CN104360690A - 一种手持三轴云台 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手持三轴云台，包括两个在空间中呈正交分布的电机，两个电机分别为控制俯仰运动的X轴电机、控制横滚运动的Y轴电机，X轴电机的转子与载物座连接，X轴电机的定子与Y轴电机的转子连接；其特征在于：还包括在空间中与所述X轴电机、Y轴电机呈正交分布的Z轴电机，所述Z轴电机为控制航向轴运动的电机，Z轴电机的转子与Y轴电机的定子连接；所述Z轴电机的定子与手持部连接。本发明可以拿在手上或者安装到其他运动平台上，解决小型摄像机/照相机在运动中拍摄时有可能晃动造成的拍摄视频不稳定、效果不好的问题。
Description
技术领域
本发明涉及稳定摄像机或者照相机等拍摄设备的装置，具体是一种手持三轴云台。
背景技术
目前的摄像机云台，主要是用于专业的摄像机或者相机。这种专业的云台体积大，笨重，不利于携带，稳定效果不够优秀，多数为只能实现三个轴向上的转动功能，控制方案中多没有摄像机姿态反馈控制，只能在静止时使用，不能在动态使用时实时地进行稳定补偿，无法解决在移动中拍摄时，如果移动平台不稳定的摄像机的稳定问题。
目前摄像机，照相机已经非常普遍，体积也越来越小，原来的用于监控或者专业的摄像云台不能解决手持携带等问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，而提供一种手持三轴云台，这种手持云台体积小巧，携带方便，可以安装小型的摄像机或照相机等拍摄设备，在移动中进行拍摄时能达到迅速稳定地控制拍摄设备的效果。
实现本发明目的的技术方案是：
一种手持三轴云台，包括两个在空间中呈正交分布的电机，两个电机分别为控制俯仰运动的X轴电机、控制横滚运动的Y轴电机，X轴电机的转子与载物座连接，X轴电机的定子与Y轴电机的转子连接；与现有技术不同的是：
还包括在空间中与所述X轴电机、Y轴电机呈正交分布的Z轴电机，所述Z轴电机为控制航向轴运动的电机，Z轴电机的转子与Y轴电机的定子连接；
所述Z轴电机的定子与手持部连接。
所述的X轴电机与X轴控制电路连接、Y轴电机与Y轴控制电路连接、Z轴电机与Z轴控制电路连接；
所述的控制电路包括MCU（Micro Control Unit，微控制单元）、以及与MCU连接的电机控制电路、磁编码器、串口通讯电路，所述磁编码器与设置在对应的电机的转子转轴上的永磁体相互感应，测量该电机的转动角度和转动速率。
还设有加长杆，所述的加长杆设置在手持部的下端与手持部连接。
本发明可以拿在手上或者安装到其他运动平台上，解决小型摄像机/照相机在运动中拍摄时有可能晃动造成的拍摄视频不稳定、效果不好的问题。
本发明通过对X、Y、Z轴电机的控制不仅可以控制摄像机在三个轴向上转动，还可以提供及时的角度修正，当拍摄设备角度出现偏差时，及时的补偿，达到稳定拍摄的目的。不管手持或者载体如何运动，都可以保证拍摄设备保持一个稳定的姿态。
本发明小巧、便携，可以安装小型的摄像机或照相机等拍摄设备，采用了电机直接驱动的控制，能达到迅速稳定的控制效果。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图；
图2为实施例中永磁体与磁编码器配装的***图；
图3为实施例中加长杆的结构示意图；
图4为控制电路的方框图。
图中，1.电源开关 2.电池后盖 3.手持部 4.功能按钮 5.USB插孔 6.安装盒 7.Z轴电机 8.Y轴电机 9.X轴电机 10.第一连接臂 11.第二连接臂 12.载物座 13.卡条 14.摄像机 15.电机 16.永磁体 17.电路板 18.磁编码器 19.后盖 20.内螺纹 21.外螺纹 22.铝堵头 23.加长杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明内容作进一步的阐述，但不是对本发明的限定。
实施例：
参照图1-图4，一种手持三轴云台，包括两个在空间中呈正交分布的电机，两个电机分别为控制俯仰运动的X轴电机9、控制横滚运动的Y轴电机8，X轴电机9的转子与载物座12连接，X轴电机9的定子与Y轴电机8的转子连接；
还包括在空间中与所述X轴电机9、Y轴电机8呈正交分布的Z轴电机7，所述Z轴电机7为控制航向轴运动的电机，Z轴电机7的转子与Y轴电机8的定子连接；
所述Z轴电机7的定子与手持部3连接。
Z轴电机7与Y轴电机8通过第一连接臂10连接，Y轴电机8与X轴电机9通过第二连接臂11连接。
所述的X轴电机9与X轴控制电路连接、Y轴电机8与Y轴控制电路连接、Z轴电机7与Z轴控制电路连接；
所述的控制电路包括MCU、以及与MCU连接的电机控制电路、磁编码器18、串口通讯电路，所述磁编码器18与设置在对应的电机的转子转轴上的永磁体16相互感应，测量该电机的转动角度和转动速率。
还设有加长杆23，所述的加长杆23设置在手持部3的下端与手持部3连接。
具体地，所述的X轴电机9、Y轴电机8、Z轴电机7均为无刷电机，不使用任何减速机构或者传动机构来控制摄像机三个轴向的转动。
如图2所示，X轴电机9、Y轴电机8、Z轴电机7以电机15表示，X轴永磁体、Y轴永磁体、Z轴永磁体以永磁体16表示，X轴磁编码器、Y轴磁编码器、Z轴磁编码器以磁编码器18表示，永磁体16设置在电机15的转子转轴上，永磁体16与设置在电路板17上的磁编码器18相互感应，测量电机15的转动角度和转动速率。永磁体16为圆形或环形，采用磁编码器方案来测量电机15的转动角度和转动速率。电机15设置在安装盒6内，安装盒6设有后盖19。
所述的X轴、Y轴、Z轴控制电路如图4所示，X轴电机9、Y轴电机8、Z轴电机7以电机15表示，控制电路采用一片MCU用于计算和作相应的控制，例如STM32系列的单片机，磁编码器芯片，可以选用如AMS5145、AMS5045、ES5012B等，用于测量电机15的旋转角度和速度，控制电路包括MCU、以及与MCU连接的电机控制电路、磁编码器18、串口通讯电路，电机控制电路与电机15连接。
手持部3腔体内可以安装电池，电池为2节或3节锂电池，或者是其他形式的电池。手持部3底部设有电池后盖2，电池从手持部3底部放入，电池后盖2上设有电源开关1。手持部3为金属材料制成，可以导电。手持部3上设有USB插孔5，以方便充电或传输数据。
采用一个功能按钮4来切换云台的工作模式，功能按钮4设置在手持部3上，可以通过该按钮切换工作模式。按钮可以做成带指示灯的，通过指示灯指示工作状态。
摄像机14安装在载物座12上，通过卡条13固定。云台的工作模式主要有三种：1.航向跟随模式，俯仰和横滚锁定，航向跟随着手持的方向平滑的转动；2.航向和俯仰跟随模式：横滚锁定，航向和俯仰的方向随着手持的方向平滑的转动；3.锁定模式：航向、俯仰和横滚都锁定。
电池后盖2上，在电源开关1这里可以做一个连接延长设计，内有螺纹，用于连接云台的加长杆23。
如图3所示，加长杆23是用于加长云台的手持部分，便于一些特殊的拍摄和安装。加长杆23可以采用炭纤、玻纤、或者铝材料，以圆形为主，每一节的长度为20-120cm，加长杆23的两端分别设有铝堵头22，一端的铝堵头为内螺纹20，另一端为外螺纹21，多根加长杆可以通过螺纹相互连接加长，再通过螺纹拧到电池后盖2的螺纹上，与手持部3相连接。
Claims (3)
1.一种手持三轴云台，包括两个在空间中呈正交分布的电机，两个电机分别为控制俯仰运动的X轴电机、控制横滚运动的Y轴电机，X轴电机的转子与载物座连接，X轴电机的定子与Y轴电机的转子连接；
其特征在于：
还包括在空间中与所述X轴电机、Y轴电机呈正交分布的Z轴电机，所述Z轴电机为控制航向轴运动的电机，Z轴电机的转子与Y轴电机的定子连接；
所述Z轴电机的定子与手持部连接。
2.根据权利要求1所述的手持三轴云台，其特征在于：所述的X轴电机与X轴控制电路连接、Y轴电机与Y轴控制电路连接、Z轴电机与Z轴控制电路连接；
所述的控制电路包括MCU、以及与MCU连接的电机控制电路、磁编码器、串口通讯电路，所述磁编码器与设置在对应的电机的转子转轴上的永磁体相互感应，测量该电机的转动角度和转动速率。
3.根据权利要求1所述的手持三轴云台，其特征在于：还设有加长杆，所述的加长杆设置在手持部的下端与手持部连接。
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