JP6429203B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
請求項13に記載の発明は、請求項1から12のうちいずれか1項記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部によって設定された前記運転モードの情報と、前記運転モードが設定された時点における自車両の位置と、位置と道路の区間とが対応付けられた地図情報とに基づいて、前記運転モードを道路の区間ごとに対応付ける処理部、を更に備えるものである。
請求項14に記載の発明は、コンピュータが、加減速または旋回に関する制御特性が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行い、前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との相対速度が閾値以上である場合に前記他車両を追い抜く制御を行い、前記設定されている運転モードに応じて前記閾値を変更する車両制御方法である。
請求項15に記載の発明は、コンピュータに、加減速または旋回に関する制御特性が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定させ、設定させた前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行わせ、前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との相対速度が閾値以上である場合に前記他車両を追い抜く制御を行い、前記設定されている運転モードに応じて前記閾値を変更させる車両制御プログラムである。
請求項16に記載の発明は、エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部を備える車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記自動運転において、前記自車両の前方を走行する他車両を追い抜く際の、前記自車両と前記他車両との相対速度、車間距離、および前記自車両の加速度のうち一部または全部を前記運転モードに基づいて変更する車両制御システムである。
請求項17に記載の発明は、エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部と、人物が撮像された画像の特徴量、および前記特徴量に対応付けられた前記運転モードが記憶される記憶部と、前記自車両内を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量と前記記憶部に記憶された前記特徴量とが合致するか否かを判定する解析判定部と、を備え、前記自動運転制御部は、前記解析判定部により前記特徴量が合致すると判定された場合、前記記憶部に記憶され前記特徴量に対応付けられた前記運転モードに設定する車両制御システムである。
請求項18に記載の発明は、エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部を備える車両制御システムであって、前記自動運転制御部によって設定された前記運転モードの情報と、前記運転モードが設定された時点における自車両の位置と、位置と道路の区間が対応付けられた地図情報とに基づいて、前記運転モードを道路の区間ごとに対応付ける処理部とを備える車両制御システムである。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPUなどのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[モードA]
モードAは、最も自動運転の度合が高いモードである。モードAが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[モードB]
モードBは、モードAの次に自動運転の度合が高いモードである。モードBが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[モードC]
モードCは、モードBの次に自動運転の度合が高いモードである。モードCが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。モードCでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
切替スイッチ87は、例えば、ステアリングホイールSが配置された運転席と助手席の間に設けられたセンターコンソールCに設けられる。図13は、センターコンソールCに切替スイッチ87が配置された一例を示す図である。なお、切替スイッチ87は、ステアリングホイールSのスポーク部やインストルメントパネル付近など、車両乗員が操作可能な任意の位置に取り付けられてもよい。
以下、各走行制御モードの特性について説明する。
各走行制御モードは、走行制御モード特性情報190として記憶部180に記憶されている。各走行制御モードは、加減速または旋回に関する制御特性の異なるモードである。図16は、走行制御モード特性情報190の一例を示す図である。なお、以下はあくまで一例であり、走行制御モードの数や種類は任意に決定されてよい。
図17は、表示装置82に表示されるインターフェース画像IMの一例を示す図である。インターフェース画像IMには、例えば現在の走行制御モードを示す領域A1、走行制御モードに対応する許容幅を示す領域A2、許容幅の変更を受け付ける領域A3、カメラ40によって撮像された画像であって自車両Mの前方を示す領域A4、自車両Mの前方を走行する他車両mが追い越し対象であるか否か、および他車両mと自車両Mとの相対速度を示す領域A5等が含まれる。
人物情報192は、人物の顔画像における特徴量が記憶される。人物情報192は、例えば自車両Mの運転(操作)の権限を有する人物の顔画像における特徴量が記憶される。顔画像の特徴量が人物情報192として記憶部180に記憶される手法については特段の制限はない。例えば車両乗員を登録するための登録スイッチが操作された場合に、車室内カメラ95が作動して車両乗員を撮像する。後述する解析判定部172は、撮像された顔画像における特徴量を抽出し、抽出した特徴量を人物情報192として記憶部180に記憶させる。これにより運転の権限を有する車両乗員の顔画像における特徴量が記憶部180に記憶される。
例えば、図18を用いて説明したように車両乗員が特定された状態で自車両Mが始動すると、始動後の自車両Mの挙動は学習部174によって乗員ごと車両挙動情報194として記憶部180に記憶される。
例えば、図18を用いて説明したように車両乗員が特定された状態で自車両Mが始動すると、始動後の自車両Mの走行制御モードは、学習部174によって走行制御モード選択履歴情報198として記憶部180に記憶される。
Claims (18)
- 加減速または旋回に関する制御特性が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部を備える車両制御システムであって、
前記自動運転制御部は、前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との相対速度が閾値以上である場合に前記他車両を追い抜く制御を行い、前記設定されている運転モードに応じて前記閾値を変更する、
車両制御システム。 - エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部を備える車両制御システムであって、
前記自動運転制御部は、前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との車間距離が、前記設定した運転モードに応じた車間距離以上になるように制御を行い、前記設定されている運転モードに応じて前記車間距離を変更する、
車両制御システム。 - 前記自車両の乗員による、前記複数の運転モードから一以上の運転モードの選択操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記受付部によって受け付けられた選択操作に対応する運転モードを設定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記受付部は、第1の運転モード、前記第1の運転モードに比してエネルギー効率が高い第2の運転モード、または前記第1の運転モードに比して前記加減速または旋回に関する制限が緩やかな第3の運転モードの中から運転モードの選択操作を受け付ける、
請求項3記載の車両制御システム。 - 第1の運転モード、前記第1の運転モードに比してエネルギー効率が高い第2の運転モード、または前記第1の運転モードに比して前記加減速または旋回に関する制限が緩やかな第3の運転モードの中から運転モードの選択操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記受付部によって受け付けられた選択操作に対応する運転モードを設定し、前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との相対速度が閾値以上である場合に前記他車両を追い抜く制御を行い、前記第3の運転モードにおける閾値が第1の運転モードにおける閾値よりも小さい、
請求項1記載の車両制御システム。 - 第1の運転モード、前記第1の運転モードに比してエネルギー効率が高い第2の運転モード、または前記第1の運転モードに比して前記加減速または旋回に関する制限が緩やかな第3の運転モードの中から運転モードの選択操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記受付部によって受け付けられた選択操作に対応する運転モードを設定し、前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との車間距離が、前記設定した運転モードに応じた車間距離以上になるように制御を行い、前記第3の運転モードにおける車間距離が第1の運転モードにおける車間距離よりも小さい、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自動運転において、前記自車両の前方を走行する他車両を追い抜く際の、前記自車両と前記他車両との相対速度、車間距離、および前記自車両の加速度のうち一部または全部を前記運転モードに基づいて変更する、
請求項1から6のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記複数の運転モードから一以上の運転モードの選択操作を受け付け、前記自車両の乗員の操作を受け付ける操作デバイスに基づく制御である手動運転から前記自動運転への移行の選択操作を受け付ける受付部を備える、
請求項1から7のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記受付部は、前記手動運転から前記自動運転への移行の選択操作を受け付ける押下式入力部と、前記複数の運転モードの選択操作を受け付けるダイヤル式入力部と、を含む、
請求項8記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部は、前記自動運転から前記自車両の車両乗員の操作を受け付ける操作デバイスに基づく制御である手動運転に切り替え、
前記手動運転が実施されている場合における前記操作デバイスに基づく制御を、前記運転モードに反映させる、
請求項1から9のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 人物が撮像された画像の特徴量、および前記特徴量に対応付けられた前記運転モードが記憶される記憶部と、
前記自車両内を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量と前記記憶部に記憶された前記特徴量とが合致するか否かを判定する解析判定部と、を更に備え、
前記自動運転制御部は、前記解析判定部により前記特徴量が合致すると判定された場合、前記記憶部に記憶され前記特徴量に対応付けられた前記運転モードに設定する、
請求項1から10のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記手動運転が実施されている際の前記操作デバイスに基づく制御の情報に基づいて、前記運転モードのパラメータを生成する処理部、を更に備える、
請求項10記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部によって設定された前記運転モードの情報と、前記運転モードが設定された時点における自車両の位置と、位置と道路の区間とが対応付けられた地図情報とに基づいて、前記運転モードを道路の区間ごとに対応付ける処理部、を更に備える、
請求項1から12のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
加減速または旋回に関する制御特性が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、
設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行い、
前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との相対速度が閾値以上である場合に前記他車両を追い抜く制御を行い、前記設定されている運転モードに応じて前記閾値を変更する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
加減速または旋回に関する制御特性が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定させ、
設定させた前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行わせ、
前記自車両と前記自車両の前方を走行する他車両との相対速度が閾値以上である場合に前記他車両を追い抜く制御を行い、前記設定されている運転モードに応じて前記閾値を変更させる、
車両制御プログラム。 - エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部を備える車両制御システムであって、
前記自動運転制御部は、前記自動運転において、前記自車両の前方を走行する他車両を追い抜く際の、前記自車両と前記他車両との相対速度、車間距離、および前記自車両の加速度のうち一部または全部を前記運転モードに基づいて変更する、
車両制御システム。 - エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部と、
人物が撮像された画像の特徴量、および前記特徴量に対応付けられた前記運転モードが記憶される記憶部と、
前記自車両内を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像から特徴量を抽出し、抽出した特徴量と前記記憶部に記憶された前記特徴量とが合致するか否かを判定する解析判定部と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記解析判定部により前記特徴量が合致すると判定された場合、前記記憶部に記憶され前記特徴量に対応付けられた前記運転モードに設定する、
車両制御システム。 - エネルギー効率もしくは加減速または旋回に関して制御が異なる複数の運転モードから一以上の運転モードを設定し、設定した前記運転モードに基づいて、自車両の速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を行う自動運転制御部を備える車両制御システムであって、
前記自動運転制御部によって設定された前記運転モードの情報と、前記運転モードが設定された時点における自車両の位置と、位置と道路の区間とが対応付けられた地図情報とに基づいて、前記運転モードを道路の区間ごとに対応付ける処理部と、
を備える車両制御システム。
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