の位置情報(即ち、回動角度)を検出するためのものである。前記第三の位置検出装置131は、前記零点位置に対する前記ピッチ軸13の位置情報(即ち、回動角度)を検出するためのものである。上述の位置検出装置は対応する上述の駆動装置上に設けられてもよい。本発明の好ましい実施例において、上述の位置検出装置はエンコーダであってもよい。他の好ましい実施例において、上述の位置検出装置は位置センサであってもよい。上述の各位置検出装置は、上述の各駆動装置の駆動軸の回転角度を検出することにより、零点位置に対する上述の各軸の位置情報を取得する。
なお、本発明に記載されている安定プラットホーム1は、三軸追従(Follow)モードを有しており、該モードをオンにした際には、安定プラットホーム1が回動(例えば回転又はピッチ)すると、前記安定プラットホーム1のプロセッサ16も、前記三軸を相応に回動させるように制御することにより、前記ロード14を滑らかに相応の回転及びピッチ動作を行わせるように制御し、前記ロード14と前記安定プラットホーム1との相対位置を変化させないように保持している。前記回動の速度を、安定プラットホームのプロセッサ16により正確に設定することができる。
この好ましい実施例において、前記安定プラットホーム1は、さらに、慣性計測装置15(Inertial measurement unit、IMU)及び記憶装置17を含んでいるが、これに限られるものではない。前記慣性計測装置15は前記安定プラットホーム1上に載置されるロード14の位置姿勢を検出することに用いられており、前記位置姿勢は前記ロード14の位置及び角度を含むことができるが、これに限られるものではない。前記プロセッサ16は、前記安定プラットホーム1の各種のコマンド及びデータを実行し処理するためのものである。前記記憶装置17は前記安定プラットホーム1の各種のデータを記憶するためのものである。他の実施例において、前記記憶装置17は、前記安定プラットホーム1に外接されるメモリであってもよい。本実施例において、前記追従制御システム18は、1つ又は複数のモジュールに分けられてもよく、本発明を仕上げるように、前記1つ又は複数のモジュールは、前記安定プラットホーム1の記憶装置17に記憶され、かつ1つ又は複数のプロセッサ(本実施例では、1つのプロセッサ16である)により実行されるように配置される。
図3に示すように、本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例の機能モジュール図である。前記追従制御システム18は、検出モジュール180、特定モジュール181、及び追従モジュール182を含む。上述の各機能モジュール180〜181は、特定の機能を仕上げる各プログラムセグメントであり、ソフトウェアプログラム自身よりもコンピュータにおけるソフトウェアの実行過程を説明するのにより好適であり、例えば安定プラットホーム1のプロセッサ16に実行されるので、本発明ではソフトウェアプログラムに対する説明は、何れもモジュールで説明される。
なお、ユーザが前記安定プラットホーム1により、ロード14の上又は下への追従撮像を行う必要がある場合に、ユーザは、前記安定プラットホーム1を起動した後、前記安定プラットホーム1をピッチ軸13の方向に沿って回動させることにより、安定プラットホーム1に載置されるロード14が下(図4参照)又は上(図5参照)に向かうようにすることによって、現在、ロード14が下又は上へ向かう姿勢にある前記安定プラットホーム1を用いて、ロード14の下又は上への追従撮像を行う。
この好ましい実施例において、前記検出モジュール180は前記安定プラットホーム1が追従姿勢にあるか否かを検出することに用いられる。前記追従姿勢は、前記安定プラットホーム1がピッチ軸13の方向に沿って回動した後、前記安定プラットホーム1のロード14が上又は下へ向かうようにする時の姿勢である。この好ましい実施例において、前記検出モジュール180は、前記安定プラットホーム1に載置されるロード14の現在位置姿勢を検出するように前記慣性計測装置15を制御し、かつそれぞれ前記平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13の現在位置情報を検出するように前記第一の位置検出装置111、第二の位置検出装置121及び第三の位置検出装置131を制御して、前記安定プラットホーム1の現在姿勢を特定し、かつ前記安定プラットホーム1の現在姿勢と前記安定プラットホーム1の追従姿勢とを照合して、前記安定プラットホーム1が追従姿勢にあるか否かを判定する。
この好ましい実施例において、前記追従姿勢は、変化しなくてもよい。即ち、前記追従姿勢が対応するロード14の位置姿勢、三軸の位置情報は、予め設定された固定値である。前記安定プラットホーム1の現在姿勢が対応するロード14の現在位置姿勢及び三軸の現在位置情報は、それぞれ前記追従姿勢が対応するロード14の位置姿勢及び三軸の位置情報と同一の場合に、前記検出モジュール180は、前記安定プラットホーム1が追従姿勢にあると特定している。
他の好ましい実施例において、前記追従姿勢はリアルタイムで更新されてもよい。即ち、前記追従姿勢は、前記ロード14の現在位置姿勢情報、及び前記安定プラットホーム1の平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13の現在位置情報が予め設定される条件を満たすか否かに基づいて、リアルタイムで更新することができる。前記予め設定される条件は、水平面に対する前記ロード14の傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、前記安定プラットホーム1の零点位置に対する前記平行移動軸11の回動角度が予め設定される角度psiであり、前記零点位置に対する前記横ロール軸12の回動角度が予め設定される角度phiであり、及び前記零点位置に対する前記ピッチ軸13の回動角度が予め設定される角度thetaである、ということである。そのうち、水平面に対する前記安定プラットホーム1のロード14の傾斜角度は、安定プラットホーム1に外接又は内蔵される水平角度計(図示せず)により測定することができる。水平面に対する前記ロード14の現在傾斜角度、及び前記安定プラットホーム1の平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13の現在位置情報が上述の予め設定される条件を満たす場合に、前記安定プラットホーム1の現在姿勢が追従姿勢として特定される。
この好ましい実施例において、前記予め設定される傾斜角度gamaは、−30度超30度未満である。前記予め設定される角度thetaは、−60度超60度未満である。前記予め設定される角度phiは、−40度超40度未満である。前記予め設定される角度psiは、任意の角度値であることが可能となる。前記予め設定される傾斜角度gama、前記予め設定される角度theta、前記予め設定される角度phi、前記予め設定される角度psiが対応する範囲は、実際の必要に応じて相応に調整することができる。
前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢にあると特定された場合に、前記特定モジュール181は、前記安定プラットホーム1の移動に基づいて、前記安定プラットホーム1の横ロール軸12の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸12の相対位置情報を算出することに用いられる。
前記追従モジュール182は、前記特定した横ロール軸12の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム1の第二の駆動装置120の回動を制御することにより、前記横ロール軸12を回動させるように駆動して、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸12の自動追従を実行することに用いられる。具体的に、前記追従モジュール182は、前記横ロール軸12の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判定することにより、前記横ロール軸12の自動追従を実行する。前記横ロール軸12の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール182は、前記横ロール軸12を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム1の横ロール軸12の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する横ロール軸12の位置情報とを一致させて、前記横ロール軸12の自動追従を実行する。前記横ロール軸12の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1の横ロール軸12の現在姿勢を変化させないように保持し、横ロール軸12の追従を実行していない。
この好ましい実施例において、前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸12の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸12の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸12の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸12の自動追従を実行する、ということである。
例えば、前記追従姿勢が対応する横ロール軸12の位置情報が10度であるが、前記特定モジュール181は、前記横ロール軸12の現在の位置情報が25度であると特定した場合に、前記特定モジュール181は、前記追従姿勢に対する横ロール軸12の相対位置情報が−10度であると算出する。該相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール182は、前記横ロール軸12の位置情報が10度であるまで前記第二の駆動装置120の回動を制御する。該相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール182は、前記横ロール軸12の現在の位置情報を変化させないように保持している。
なお、この時、ユーザは、前記安定プラットホーム1によりロード14の下又は上への追従撮像を行っているので、本発明は、この時、主に、横ロール軸12の位置差により、ロード14の下へ又は上への追従撮像を実現している。他の好ましい実施例において、この時、ユーザは、安定プラットホーム1を操作してロード14の下又は上への追従撮像を行っている場合に、安定プラットホーム1の平行移動軸11、ピッチ軸13の位置情報を変化させるか又は変化が予め設定される範囲を超えると、前記特定モジュール181及び追従モジュール182は、同様に、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11及びピッチ軸13の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸11及びピッチ軸13を相応に回動させるように駆動する。
具体的に、本発明の別の好ましい実施例において、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール181は、さらに、前記安定プラットホーム1の移動に基づいて、前記安定プラットホーム1の平行移動軸11の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11の相対位置情報を算出することに用いられる。
前記追従モジュール182は、さらに、前記平行移動軸11の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することに用いられる。前記平行移動軸11の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1の第一の駆動装置110の回動を制御し、前記平行移動軸11を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム1の平行移動軸11の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する平行移動軸11の位置情報とを一致させて、前記平行移動軸11の自動追従を実行する。前記平行移動軸11の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1の平行移動軸11の現在姿勢を変化させないように保持し、平行移動軸11の追従を実行していない。
この好ましい実施例において、前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸11の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸11の自動追従を実行する、ということである。
本発明のより更なる好ましい実施例において、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール181は、さらに、前記安定プラットホーム1の移動に基づいて、前記安定プラットホーム1のピッチ軸13の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸13の相対位置情報を算出することに用いられる。
前記追従モジュール182は、さらに、前記特定したピッチ軸13の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム1の第三の駆動装置130の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸13を回動させるように駆動することに用いられる。具体的に、前記追従モジュール182は、前記ピッチ軸13の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かに基づいて、前記ピッチ軸13の自動追従を実行する。前記ピッチ軸13の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール182は、前記ピッチ軸13を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム1のピッチ軸13の現在位置情報と前記追従姿勢が対応するピッチ軸13の位置情報とを一致させて、前記ピッチ軸13の自動追従を実行する。前記ピッチ軸13の相対位置情報が前記予め設定されるピッチ軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1のピッチ軸13の現在姿勢を変化させないように保持し、ピッチ軸13の追従を実行していない。
この好ましい実施例において、前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸13の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸13の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸13の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸13の自動追従を実行する、ということである。
なお、前記安定プラットホーム1が追従姿勢にないと判定された場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1の三軸の追従を制御していない。
図6に示すように、本発明の安定プラットホーム追従撮像の制御方法の好ましい実施例のフロー図である。なお、本発明の前記安定プラットホーム追従撮像の制御方法は、図6に示すフロー図におけるステップ及び順番に限られるものではない。異なる実施例によって、図6に示すフロー図におけるステップについて、追加、削除、又は順番の変更を行うことができる。前記安定プラットホーム追従撮像の制御方法600は、以下のステップを含むことができる。
ステップS601において、前記安定プラットホーム1を起動し、安定プラットホーム1の三軸追従モードをオンにする。この時、ユーザは、安定プラットホーム1全体をピッチ軸13に沿って回動させることにより、安定プラットホーム1に載置されるレンズ140が下又は上へ向かうようにして、レンズ140の上又は下への追従撮像を行う。
ステップS602において、前記検出モジュール180は、前記安定プラットホーム1が追従姿勢にあるか否かを検出する。前記追従姿勢は、前記安定プラットホーム1がピッチ軸13の方向に沿って回動した後、前記安定プラットホーム1のロード14が上又は下へ向かうようにする時の姿勢である。
この好ましい実施例において、前記検出モジュール180は、前記安定プラットホーム1に載置されるロード14の現在位置姿勢をリアルタイムで検出するように前記慣性計測装置15を制御し、かつそれぞれ前記平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13の現在位置情報をリアルタイムで検出するように前記第一の位置検出装置111、第二の位置検出装置121及び第三の位置検出装置131を制御することにより、前記安定プラットホーム1の現在姿勢を特定し、かつ前記安定プラットホーム1の現在姿勢と前記安定プラットホーム1の追従姿勢とを照合して、前記安定プラットホーム1が追従姿勢にあるか否かを判定する。
この好ましい実施例において、前記追従姿勢は変化しなくてもよい。即ち、前記追従姿勢が対応するロード14の位置姿勢、三軸の位置情報は予め設定される固定値である。前記安定プラットホーム1の現在姿勢が対応するロード14の現在位置姿勢及び三軸の現在位置情報は、それぞれ前記追従姿勢が対応するロード14の位置姿勢及び三軸の位置情報と同一の場合に、前記検出モジュール180は、前記安定プラットホーム1が追従姿勢にあると特定する。
他の好ましい実施例において、前記追従姿勢はリアルタイムで更新されてもよい。即ち、前記追従姿勢は、前記ロード14の現在位置姿勢情報、及び前記安定プラットホーム1の平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13の現在位置情報が予め設定される条件を満たすか否かに基づいて、リアルタイムで更新することができる。前記予め設定される条件は、水平面に対する前記ロード14の傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、前記安定プラットホーム1の零点位置に対する前記平行移動軸11の回動角度が予め設定される角度psiであり、前記零点位置に対する前記横ロール軸12の回動角度が予め設定される角度phiであり、及び前記零点位置に対する前記ピッチ軸13の回動角度が予め設定される角度thetaである、ということである。そのうち、水平面に対する前記安定プラットホーム1のロード14の傾斜角度は、安定プラットホーム1に外接又は内蔵される水平角度計(図示せず)により測定することができる。水平面に対する前記ロード14の現在傾斜角度、及び前記安定プラットホーム1の平行移動軸11、横ロール軸12、ピッチ軸13の現在位置情報が上述の予め設定される条件を満たす場合に、前記安定プラットホーム1の現在姿勢が追従姿勢として特定される。
この好ましい実施例において、前記予め設定される傾斜角度gamaは、−30度超30度未満である。前記予め設定される角度thetaは、−60度超60度未満である。前記予め設定される角度phiは、−40度超40度未満である。前記予め設定される角度psiは、任意の角度値である。前記予め設定される傾斜角度gama、前記予め設定される角度theta、前記予め設定される角度phi、前記予め設定される角度psiが対応する範囲は、実際の必要に応じて相応に調整することができる。
ステップS603において、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢にあると特定された場合、前記特定モジュール181は、前記安定プラットホーム1の移動に基づいて、前記安定プラットホーム1の横ロール軸12の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸12の相対位置情報を算出する。
ステップS604において、前記追従モジュール182は、前記特定した横ロール軸12の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム1の第二の駆動装置120の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸12を回動させるように駆動する。具体的に、前記追従モジュール182は、前記横ロール軸12の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記横ロール軸12の自動追従を実行する。前記横ロール軸12の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合、前記追従モジュール182は、前記横ロール軸12を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム1の横ロール軸12の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する横ロール軸12の位置情報とを一致させて、前記横ロール軸12の自動追従を実行する。前記横ロール軸12の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1の横ロール軸12の現在姿勢を変化させないように保持し、横ロール軸12の追従を実行していない。
この好ましい実施例において、前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸12の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸12の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸12の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸12の自動追従を実行する、ということである。
なお、本発明の他の好ましい実施例において、前記ステップ603は、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール181が、前記安定プラットホーム1の移動に基づいて、前記安定プラットホーム1的の平行移動軸11の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11の相対位置情報を算出することをさらに含む。前記ステップ604は、前記追従モジュール182が前記特定した平行移動軸11の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム1の第一の駆動装置110の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸11を回動させるように駆動することをさらに含む。
具体的に、前記追従モジュール182は、前記平行移動軸11の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記平行移動軸11の自動追従を実行する。前記平行移動軸11の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール182は、前記平行移動軸11を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム1の平行移動軸11の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する平行移動軸11の位置情報とを一致させて、前記平行移動軸11の自動追従を実行する。前記平行移動軸11の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1の平行移動軸11の現在姿勢を変化させないように保持し、平行移動軸11の追従を実行していない。
この好ましい実施例において、前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸11的の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸11の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸11の自動追従を実行する、ということである。
本発明のより更なる実施例において、前記ステップS603は、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール181が前記安定プラットホーム1の移動に基づいて、前記安定プラットホーム1のピッチ軸13の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸13の相対位置情報を算出することをさらに含む。前記ステップS604は、前記追従モジュール182が前記特定したピッチ軸13の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム1の第一の駆動装置110の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム1が前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸13を回動させるように駆動することをさらに含む。
具体的に、前記追従モジュール182は、前記ピッチ軸13の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記ピッチ軸13の自動追従を実行する。前記ピッチ軸13の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール182は、前記ピッチ軸13を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム1のピッチ軸13の現在位置情報と前記追従姿勢が対応するピッチ軸13の位置情報とを一致させて、前記ピッチ軸13の自動追従を実行する。前記ピッチ軸13の相対位置情報が前記予め設定されるピッチ軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール182は、前記安定プラットホーム1のピッチ軸13の現在姿勢を変化せないように保持し、平行移動軸11の追従を実行していない。
この好ましい実施例において、前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸13の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸13の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸13の回動角度が0ではない場合、前記ピッチ軸13の自動追従を実行する、ということである。
本発明の安定プラットホームの追従制御システム18によれば、ユーザは、ロード14の下又は上への追従撮像を自由、便宜に行うことができ、かつ横ロール軸12の位置差により、横ロール軸の駆動装置を自動追従させるように制御する。三軸追従モードをオンにすることで、他の位置姿勢の機能使用に影響を与えず、ユーザの使用が便宜になる。
上述の実施形態は、本発明の技術案を説明するに過ぎず、これに限られるものではなく、本発明について上述の好ましい実施形態を参照して詳細に説明しているが、当業者にとって、本発明の技術案に対して補正又は同等の置換を行うことができるが、何れも本発明の技術案の精神と範囲を逸脱しないことを理解されたい。
1 安定プラットホーム
11 平行移動軸
110 第一の駆動装置
111 第一の位置検出装置
12 横ロール軸
120 第二の駆動装置
121 第二の位置検出装置
13 ピッチ軸
130 第三の駆動装置
131 第三の位置検出装置
14 ロード
15 慣性計測装置
16 プロセッサ
17 記憶装置
18 追従制御システム
180 検出モジュール
181 特定モジュール
182 追従モジュール

Claims (30)

  1. ロードを搭載するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するピッチ軸とを備える安定プラットホームの追従制御システムであって、
    前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、ロードが上又は下に向かうような姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出モジュールと、
    前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定モジュールと、
    前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従モジュールとを含む、
    ことを特徴とする安定プラットホームの追従制御システム。
  2. 前記追従モジュールは、さらに、
    前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
    前記平行移動軸の相対位置情報が、予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
    前記ピッチ軸の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続ける
    ことを特徴とする請求項1記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  3. 前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸が追従し、
    前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸が追従し、
    前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始する、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する
    ことを特徴とする請求項2記載の安定プラットホームの追従制御システム
  4. 前記特定モジュールは、さらに、
    前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び
    前記追従モジュールは、さらに、
    前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御する
    ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  5. 前記特定モジュールは、さらに、
    前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び
    前記追従モジュールは、さらに、
    前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御する
    ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  6. 前記検出モジュールは、さらに、
    前記安定プラットホームが三軸追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
    前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
    満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定する
    ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  7. 前記予め設定される条件は、
    水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度psiであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度thetaであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度phiである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
    ことを特徴とする請求項記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  8. 前記予め設定される傾斜角度gamaは−30度超30度未満であり、
    前記予め設定される角度thetaは−60度超60度未満であり、或いは
    前記予め設定される角度phiは−40度超40度未満である
    ことを特徴とする請求項記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  9. 前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
    ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。
  10. ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するピッチ軸とを含む安定プラットホームの追従制御方法であって、
    前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出ステップと、
    前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定ステップと、
    前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従ステップとを含む、
    ことを特徴とする安定プラットホームの追従制御方法。
  11. 前記追従ステップは、さらに、
    前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、
    満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、
    満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
    ことを特徴とする請求項10記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  12. 前記予め設定される横ロール軸追従条件は、
    前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は
    前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸が追従する
    ことを特徴とする請求項11記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  13. 前記特定ステップは、さらに、前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得することを含み、
    前記追従ステップは、さらに、前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御することを含む
    ことを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  14. 前記の前記相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御するステップは、
    前記平行移動軸の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、
    満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、
    満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
    ことを特徴とする請求項13記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  15. 前記予め設定される平行移動軸追従条件は、
    前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は
    前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸が追従する、
    ことを特徴とする請求項14記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  16. 前記特定ステップは、さらに、前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得することを含み、
    前記追従ステップは、さらに、前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御することを含む
    ことを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  17. 前記の前記相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御するステップは、
    前記ピッチ軸の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、
    満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御し、
    満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
    ことを特徴とする請求項16記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  18. 前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、
    前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始し、又は
    前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する、
    ことを特徴とする請求項17記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  19. 前記検出ステップは、さらに、
    前記安定プラットホームが追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
    前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
    満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定されることを含む
    ことを特徴とする請求項10乃至18のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  20. 前記予め設定される条件は
    水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度psiであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度thetaであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度phiである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
    ことを特徴とする請求項19記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  21. 前記予め設定される傾斜角度gamaは−30度超30度未満であり、
    前記予め設定される角度thetaは−60度超60度未満であり、或いは、
    前記予め設定される角度phiは−40度超40度未満である
    ことを特徴とする請求項20記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  22. 前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
    ことを特徴とする請求項10乃至21のいずれかの1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。
  23. ロードを載置するための安定プラットホームであって、
    平行移動軸と、
    前記平行移動軸に接続される横ロール軸と、
    前記横ロール軸に接続され、ロードを接続するためのピッチ軸と、
    前記ロードの位置姿勢を検出するための慣性計測装置と、
    前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出し、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出し、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行するように配置されるプロセッサと、を含む、
    ことを特徴とする安定プラットホーム。
  24. 前記プロセッサは、さらに、
    前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
    前記平行移動軸の相対位置情報が、予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
    前記ピッチ軸の相対位置情報が、予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続ける
    ことを特徴とする請求項23記載の安定プラットホーム。
  25. 前記予め設定される横ロール軸追従条件は、
    前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始、又は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸が追従し、或いは、
    前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸が追従し、或いは、
    前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する
    ことを特徴とする請求項24記載の安定プラットホーム。
  26. 前記プロセッサは、さらに、
    前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御し、
    前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御する
    ことを特徴とする請求項23乃至25のいずれか1項に記載の安定プラットホーム。
  27. 前記プロセッサは、さらに、
    前記安定プラットホームが追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
    前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
    満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
    ことを特徴とする請求項23乃至25のいずれか1項に記載の安定プラットホーム。
  28. 前記予め設定される条件は、
    水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度psiであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度thetaであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度phiである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
    ことを特徴とする請求項27記載の安定プラットホーム。
  29. 前記予め設定される傾斜角度gamaは−30度超30度未満であり、
    前記予め設定される角度thetaは−60度超60度未満であり、或いは、
    前記予め設定される角度phiは−40度超40度未満である
    ことを特徴とする請求項28記載の安定プラットホーム。
  30. 前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
    ことを特徴とする請求項23乃至29のいずれか1項に記載の安定プラットホーム。
JP2017550801A 2015-04-02 2015-04-02 安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法 Active JP6430661B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2015/075807 WO2016154996A1 (zh) 2015-04-02 2015-04-02 稳定平台及其跟随控制***及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018511878A JP2018511878A (ja) 2018-04-26
JP6430661B2 true JP6430661B2 (ja) 2018-11-28

Family

ID=57006531

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017550801A Active JP6430661B2 (ja) 2015-04-02 2015-04-02 安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6430661B2 (ja)
CN (1) CN106133631B (ja)
WO (1) WO2016154996A1 (ja)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106499926A (zh) * 2016-11-22 2017-03-15 天津大学 一种相机云台***
CN106371469A (zh) * 2016-11-22 2017-02-01 天津大学 一种相机云台俯仰角的控制方法
CN106774444A (zh) * 2016-11-22 2017-05-31 天津大学 一种大俯仰角相机平台的自平衡控制方法
EP3564574B1 (en) 2016-12-30 2021-11-10 SZ DJI Osmo Technology Co., Ltd. Method and device for controlling cradle head, and cradle head
CN113741554A (zh) * 2017-04-21 2021-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 云台及云台控制方法
CN109313454A (zh) * 2017-12-25 2019-02-05 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法和控制设备
JP7033661B2 (ja) * 2018-01-05 2022-03-10 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド 手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台
CN108803681B (zh) * 2018-07-31 2021-06-18 南京拓威航空科技有限公司 一种无刷电机增稳云台控制方法及***
EP3822534A4 (en) * 2018-11-15 2021-07-28 SZ DJI Technology Co., Ltd. METHOD OF CONTROLLING A HANDHOLD GIMBAL AND HANDHOLD GIMBAL

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1959941C3 (de) * 1969-11-28 1980-09-04 Istec Ltd., Hamilton, Ontario (Kanada) Stabilisierte Plattform zur raumfesten Lagerung eines Kamerastativs o.dgl
DE3741632A1 (de) * 1987-12-05 1989-06-22 Noell Gmbh Verfahren und vorrichtung zum erkennen und ansteuern eines raumzieles
US8179078B2 (en) * 2005-04-27 2012-05-15 Sidman Adam D Handheld or vehicle-mounted platform stabilization system
JP2006311196A (ja) * 2005-04-28 2006-11-09 Sony Corp 撮像装置および撮像方法
JP2006352736A (ja) * 2005-06-20 2006-12-28 Victor Co Of Japan Ltd 監視カメラ装置
JP5665677B2 (ja) * 2011-07-12 2015-02-04 株式会社東芝 追尾装置
CN103268124B (zh) * 2013-04-22 2016-02-03 天津市亚安科技股份有限公司 一种云台运动的控制方法及其云台
CN103901897B (zh) * 2014-03-14 2017-09-26 深圳市大疆灵眸科技有限公司 云台的控制方法及云台的控制***
CN104360690A (zh) * 2014-11-05 2015-02-18 桂林飞宇电子科技有限公司 一种手持三轴云台

Also Published As

Publication number Publication date
CN106133631B (zh) 2017-09-29
JP2018511878A (ja) 2018-04-26
CN106133631A (zh) 2016-11-16
WO2016154996A1 (zh) 2016-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6430661B2 (ja) 安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法
US11852958B2 (en) Gimbal control method, device, and gimbal
CN108184061B (zh) 手持云台的跟拍控制方法、装置、手持云台及存储介质
US11265471B2 (en) Gimbal control method, device, gimbal, system, and storage medium
JP6255117B2 (ja) 撮像制御方法、装置および雲台装置
WO2020042152A1 (zh) 手持云台的控制方法、手持云台及图像获取设备
US11346495B2 (en) Control method for non-orthogonal gimbal, gimbal thereof, and storage device
CN110832423B (zh) 云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质
WO2019227347A1 (zh) 云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质
WO2019051640A1 (zh) 云台的控制方法、控制器和云台
WO2020062298A1 (zh) 云台及其控制方法、可移动平台
US20200249703A1 (en) Unmanned aerial vehicle control method, device and system
WO2020042159A1 (zh) 一种云台的转动控制方法、装置及控制设备、移动平台
WO2019210467A1 (zh) 云台控制方法与装置、云台***、无人机和计算机可读存储介质
JP2021504735A (ja) ジンバル制御方法、ジンバル、及びコンピュータプログラム
US20200023523A1 (en) Robot control system, robot apparatus, and non-transitory computer readable medium
WO2018152827A1 (zh) 无人机的远程控制方法、设备和***
WO2021168821A1 (zh) 可移动平台的控制方法和设备
US20220049475A1 (en) Work support apparatus for work machine
JP2020104198A (ja) 移動体
CN110914781A (zh) 云台的控制方法及控制装置、云台、移动小车
WO2022198607A1 (zh) 手持云台的控制方法及装置
CN109328325B (zh) 云台控制方法、可移动物体、存储装置、云台控制***和云台
CN110325941A (zh) 云台的控制方法及装置、云台、拍摄设备、可读存储介质
CN112166396A (zh) 云台及其控制方法、外置控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180919

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20181003

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20181031

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6430661

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250