JP6430661B2 - 安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法 - Google Patents
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Description
11 平行移動軸
110 第一の駆動装置
111 第一の位置検出装置
12 横ロール軸
120 第二の駆動装置
121 第二の位置検出装置
13 ピッチ軸
130 第三の駆動装置
131 第三の位置検出装置
14 ロード
15 慣性計測装置
16 プロセッサ
17 記憶装置
18 追従制御システム
180 検出モジュール
181 特定モジュール
182 追従モジュール
Claims (30)
- ロードを搭載するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するピッチ軸とを備える安定プラットホームの追従制御システムであって、
前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、ロードが上又は下に向かうような姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出モジュールと、
前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定モジュールと、
前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従モジュールとを含む、
ことを特徴とする安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記追従モジュールは、さらに、
前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記平行移動軸の相対位置情報が、予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記ピッチ軸の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続ける
ことを特徴とする請求項1記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸が追従し、
前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸が追従し、
前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始する、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する
ことを特徴とする請求項2記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記特定モジュールは、さらに、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び
前記追従モジュールは、さらに、
前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記特定モジュールは、さらに、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び
前記追従モジュールは、さらに、
前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記検出モジュールは、さらに、
前記安定プラットホームが三軸追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定する
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記予め設定される条件は、
水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度psiであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度thetaであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度phiである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項6記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記予め設定される傾斜角度gamaは−30度超30度未満であり、
前記予め設定される角度thetaは−60度超60度未満であり、或いは
前記予め設定される角度phiは−40度超40度未満である
ことを特徴とする請求項7記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - 前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御システム。 - ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するピッチ軸とを含む安定プラットホームの追従制御方法であって、
前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出ステップと、
前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定ステップと、
前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従ステップとを含む、
ことを特徴とする安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記追従ステップは、さらに、
前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、
満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
ことを特徴とする請求項10記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記予め設定される横ロール軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は
前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸が追従する
ことを特徴とする請求項11記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記特定ステップは、さらに、前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得することを含み、
前記追従ステップは、さらに、前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御することを含む
ことを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記の前記相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御するステップは、
前記平行移動軸の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、
満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
ことを特徴とする請求項13記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記予め設定される平行移動軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は
前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸が追従する、
ことを特徴とする請求項14記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記特定ステップは、さらに、前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得することを含み、
前記追従ステップは、さらに、前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御することを含む
ことを特徴とする請求項10乃至12のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記の前記相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御するステップは、
前記ピッチ軸の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御し、
満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続けることを含む
ことを特徴とする請求項16記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始し、又は
前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する、
ことを特徴とする請求項17記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記検出ステップは、さらに、
前記安定プラットホームが追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定されることを含む
ことを特徴とする請求項10乃至18のいずれか1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記予め設定される条件は
水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度psiであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度thetaであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度phiである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項19記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記予め設定される傾斜角度gamaは−30度超30度未満であり、
前記予め設定される角度thetaは−60度超60度未満であり、或いは、
前記予め設定される角度phiは−40度超40度未満である
ことを特徴とする請求項20記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - 前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
ことを特徴とする請求項10乃至21のいずれかの1項に記載の安定プラットホームの追従制御方法。 - ロードを載置するための安定プラットホームであって、
平行移動軸と、
前記平行移動軸に接続される横ロール軸と、
前記横ロール軸に接続され、ロードを接続するためのピッチ軸と、
前記ロードの位置姿勢を検出するための慣性計測装置と、
前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出し、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出し、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行するように配置されるプロセッサと、を含む、
ことを特徴とする安定プラットホーム。 - 前記プロセッサは、さらに、
前記横ロール軸の相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記横ロール軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記平行移動軸の相対位置情報が、予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記平行移動軸の現在姿勢を保持し続け、或いは、
前記ピッチ軸の相対位置情報が、予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かを判断し、満たす場合に、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を制御し、満たさない場合に、前記ピッチ軸の現在姿勢を保持し続ける
ことを特徴とする請求項23記載の安定プラットホーム。 - 前記予め設定される横ロール軸追従条件は、
前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の回動角度が0ではない場合に、前記横ロール軸が追従し、或いは、
前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸の回動角度が0ではない場合に、前記平行移動軸が追従し、或いは、
前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が、予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸が追従を開始し、又は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸の回動角度が0ではない場合に、前記ピッチ軸が追従する
ことを特徴とする請求項24記載の安定プラットホーム。 - 前記プロセッサは、さらに、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームの平行移動軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び前記平行移動軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸の回動を自動的に制御し、
前記追従姿勢に対する前記安定プラットホームのピッチ軸の相対位置情報をリアルタイムで取得し、及び前記ピッチ軸の相対位置情報に基づいて、前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸の回動を自動的に制御する、
ことを特徴とする請求項23乃至25のいずれか1項に記載の安定プラットホーム。 - 前記プロセッサは、さらに、
前記安定プラットホームが追従モードにある場合に、前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報を検出し、
前記ロードの位置姿勢情報、及び前記安定プラットホームの平行移動軸、横ロール軸、ピッチ軸の位置情報が予め設定される条件を満たすか否かを判断し、
満たす場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項23乃至25のいずれか1項に記載の安定プラットホーム。 - 前記予め設定される条件は、
水平面に対する前記ロードの傾斜角度が予め設定される傾斜角度gamaであり、零点位置に対する前記平行移動軸の回動角度が予め設定される角度psiであり、零点位置に対する前記ピッチ軸の回動角度が予め設定される角度thetaであり、零点位置に対する前記横ロール軸の回動角度が予め設定される角度phiである場合に、前記安定プラットホームの現在姿勢が追従姿勢であると特定される
ことを特徴とする請求項27記載の安定プラットホーム。 - 前記予め設定される傾斜角度gamaは−30度超30度未満であり、
前記予め設定される角度thetaは−60度超60度未満であり、或いは、
前記予め設定される角度phiは−40度超40度未満である
ことを特徴とする請求項28記載の安定プラットホーム。 - 前記安定プラットホームは雲台であり、前記ロードは画像取得装置である
ことを特徴とする請求項23乃至29のいずれか1項に記載の安定プラットホーム。
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