CN107444395A - 车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序。车辆控制***具有受理部和自动驾驶控制部，其中，受理部受理本车乘员进行的、从控制特性不同的多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，控制特性与加减速或者转弯有关，自动驾驶控制部根据由受理部受理选择操作而选择的驾驶模式来进行自动驾驶，自动驾驶是指自动地进行本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。据此，能将使用者对与加减速或转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

Description

车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序

技术领域

本发明涉及一种车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序。

背景技术

近年来，正在研究这样一种技术：进行控制使车辆自动地行驶(下面，称为自动驾驶)(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

【专利文献】

【专利文献1】:国际专利公开公报第2011/158347号

发明内容

然而，在现有技术中，没有将使用者对与加减速或转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的之一在于，提供一种能够将使用者对与加减速或转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶的车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序。

技术方案1所述的发明为一种车辆控制***(100)，具有受理部(87)和自动驾驶控制部(120)，其中，所述受理部受理本车乘员进行的从多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，所述多种驾驶模式的与加减速或者转弯有关的控制特性不同，所述自动驾驶控制部根据由所述受理部受理的选择操作所选择的所述驾驶模式，来进行自动驾驶，所述自动驾驶为自动地进行所述本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。

技术方案2所述的发明为：在技术方案1所述的车辆控制***的基础上，所述受理部受理从第1驾驶模式、第2驾驶模式和第3驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，其中，所述第2驾驶模式的能效比所述第1驾驶模式高，所述第3驾驶模式的与所述加减速或者转弯有关的限制比所述第1驾驶模式缓和。

技术方案3所述的发明为：在技术方案2所述的车辆控制***的基础上，在所述本车与在所述本车前方行驶的其他车辆的相对速度在阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部进行超越所述其他车辆的控制，所述第3驾驶模式下的阈值比第1驾驶模式下的阈值小。

技术方案4所述的发明为：在技术方案1～3中任一技术方案所述的车辆控制***的基础上，所述自动驾驶控制部根据所述自动驾驶模式，来变更在所述自动驾驶中超越在所述本车前方行驶的其他车辆时、所述本车与所述其他车辆的相对速度、车间距离和所述本车的加速度中的一部分或者全部。

技术方案5所述的发明为：在技术方案1～4中任一技术方案所述的车辆控制***的基础上，所述受理部除了受理所述选择操作之外，还受理从手动驾驶向所述自动驾驶转换的选择操作，所述手动驾驶是通过操作设备进行的控制，其中，所述操作设备是用于受理所述本车的乘员的操作的设备。

技术方案6所述的发明为：在技术方案5所述的车辆控制***的基础上，所述受理部包括按压式输入部(A)和转盘式输入部(B)，其中，所述按压式输入部(A)受理从所述手动驾驶向所述自动驾驶转换的选择操作；所述转盘式输入部(B)受理所述多种驾驶模式的选择操作。

技术方案7所述的发明为：在技术方案1～6中任一技术方案所述的车辆控制***的基础上，所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶切换为手动驾驶，所述手动驾驶是通过操作设备进行的控制，其中，所述操作设备是用于受理所述本车的车辆乘员的操作的设备，所述自动驾驶控制部将正在实施所述手动驾驶的情况下通过所述操作设备进行的控制反映于所述自动驾驶模式。

技术方案8所述的发明为：在技术方案1～7中任一技术方案所述的车辆控制***的基础上，还具有存储部(192)、拍摄部(95)和分析判定部(172)，其中，所述存储部存储拍摄到人物的图像的特征量、和与所述特征量建立对应关系的所述自动驾驶模式；所述拍摄部对所述本车内进行拍摄；所述分析判定部从由所述拍摄部拍摄到的图像中提取特征量，判定所提取出的特征量与存储于所述存储部的所述特征量是否一致，在由所述分析判定部判定为所述特征量一致的情况下，所述自动驾驶控制部设定为与存储于所述存储部的所述特征量建立对应关系的所述自动驾驶模式。

技术方案9所述的发明为：在技术方案7所述的车辆控制***的基础上，还具有处理部(174)，所述处理部根据正在实施所述手动驾驶时、通过所述操作设备进行控制的信息，来生成所述自动驾驶模式的参数。

技术方案10所述的发明为：在技术方案1～9中任一技术方案所述的车辆控制***的基础上，还具有处理部(174)，所述处理部根据由所述自动驾驶控制部设定的、所述自动驾驶模式的信息和设定为所述自动驾驶的模式时所述本车所保持的信息，来将所述自动驾驶模式与每个规定路段建立对应关系。

技术方案11所述的发明为一种车辆控制方法，车载计算机执行以下步骤：受理本车乘员进行的从多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，所述多种驾驶模式的与加减速或者转弯有关的控制特性不同，根据受理的所述选择操作所选择的所述驾驶模式来进行自动驾驶，其中，所述自动驾驶为自动地进行所述本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。

技术方案12所述的发明为一种车辆控制程序，使车载计算机执行以下处理：受理本车乘员进行的从多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，所述多种驾驶模式的与加减速或者转弯有关的控制特性不同，根据受理的所述选择操作所选择的所述驾驶模式来进行自动驾驶，其中，所述自动驾驶为自动地进行所述本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。

根据技术方案1、2、4、11或者12所述的发明，受理与加减速或者转弯有关的控制特性不同的多种驾驶模式的选择操作，执行受理的选择操作所选择的驾驶模式，据此，能够将使用者对与加减速或者转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

根据技术方案3所述的发明，从超越在本车M前方行驶的车辆的基准不同的行驶控制模式中，选择行驶控制模式，据此，车辆乘员能够实现所期望的控制特性。

根据技术方案5所述的发明，除了受理多种驾驶模式之外，还受理从手动驾驶向自动驾驶的转换，所述手动驾驶是通过操作设备进行的控制，其中，所述操作设备是用于受理本车车辆乘员的操作的设备，据此，使用者的便利性更进一步提高。

根据技术方案6所述的发明，受理部包括按压式输入部和转盘式输入部，其中，所述按压式输入部受理从手动驾驶向自动驾驶的转换，所述手动驾驶是通过操作设备进行的控制，其中，所述操作设备是用于受理本车车辆乘员的操作的设备，所述转盘式输入部受理多种驾驶模式的选择操作，因此，能够提高使用者的操作性。

根据技术方案7和9所述的发明，能够将正在实施手动驾驶的情况下通过操作设备进行的控制反映于驾驶模式，因此，以适合车辆乘员的驾驶模式来控制本车。

根据技术方案8所述的发明，设定了与车辆乘员建立对应关系的行驶控制模式，因此，使用者的便利性更进一步提高。

根据技术方案10所述的发明，根据驾驶模式的信息和驾驶模式被设定时本车所保持的信息，将驾驶模式与每个规定路段建立对应关系，因此，按照规定路段来设定适合使用者的驾驶模式。其结果，使用者的便利性提高。

附图说明

图1是表示本车M的结构要素的图。

图2是以车辆控制***100为中心的功能结构图。

图3是HMI70的结构图。

图4是表示存储于存储部180的信息一例的图。

图5是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。

图6是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。

图7是表示轨道生成部146的结构一例的图。

图8是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。

图9是表示用轨道点K来表现由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。

图10是表示车道变更目标位置TA的图。

图11是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。

图12是表示各模式操作可否信息188一例的图。

图13是表示在中央控制台C上配置有切换开关87一例的图。

图14是表示切换开关87的外观一例的图。

图15是表示通过操作切换开关87而实现的控制状态的图。

图16是表示行驶控制模式特性信息190一例的图。

图17是表示显示于显示装置82的界面图像IM一例的图。

图18是表示通过分析判定部172确定车辆乘员的处理一例的图。

图19是表示各乘员车辆行为信息194一例的图。

图20是表示由学习部174生成的各乘员行驶控制模式特性信息196一例的图。

图21是表示行驶控制模式选择历史记录信息198一例的图。

图22是表示由学习部174设定的各道路行驶控制模式199一例的图。

图23是表示点火装置为导通状态，且设定了目的地的情况下，显示于显示装置82的界面图像IM2一例的图。

附图标记说明

20:取景器；30:雷达；40:摄像头；DD:检测设备；50:导航装置；60:车辆传感器；70:HMI；100:车辆控制***；110:目标车道确定部；120:自动驾驶控制部；130:驾驶模式控制部；140:本车位置识别部；142:外界识别部；144:行动计划生成部；146:轨道生成部；146A:行驶方式确定部；146B:候选轨道生成部；146C:评价选择部；150:切换控制部；160:行驶控制部；170:HMI控制部；172:分析判定部；174:学习部；180:存储部；190:行驶控制模式特性信息；192:人物信息；194:各乘员车辆行为信息；196:各乘员行驶控制模式特性信息；198:行驶控制模式选择历史记录信息；199:各道路行驶控制模式特性信息；200:行驶驱动力输出装置；210:转向装置；220:制动装置；M:本车。

具体实施方式

下面，参照附图来对本发明的车辆控制***、车辆控制方法和车辆控制程序的实施方式进行说明。

图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制***100的车辆(以下称为：本车M)的结构要素的图。搭载有车辆控制***100的车辆例如为两轮或三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机和汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动汽车、兼具内燃机和电动机的混合动力汽车等。电动汽车例如使用蓄电池、氢燃料电池、金属燃料电池、乙醇燃料电池等电池放电所产生的电力来驱动。

如图1所示，本车M搭载有取景器20-1至20-7、雷达30-1至30-6和摄像头40等传感器、导航装置50、车辆控制***100。

取景器20-1至20-7例如为通过测定相对于照射光的散射光来测定到对象物的距离的LIDAR(Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。例如，取景器20-1被安装于前格栅等，取景器20-2和20-3被安装于车身的侧面或外后视镜、前照灯内部、侧方灯附近等。取景器20-4被安装于后备箱盖等，取景器20-5和20-6被安装于车身的侧面或尾灯内部等。上述取景器20-1至20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，取景器20-7被安装于车顶等。取景器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。

雷达30-1和30-4例如为纵深方向(远近方向)的检测区域比其他雷达广的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6例如为比雷达30-1和30-4的纵深方向的检测区域窄的中距离毫米波雷达。

以下，在不特别区分取景器20-1至20-7的情况下，仅记载为“取景器20”，在不特别区分雷达30-1至30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM－CW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式检测物体。

摄像头40例如为利用CCD(Charge Coupled Device)或CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码摄像头。摄像头40被安装于前挡风玻璃上部或内后视镜背面等。摄像头40例如周期性地反复拍摄本车M的前方。摄像头40也可以为包括多个摄像头的立体摄像头。

另外，图1所示的结构只不过是一个例子，可以省略一部分结构，也可以进一步添加其他结构。

图2是以实施方式所涉及的车辆控制***100为中心的功能结构图。本车M上搭载有包括取景器20、雷达30和摄像头40等的检测设备DD、导航装置50、通信装置55、车辆传感器60、HMI(Human Machine Interface)70、车辆控制***100、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。这些装置和设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等复用通信线或串行通信线、无线通信网等相互连接。另外，权利要求书中的车辆控制***不是仅指“车辆控制***100”，而是还可以包括车辆控制***100以外的结构(检测设备DD和HMI70等)。

导航装置50具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机和地图信息(导航地图)、作为用户接口发挥作用的触摸屏式显示装置、扬声器、话筒等。导航装置50通过GNSS接收机来确定本车M的位置，导出从该位置到用户所指定的目的地的路径。由导航装置50导出的路径被提供给车辆控制***100的目标车道确定部110。本车M的位置也可以通过利用车辆传感器60的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或增补。另外，导航装置50在车辆控制***100正在执行手动驾驶模式时，通过语音或导航显示来引导到目的地的路径。此外，用于确定本车M位置的结构也可以独立于导航装置50来设置。另外，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能机或平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置和车辆控制***100之间，通过无线或有线通信来进行信息收发。

通信装置55例如利用蜂窝网和WiFi网、蓝牙(注册商标)、DSRC(Dedicated ShortRange Communication)等进行无线通信。

车辆传感器60包括检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅直轴旋转的角速度的偏航角速率传感器和检测本车M的朝向的方位传感器等。

图3是HMI70的结构图。HMI70例如具有驾驶操作***结构和非驾驶操作***结构。其界限并不明确，也可以使驾驶操作***结构具有非驾驶操作***的功能(或与此相反)。

HMI70作为驾驶操作***结构，例如包括：加速踏板71、加速器开度传感器72和加速踏板反力输出装置73；制动踏板74和制动器踩踏量传感器(或主缸液压传感器等)75；换挡杆76和挡位传感器77；方向盘78、转向操纵角传感器79和转向扭矩传感器80；和其他驾驶操作设备81。

加速踏板71是用于受理车辆乘员的加速指示(或基于恢复操作的减速指示)的操作件。加速器开度传感器72检测对加速踏板71的踩踏量，将表示该踩踏量的加速器开度信号输出给车辆控制***100。另外，也可以替代输出给车辆控制***100，而直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220。以下说明的其他驾驶操作***结构也同样如此。加速踏板反力输出装置73例如按照来自车辆控制***100的指示，对加速踏板71输出与操作方向相反方向的力(操作反力)。

制动踏板74是用于受理车辆乘员的减速指示的操作件。制动器踩踏量传感器75检测对制动踏板74的踩踏量(或踩踏力)，将表示该检测结果的制动信号输出给车辆控制***100。

换挡杆76是用于受理车辆乘员的挡位变更指示的操作件。挡位传感器77检测由车辆乘员指示的挡位，将表示检测结果的挡位信号输出给车辆控制***100。

方向盘78是用于受理车辆乘员的转弯指示的操作件。转向操纵角传感器79检测方向盘78的操作角，将表示该检测结果的转向操纵角信号输出给车辆控制***100。转向扭矩传感器80检测方向盘78被施加的扭矩，将表示该检测结果的转向扭矩信号输出给车辆控制***100。

其他驾驶操作设备81例如为将点火装置(ignition)控制在导通状态或者断开状态的点火装置开关、操纵杆、按钮、转盘开关、GUI(Graphical User Interface)开关等。其他驾驶操作设备81受理加速指示、减速指令、转弯指示等，输出给车辆控制***100。

HMI70作为非驾驶操作***结构，例如包括：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85；各种操作开关86；座椅88和座椅驱动装置89；车窗玻璃90和车窗驱动装置91；和车厢内摄像头95。

显示装置82例如是LCD(Liquid Crystal Display)或有机EL(Electroluminescence)显示装置等，被安装于仪表板的各部、与副驾驶座或后部座椅相向的任意位置等。另外，显示装置82也可以是将图像投影于前挡风玻璃或其他车窗的HUD(Head Up Display)。扬声器83输出语音。在显示装置82是触摸屏的情况下，接触操作检测装置84检测显示装置82的显示画面中的接触位置(触摸位置)，输出给车辆控制***100。另外，在显示装置82不是触摸屏的情况下，也可以省略接触操作检测装置84。

内容播放装置85例如包括DVD(Digital Versatile Disc)播放装置、CD(CompactDisc)播放装置、电视接收机、各种引导图像生成装置等。也可以为如下结构：显示装置82、扬声器83、接触操作检测装置84和内容播放装置85中的一部分或全部与导航装置50共用。

各种操作开关86被配置于车厢内的任意位置。各种操作开关86包括切换开关87，该切换开关87用于对自动驾驶的开始(或将来的开始)和停止作出指示。切换开关87可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任意一种。切换开关87的详细情况之后进行叙述。另外，各种操作开关86也可以包括用于驱动座椅驱动装置89或车窗驱动装置91的开关、后述的用于登记车辆乘员的登记开关等。

座椅88是供车辆乘员就坐的座椅。座椅驱动装置89自如地驱动座椅88的靠背倾角、前后方向位置、横摆角等。车窗玻璃90例如被设置于各车门。车窗驱动装置91驱动车窗玻璃90开闭。

车厢内摄像头95是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头95被安装于后视镜或方向盘轮毂部、仪表板等、至少能够对进行驾驶操作的车辆乘员的头部进行拍摄的位置。摄像头40例如周期性地反复拍摄车辆乘员。

在说明车辆控制***100之前，先对行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220进行说明。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(扭矩)输出给驱动轮。例如，在本车M是以内燃机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器和用于控制发动机的发动机ECU(Electronic Control Unit)；在本车M是以电动机为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200具有行驶用马达和用于控制行驶用马达的马达ECU；在本车M是混合动力车辆的情况下，行驶驱动力输出装置200具有发动机、变速器、发动机ECU、行驶用马达和马达ECU。在行驶驱动力输出装置200仅具有发动机的情况下，发动机ECU按照从后述的行驶控制部160输入的信息，来调整发动机的节气门开度和挡位等。在行驶驱动力输出装置200仅具有行驶用马达的情况下，马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，来调整赋予行驶用马达的PWM信号的占空比。在行驶驱动力输出装置200具有发动机和行驶用马达的情况下，发动机ECU和马达ECU按照从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。

转向装置210例如具有转向ECU和电动马达。电动马达例如对齿条小齿轮机构产生作用力来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从车辆控制***100输入的信息或输入的转向操纵角或转向扭矩的信息，来驱动电动马达，而变更转向轮的朝向。

制动装置220例如为电动伺服制动装置，具有制动钳、用于将液压传递给制动钳的气缸、用于使气缸产生液压的电动马达和制动控制部。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，而将与制动操作相应的制动扭矩输出给各车轮。电动伺服制动装置还可以具有作为备用的、将通过制动踏板操作产生的液压通过主缸传递给气缸的机构。另外，制动装置220不局限于上面说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制执行器，而将主缸的液压传递给气缸。另外，制动装置220也可以包括再生制动器，该再生制动器利用包含于行驶驱动力输出装置200的行驶用马达实现。

[车辆控制***]

下面对车辆控制***100进行说明。车辆控制***100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制***100也可以采用CPU等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线连接的ECU(Electronic Control Unit)、或MPU(Micro-Processing Unit)等组合而成的结构。

返回到图2，车辆控制***100例如具有目标车道确定部110、自动驾驶控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170、分析判定部172、学习部(处理部)174和存储部180。自动驾驶控制部120例如具有驾驶模式控制部130、本车位置识别部140、外界识别部142、行动计划生成部144、轨道生成部146和切换控制部150。目标车道确定部110、自动驾驶控制部120的各部、行驶控制部160、HMI控制部170、分析判定部172和学习部174中的一部分或全部通过由处理器执行程序(软件)来实现。另外，其中的一部分或全部也可以由LSI(Large ScaleIntegration)和ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等硬件来实现，还可以由软件和硬件的组合来实现。

图4是表示存储于存储部180的信息一例的图。存储部180中例如存储高精度地图信息182、目标车道信息184、行动计划信息186、各模式操作可否信息188、行驶控制模式特性信息190、人物信息192、各乘员车辆行为信息194、各乘员行驶控制模式特性信息196、行驶控制模式选择历史记录信息198、各道路行驶控制模式特性信息199等信息。存储部180用ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、闪存等来实现。处理器所执行的程序可以预先存储于存储部180，也可以通过车载网络设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的便携式存储媒介安装于未图示的驱动装置来安装到存储部180。另外，车辆控制***100也可以是由多个计算机装置分担功能的结构。

目标车道确定部110例如由MPU实现。目标车道确定部110将由导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆前进方向上按照100[m]进行分割)，且参照高精度地图信息182按照区段来确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧开始的第几个车道行驶。例如，在路径中存在分支位置和汇合位置等的情况下，目标车道确定部110确定目标车道，以使本车M在用于向分支道路前进的合理行驶路径行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息184被存储于存储部180。

高精度地图信息182是比导航装置50所具有的导航地图的精度高的地图信息。高精度地图信息182例如包括车道的中央的信息或车道的界线的信息等。另外，高精度地图信息182中也可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息(地址、邮编)、设施信息和电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道、都道府县(日本行政区划)道路等道路类别的信息；道路的车道数，各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的3维坐标)、车道转弯处的曲率、车道的汇合和分支点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包括由于施工或交通事故、交通堵塞等而封锁车道的信息。

另外，行驶控制模式特性信息190、人物信息192、各乘员车辆行为信息194、各乘员行驶控制模式特性信息196、行驶控制模式选择历史记录信息198和各道路行驶控制模式特性信息199的详细情况之后进行叙述。

驾驶模式控制部130确定自动驾驶控制部120所实施的驾驶模式。本实施方式中的驾驶模式包含以下所示的自动驾驶程度不同的自动驾驶模式、和后述的表示与加减速或转弯有关的控制特性的行驶控制模式。另外，以下所示的自动驾驶模式只不过是一例，也可以任意地确定自动驾驶模式的数量和种类。

[模式A]

模式A是自动驾驶程度最高的模式。在正在实施模式A的情况下，复杂的汇合控制等所有车辆控制均自动地进行，因此，车辆乘员不需要监视本车M的周边和状态。

[模式B]

模式B是在模式A之下的自动驾驶程度较高的模式。在正在实施模式B的情况下，原则上所有车辆控制均自动地进行，但根据场景的不同，可能会需要车辆乘员进行本车M的驾驶操作。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态。

[模式C]

模式C是在模式B之下的自动驾驶程度较高的模式。在实施模式C的情况下，车辆乘员需要根据场景来对HMI70进行确认操作。在模式C下，例如向车辆乘员通知车道变更的时间，且车辆乘员对HMI70进行了指示车道变更的操作的情况下，进行自动的车道变更。因此，车辆乘员需要监视本车M的周边和状态。

自动驾驶与手动驾驶之间的转换、和行驶控制模式间的转换例如通过车辆乘员对切换开关87进行的选择操作来执行。

驾驶模式控制部130根据车辆乘员对HMI70的操作、由行动计划生成部144确定的项目、由轨道生成部146确定的行驶方式等，来确定自动驾驶模式。自动驾驶模式被通知给HMI控制部170。另外，也可以对自动驾驶模式设定与本车M的检测设备DD的性能等对应的极限。例如，在检测设备DD的性能低的情况下，也可以不实施模式A。在任一模式中，均能够通过操作HMI70中的驾驶操作***结构，来切换为手动驾驶模式(手动驾驶操作优先)。

另一方面，行驶控制模式包含经济模式(第2驾驶模式)、通常模式(第1驾驶模式)和运动模式(第3驾驶模式)。在手动驾驶时，以按照经济模式、通常模式、运动模式的顺序能效增高的方式来进行控制，并且设定为：对本车M行为的允许幅度按运动模式、通常模式、经济模式的顺序增大。另外，针对通常模式和经济模式下的行为的允许幅度也可以与上述相反。行驶控制模式的设定的详细情况之后进行叙述。自动驾驶模式和行驶控制模式分别独立地设定。其结果，进行了模式A、且为运动模式的设定。

自动驾驶控制部120的本车位置识别部140根据被存储于存储部180的高精度地图信息182、从取景器20、雷达30、摄像头40、导航装置50或车辆传感器60输入的信息，来识别本车M正在行驶的车道(行驶车道)和本车M相对于行驶车道M的相对位置。

本车位置识别部140例如比较根据高精度地图信息182识别出的道路标线的图案(例如实线和虚线的排列)、和根据由摄像头40拍摄的图像识别出的本车M周边的道路标线的图案，据此来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50获取的本车M的位置和INS的处理结果。

图5是表示由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。本车位置识别部140例如识别本车M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、和本车M的前进方向相对于连接行驶车道中央CL的线的夹角θ,来作为本车M相对于行驶车道L1的相对位置。另外，也可以替代偏离OS和夹角θ的识别，本车位置识别部140识别本车M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部140识别的本车M的相对位置被提供给目标车道确定部110。

外界识别部142根据从取景器20、雷达30、摄像头40等输入的信息，来识别周边车辆的位置和速度、加速度等状态。周边车辆例如是在本车M周边行驶的车辆，是与本车M向同一方向行驶的车辆。周边车辆的位置可以由其他车辆的重心或角部等代表点来表示，也可以由用其他车辆的轮廓表现的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括根据上述各种设备的信息掌握的、周边车辆的加速度、是否正在变更车道(或是否正要变更车道)。另外，外界识别部142除周边车辆外，还可以识别护栏和电线杆、驻车车辆、行人、其他物体的位置。

行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点可以是本车M的当前位置，也可以是做出了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144生成在该开始地点和自动驾驶目的地之间的路段的行动计划。另外，不局限于此，行动计划生成部144也可以对任意路段生成行动计划。

行动计划例如由依次执行的多个项目构成。项目中例如包括：使本车M减速的减速项目；使本车M加速的加速项目；使本车M不脱离行驶车道来行驶的车道保持项目；变更行驶车道的车道变更项目；使本车M超越前行车辆的超车项目；使本车M在分支点向所希望的车道变更或不脱离当前行驶车道来行驶的分支项目；在用于与干线汇合的汇合车道使本车M加减速来变更行驶车道的汇合项目；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换，或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的切换项目等。行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的、目标车道发生转换的位置，设定车道变更项目、分支项目或汇合项目。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息186被存储于存储部180。

图6是表示针对某路段生成的行动计划一例的图。如图所示，行动计划生成部144生成本车M在目标车道信息184所表示的目标车道上行驶所需的行动计划。另外，行动计划生成部144也可以根据本车M的状况变化来动态地变更行动计划，而不拘泥于目标车道信息184。例如，行动计划生成部144在车辆行驶中由外界识别部142识别出的周边车辆速度超过阈值，或在与本车道相邻的车道行驶的周边车辆的移动方向朝向本车道方向的情况下，变更本车M预定行驶的驾驶路段所被设定的项目。例如，在项目被设定为在车道保持项目之后执行车道变更项目的情况下，当根据外界识别部142的识别结果而判明在该车道保持项目中车辆从车道变更目标的车道后方以阈值以上的速度行驶过来时，行动计划生成部144可以将车道保持项目之后的下一项目从车道变更项目变更为减速项目或车道保持项目等。其结果，车辆控制***100即使在外界状态发生了变化的情况下，也能够安全地使本车M自动行驶。

图7是表示轨道生成部146结构一例的图。轨道生成部146例如具有行驶方式确定部146A、候选轨道生成部146B和评价选择部146C。

行驶方式确定部146A例如在实施车道保持项目时，从恒速行驶、跟随行驶、低速跟随行驶、减速行驶、弯道行驶、避开障碍物行驶等行驶方式中确定任意一种行驶方式。此时，在本车M前方不存在其他车辆的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为恒速行驶。另外，在跟随前行车辆行驶这样的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为跟随行驶。另外，在交通堵塞等场景下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为低速跟随行驶。另外，在由外界识别部142识别出前行车辆减速的情况下、或实施停车和驻车等项目的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为减速行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M临近转弯路的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为弯道行驶。另外，在由外界识别部142识别出本车M前方存在障碍物的情况下，行驶方式确定部146A将行驶方式确定为避开障碍物行驶。另外，在实施车道变更项目、超车项目、分支项目、汇合项目、切换项目等项目的情况下，行驶方式确定部146A分别确定与各项目对应的行驶方式。

候选轨道生成部146B根据由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来生成候选轨道。图8是表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。图7表示本车M从车道L1向车道L2进行车道变更的情况下所生成的候选轨道。

候选轨道生成部146B确定图8所示的轨道，该轨道例如为按照将来的每个规定时间本车M的基准位置(例如重心或后轮轴中心)应该到达的目标位置(轨道点K)的集合。图9是表示用轨道点K来表现由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。轨道点K的间隔越宽，则本车M的速度越快，轨道点K的间隔越窄，则本车M的速度越慢。因此，候选轨道生成部146B在想要加速的情况下使轨道点K的间隔逐渐变宽，在想要减速的情况下使轨道点的间隔逐渐变窄。

如此，轨道点K包含速度分量，因此候选轨道生成部146B需要分别对各轨道点K赋予目标速度。目标速度按照由行驶方式确定部146A确定的行驶方式来确定。

在此，说明进行车道变更(包括分支)时的目标速度确定方法。候选轨道生成部146B首先设定车道变更目标位置(或汇合目标位置)。车道变更目标位置被设定为与周边车辆的相对位置，用于确定“向哪个周边车辆间进行车道变更”。候选轨道生成部146B以车道变更目标位置为基准而注目于3台周边车辆，来确定进行车道变更时的目标速度。图10是表示车道变更目标位置TA的图。图中L1表示本车道，L2表示相邻车道。在此，将与本车M在同一车道且在本车M正前方行驶的周边车辆定义为前行车辆mA，将在车道变更目标位置TA的正前方行驶的周边车辆定义为前方基准车辆mB，将在车道变更目标位置TA的正后方行驶的周边车辆定义为后方基准车辆mC。为了移动到车道变更目标位置TA的侧方,本车M需要进行加减速，但此时必须避免与前行车辆mA发生追尾。因此，候选轨道生成部146B预测3台周边车辆将来的状态，设定不会与各周边车辆相干涉的目标速度。

图11是表示假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。图中，从mA、mB和mC延伸出来的直线分别表示在假定各周边车辆恒速行驶的情况下前进方向上的位移。本车M在车道变更完成的地点CP,位于前方基准车辆mB和后方基准车辆mC之间，且在此之前必须位于前行车辆mA后方。在这样的制约下，候选轨道生成部146B导出多个到车道变更完成为止的目标速度的时序模式。而且，通过将目标速度的时序模式适用于样条曲线等模型，来导出图9所示的多个候选轨道。另外，3台周边车辆的运动模式不局限于图11所示的恒速(constant speed)，也可以以恒加速度(constant acceleration)、恒定急动度(constantjerk：恒加加速度)为前提来进行预测。

评价选择部146C对由候选轨道生成部146B生成的候选轨道，例如从计划性和安全性这两个观点进行评价，来选择输出给行驶控制部160的轨道。从计划性的观点，例如在与已生成的方案(例如行动计划)的一致性高且轨道全长短的情况下，轨道为高评价。例如，在希望向右方进行车道变更的情况下，暂且向左方进行车道变更再返回这样的轨道为低评价。从安全性的观点，例如在各轨道中，本车M和物体(周边车辆等)之间的距离越远，加减速度或方向操纵角的变化量等越小时，评价越高。

切换控制部150根据从切换开关87输入的信号，来使自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。另外，切换控制部150根据对HMI70中的驾驶操作***结构进行的、指示加速、减速或方向操纵的操作，来从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。例如，在从HMI70中的驾驶操作***结构输入的信号所示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，切换控制部150从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式(手动驾驶操作优先)。另外，切换控制部150也可以在向手动驾驶操作优先的手动驾驶模式切换之后，在规定时间的期间没有检测到对HMI70中的驾驶操作***结构的操作的情况下，恢复自动驾驶模式。

行驶控制部160在实施自动驾驶的情况下，控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220，以使本车M按照预定的时刻通过由轨道生成部146生成的轨道。

行驶控制部160在设定了手动驾驶模式(实施手动驾驶)的情况下，根据从切换开关87输入的信号、存储于存储部180的行驶控制模式特性信息190等，来设定行驶控制模式。行驶控制部160根据所设定的行驶控制模式来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。

当被自动驾驶控制部120通知自动驾驶模式的信息时，HMI控制部170参照各模式操作可否信息188来按照自动驾驶模式的类别对HMI70进行控制。

分析判定部172对由车厢内摄像头95拍摄到的图像进行分析。另外，分析判定部172根据分析结果，来判定由车厢内摄像头95拍摄到的人物和同存储于存储部180的人物信息192对应的人物是否为同一人物。

学习部174对从自动驾驶控制部120和行驶控制部160等获取的信息进行规定的处理。学习部174将处理结果存储于存储部180。学习部174的处理的细节之后进行叙述。

图12是表示各模式操作可否信息188一例的图。图12所示的各模式操作可否信息188具有作为驾驶模式的条目的“手动驾驶模式”和“自动驾驶模式”。另外，“自动驾驶模式”具有上述的“模式A”、“模式B”和“模式C”等。另外，各模式操作可否信息188具有作为非驾驶操作***的条目的“导航操作”、“内容播放操作”、“仪表板操作”等，其中，“导航操作”是对导航装置50的操作，“内容播放操作”是对内容播放装置85的操作，“仪表板操作”是对显示装置82的操作。在图12所示的各模式操作可否信息188的例子中，按照上述的驾驶模式设定了车辆乘员可否操作非驾驶操作***，但作为设定对象的接口装置不局限于此。

HMI控制部170根据从自动驾驶控制部120获取到的模式信息并参照各模式操作可否信息188，来判断被允许使用的装置(导航装置50和HMI70的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据判断结果，来控制可否受理车辆乘员对非驾驶操作***的HMI70或导航装置50的操作。

例如，在车辆控制***100执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，车辆乘员操作HMI70的驾驶操作***(例如加速踏板71、制动踏板74、换挡杆76和方向盘78等)。另外，在车辆控制***100执行的驾驶模式为自动驾驶模式的模式B、模式C等的情况下，车辆乘员有监视本车M周边的义务。在这种情况下，为了防止由于车辆乘员的驾驶以外的行动(例如HMI70的操作等)而导致注意力分散(Driver Distraction：驾驶员注意力分散)，HMI控制部170进行控制而不受理对HMI70的非驾驶操作***的一部分或全部的操作。此时，HMI控制部170也可以为了促使驾驶员对本车M的周边进行监视，而将由外界识别部142识别出的本车M周边车辆的存在和该周边车辆的状态用图像等显示于显示装置82，并且，使HMI70受理与本车M行驶时的场景对应的确认操作。

另外，在驾驶模式为自动驾驶模式的模式A的情况下，HMI控制部170进行如下控制：缓和对驾驶员注意力分散的限制，受理车辆乘员对没有受理操作的非驾驶操作***的操作。例如，HMI控制部170使显示装置82显示影像，或使扬声器83输出语音，或使内容播放装置85从DVD等播放内容。另外，内容播放装置85播放的内容除存储于DVD等的内容外，例如还可以包括涉及电视节目等娱乐、演艺的各种内容。另外，图12所示的“内容播放操作”的意思也可以是涉及这种娱乐、演艺的内容操作。

[切换开关的功能]

切换开关87例如被设置于中央控制台C，其中，中央控制台C被设置于配置有方向盘S的驾驶席与副驾驶席之间。图13是表示在中央控制台C配置有切换开关87的一例的图。另外，切换开关87也可以安装于方向盘S的轮辐部或仪表板附近等、车辆乘员可操作的任意位置。

图14是表示切换开关87的外观一例的图。在本实施方式中，说明切换开关87是机械式开关的情况。切换开关87包括自动驾驶开关部A、转盘式开关部B、和以可滑动或可转动的方式来支承这些开关部的外壳H。

自动驾驶开关部A是按压式开关。自动驾驶开关部A的开关例如被设置于切换开关87的中心附近。当由车辆乘员对自动驾驶开关部A进行按压操作时，通过未图示的按压操作检测机构检测到被进行了按压操作。此时，自动驾驶开关部A将表示自动驾驶开关部A被按压的信号输出给自动驾驶控制部120。

转盘式开关B例如具有包围自动驾驶开关部A的圆筒状的旋钮(rotating knobs)B1。旋钮B1绕沿X方向的中心轴自如转动。另外，旋钮B1上设置有表示多种行驶控制模式的标示图案。在图示的例子中，沿旋钮B1的圆周设置有作为标示图案的经济模式(ECO)、通常模式(NORMAL)、运动模式(SPORT)。另外，在外壳H的规定位置标示有基准位置P。

转盘式开关B具有检测旋钮B1的旋转角度的译码器。转盘式开关B向车辆控制***100输出表示由译码器检测到的旋转角度的信号、或者将旋转角度转换为表示行驶控制模式的模式的信号。据此，当由车辆乘员操作旋钮B1，所期望的标示图案对准基准位置P的位置时，由车辆控制***100来执行与该标示图案对应的行驶控制模式。

图15是表示通过操作切换开关87来实现的控制状态的图。如上所述，在车辆控制***100中，实现分别对手动驾驶或者自动驾驶，组合了经济模式、通常模式、或者运动模式的任一模式的控制模式的组合。

在手动驾驶模式中，通过旋转旋钮B1来实现“经济/手动驾驶”与“通常/手动驾驶”之间的转换、“通常/手动驾驶”与“运动/手动驾驶”之间的转换。

在自动驾驶模式中，通过旋转旋钮B1来实现“经济/自动驾驶”与“通常/自动驾驶”之间的转换、“通常/自动驾驶”与“运动/自动驾驶”之间的转换。另外，通过对自动驾驶开关部A进行按压操作，来实现手动驾驶与自动驾驶之间的转换。在该情况下，手动驾驶时被设定的行驶控制模式(经济、通常、或者运动)在被切换为自动驾驶之后也可以袭用。另外，自动驾驶时被设定的行驶控制模式(经济、通常或者运动)在被切换为手动驾驶之后也可以袭用。或者，当进行自动驾驶与手动驾驶之间的切换时，也可以自动地转换为通常模式(该情况下，也可以由执行器使旋钮B1旋转，来返回到通常模式的位置)。

经济模式、通常模式、运动模式、自动驾驶、或者手动驾驶的切换也可以通过车辆乘员对GUI画面进行触摸操作或轻击操作来执行。此时，在显示装置82为触摸屏的情况下，用于切换为行驶控制模式或自动驾驶、手动驾驶的GUI开关被显示于显示装置82。GUI开关可以是与图14同样外观的图像，也可以是不同外观的图像。

[行驶控制模式]

下面，对各行驶控制模式的特性进行说明。

各行驶控制模式被作为行驶控制模式特性信息190而存储于存储部180。各行驶控制模式是与加减速或者转弯有关的控制特性不同的模式。图16是表示行驶控制模式特性信息190一例的图。另外，下面只不过是一例，行驶控制模式的数量和种类也可以被任意地确定。

“经济/自动驾驶”例如是在本车M的行驶中，使能效比“通常/自动驾驶”高的模式。“经济/自动驾驶”例如是对本车M行为的允许幅度限制得最严格的模式。能效高是指，使本车M行驶规定距离时消耗的汽油和电力等能量的量少。在“经济/自动驾驶”中，例如为了提高能效，而抑制急加速，或者尽可能设定为高的挡位。据此，结果导致对本车M行为的允许幅度变小。

还存在以下情况：在正在实施自动驾驶的情况下，本车M自动地超越其他车辆。例如，在“经济/自动驾驶”中，在本车M与其他车辆(在本车M前方行驶的车辆)的相对速度为第1相对速度(例如40km/h)以上的情况下，控制本车M使其超越其他车辆。另外，在“经济/自动驾驶”中，本车M的加速度被控制在阈值Th1(a)以下，且本车M与其他车辆的车间距离被控制在阈值Th1(b)以上。另外，“经济/自动驾驶”的转弯程度的允许幅度也可以限制得比其他行驶控制模式的转弯程度允许幅度严格。

“通常/自动驾驶”例如是在本车M的行驶中，使能效比“经济/自动驾驶”低的模式。“通常/自动驾驶”例如是对本车M行为的允许幅度限制得比“运动/自动驾驶”严格的模式。

例如在“通常/自动驾驶”中，本车M与其他车辆的相对速度在第2相对速度(例如20km/h)以上的情况下，控制本车M使其超越其他车辆。另外，在“通常/自动驾驶”中，本车M的加速度被控制在阈值Th2(a)以下，且本车M与其他车辆的车间距离被控制在阈值Th2(b)以上。阈值Th2(a)是比阈值Th1(a)大的值。阈值Th2(b)是比阈值Th1(b)小的值。另外，“通常/自动驾驶”的转弯程度的允许幅度也可以限制得比“运动/自动驾驶”的转弯程度的允许幅度严格。

“运动/自动驾驶”例如是在本车M的行驶中，使能效比“通常/自动驾驶”低的模式。“运动/自动驾驶”是例如对本车M行为的允许幅度比“通常/自动驾驶”缓和(大)的模式。

例如在“运动/自动驾驶”中，在本车M与其他车辆的相对速度在第3相对速度(例如10km/h)以上的情况下，控制本车M使其超越其他车辆。另外，在“运动/自动驾驶”中，本车M的加速度被控制在阈值Th3(a)以下，且本车M与其他车辆的车间距离被控制在阈值Th3(b)以上。阈值Th3(a)是比阈值Th2(a)大的值。阈值Th3(b)是比阈值Th2(b)小的值。

另外，即使行驶控制模式不同，相对速度、加速度或者车间距离中的一个或者多个阈值也可以相同。例如车间距离的阈值也可以在各行驶控制模式下均相同。

如上所述，车辆乘员能够通过操作切换开关87，来容易地变更行驶控制模式。其结果，能够将使用者对与加减速或者转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

另外，与行驶控制模式中的加减速或者转弯有关的控制特性也可以按照场景来设定。按照场景例如是指，超车的场景、本车M直行的场景、进行车道变更的场景、弯道行驶的场景、在高速道路上行驶的场景、在普通道路上行驶的场景等。例如作为行驶控制模式的控制特性的对加速度的限制(允许幅度)也可以是本车M超越在前方行驶的车辆时被应用的限制，且是在其他场景中不被应用的限制。

另外，例如行驶控制模式的控制特性也可以为：除了对加速度和车间距离、相对速度的限制之外，或者代替对加速度和车间距离、相对速度的限制，对减速度或动力源的控制量进行限制、对CVT(Continuously Variable Transmission：无级变速器)的变速比进行限制等。另外，作为控制特性，可以设定搭载于本车M的空调设备的控制量，也可以设定本车M停止的情况下怠速熄火的时间等。例如行驶控制模式为“经济/自动驾驶”的情况下的控制特性被限制为能效比其他行驶控制模式高的倾向。例如空调设备的控制量以比其他行驶控制模式低的倾向来进行控制，怠速熄火以比其他行驶控制模式更积极地执行的方式来进行控制。

[显示于显示装置的图像]

图17是表示显示于显示装置82的界面图像IM一例的图。界面图像IM中，例如包含区域A1、区域A2、区域A3、区域A4和区域A5等，其中，区域A1表示当前的行驶控制模式；区域A2表示与行驶控制模式对应的允许幅度；区域A3受理允许幅度的变更；区域A4表示由摄像头40拍摄到的图像，即表示本车M前方；区域A5表示在本车M前方行驶的其他车辆m是否是超车对象、和其他车辆m与本车M的相对速度。

例如本车M的车辆乘员通过操作切换开关87，来使车辆控制***100变更本车M的驾驶模式。在图示的例子中，例如在车辆乘员想要超越其他车辆m的情况下，车辆乘员对自动驾驶开关部A进行按压操作。据此，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。并且，车辆乘员能够通过进行用于以手动驾驶模式使本车M超车的控制来超越其他车辆m。

另外，在图示的例子中，例如在车辆乘员想要超越其他车辆m的情况下，车辆乘员使旋钮B1旋转，来使车辆控制***100将行驶控制模式设定为“运动/自动驾驶”。据此，行驶控制模式被从“经济/自动驾驶”切换为“运动/自动驾驶”。据此，控制本车M使其超越相对速度在“15km/h”以上的其他车辆m。

如上所述，在显示装置82上显示对本车M设定的行驶控制模式、或者与行驶控制模式对应的控制特性，因此，车辆乘员能够容易地识别本车的设定状态。另外，车辆乘员能够推测本车M想要进行的行为。并且，车辆乘员能够根据推测结果来进行对切换开关87的选择操作。其结果，能够将使用者对与加减速或者转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

[车辆乘员的确定和行驶控制模式的设定]

人物信息192存储人物的脸图像中的特征量。人物信息192例如存储具有驾驶(操作)本车M的权限的人物的脸图像中的特征量。将脸图像的特征量作为人物信息192而存储于存储部180的方法没有特别的限制。例如在用于登记车辆乘员的登记开关***作的情况下，车厢内摄像头95进行工作而对车辆乘员进行拍摄。后述的分析判定部172提取被拍摄到的脸图像中的特征量，并将所提取出的特征量作为人物信息192而存储于存储部180。据此，具有驾驶权限的车辆乘员的脸图像中的特征量被存储于存储部180。

图18是表示由分析判定部172确定车辆乘员的处理一例的图。首先，HMI控制部170进行待机，直到点火装置开关***作为导通状态(步骤S100)。当点火装置开关***作为导通状态时，车厢内摄像头95对车厢内进行拍摄，并将拍摄到的图像数据输出给分析判定部172(步骤S102)。

接着，分析判定部172对拍摄数据进行分析，从拍摄数据中提取出特征量(步骤S104)。分析判定部172判定人物信息192中是否存在与所提取出的特征量一致的特征量(步骤S106)。在人物信息192中不存在与所提取出的特征量一致的特征量的情况下，HMI控制部170限制对本车M的全部或一部分的操作(步骤S108)。据此，本流程图的处理结束。

在人物信息192中存在与所提取出的特征量一致的特征量的情况下，HMI控制部170不限制对本车M的操作。据此，动力源被驱动(步骤S110)。接着，车辆控制***100根据预先设定的驾驶模式，来控制本车M(步骤S112)。据此，本流程图的处理结束。

另外，预先设定的驾驶模式例如为初期被设定的驾驶模式或默认驾驶模式。默认驾驶模式是控制模式的组合，所述控制模式的组合是指，对手动驾驶或者自动驾驶组合了经济模式、通常模式或者运动模式的任一模式，其中，所述手动驾驶或者自动驾驶与存储于存储部180的、具有驾驶权限的车辆乘员建立了对应。默认驾驶模式的设定的详细情况之后进行叙述。

通过上述的处理，车辆控制***100能够根据拍摄到的图像所包含的车辆乘员的特征量来设定驾驶模式。其结果，能够将使用者对与加减速或者转弯有关的控制特性反映于自动驾驶。

另外，车辆乘员有无驾驶本车M的权限根据脸图像中的特征量来判定，但也可以代替该方法，或者除了该方法之外，使用指纹或声音、虹膜等生命体信息来判定有无驾驶权限。

[学习部进行的处理1]

例如，如使用图18说明的那样，当在车辆乘员被确定的状态下启动本车M时，启动后的本车M的行为由学习部174作为各乘员车辆行为信息194而被存储于存储部180。

图19是表示各乘员车辆行为信息194一例的图。各乘员车辆行为信息194是正在实施手动驾驶时本车M的行为信息。各乘员车辆行为信息194例如按照车辆乘员(人物的特征量)而生成。各乘员车辆行为信息194是按照日期时间存储有本车M的加速度、速度、与在前方行驶的车辆的车间距离、减速度、和绕铅垂轴旋转的角速度(偏航角速率)等的信息。

学习部174根据各乘员车辆行为信息194，来生成行驶控制模式参数。例如学习部174通过对各乘员车辆行为信息194进行统计学上的处理，来生成反映出车辆乘员在手动驾驶下的操作的行驶控制模式参数。行驶控制模式参数是指，表示实施自动驾驶的情况下每一行驶控制模式的控制特性的阈值的一部分或全部。学习部174将所生成的行驶控制模式的参数作为各乘员行驶控制模式特性信息196而存储于存储部。

图20是表示由学习部174生成的各乘员行驶控制模式特性信息196一例的图。例如，学习部174使由某一车辆乘员正实施手动驾驶时在每一行驶控制模式下频繁出现的加速度等车辆行为，反映于自动驾驶所对应的行驶控制模式下的控制特性。在与各乘员行驶控制模式特性信息196建立对应关系的车辆乘员启动本车M时，该各乘员行驶控制模式特性信息196被设定为自动驾驶中的每一行驶控制模式的默认控制特性。

另外，学习部174也可以按照规定的场景来生成参数。规定的场景例如是指，本车M进行车道变更的情况、和超越前方车辆的情况、在高速道路等特定道路上行驶的场景等。例如某一车辆乘员在超越前方车辆的场景下，以加速度较大的倾向来控制本车M。该情况下，例如当正在实施自动驾驶时，本车M超越前方车辆时的加速度的阈值被变更为比预先设定的行驶控制模式的阈值高。

如上所述，学习部174根据各乘员车辆行为信息194，来生成各乘员行驶控制模式特性信息196，据此，行驶控制模式被设定为适合车辆乘员的驾驶特性的参数。其结果，能够将使用者对与加减速或者转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

[学习部进行的处理2]

例如，如使用图18说明的那样，当在车辆乘员被确定的状态下启动本车M时，启动后的本车M的行驶控制模式由学习部174作为行驶控制模式选择历史记录信息198而被存储于存储部180。

图21是表示行驶控制模式选择历史记录信息198一例的图。行驶控制模式选择历史记录信息198是与在本车M中设定的行驶控制模式的历史记录有关的信息。行驶控制模式选择历史记录信息198例如是按照车辆各乘员所生成的信息。学习部174根据由驾驶模式控制部130设定的、自动驾驶的行驶控制模式和设定为自动驾驶的行驶控制模式时本车M所保持的信息，来将自动驾驶的行驶控制模式与规定路段(例如道路链)建立对应关系，而生成行驶控制模式选择历史记录信息198。设定为自动驾驶的行驶控制模式时本车M所保持的信息是指，本车M实施自动驾驶时所取得的信息，例如是行驶控制模式选择历史记录信息198所包含的信息，即位置信息、道路链(road rink)、车道的信息、表示是否正在实施自动驾驶的信息、表示是否正在实施手动驾驶的信息、和其他信息等。其结果，行驶控制模式选择历史记录信息198例如是按照日期时间存储有本车M的位置信息、本车M行驶过的道路链、本车M行驶过的车道、表示是否正在实施自动驾驶的信息、所设定的经济、通常或者运动等行驶控制模式的信息。

例如，学习部174通过对行驶控制模式选择历史记录信息198进行统计学上的处理，来按照每一路线设定行驶控制模式。学习部174将所设定的每条道路链的行驶控制模式，作为各道路行驶控制模式特性信息199而存储于存储部180。各道路行驶控制模式特性信息199例如按照每一车辆乘员而生成。该各道路行驶控制模式特性信息199被设定为：与各道路行驶控制模式特性信息199建立对应关系的车辆乘员启动本车M且设定了目的地时的“默认驾驶模式”。

图22是表示由学习部174设定的各道路行驶控制模式特性信息199一例的图。例如在存在车辆乘员将路线“0001”设定为“通常/自动驾驶”，将路线“0002”设定为“运动/自动驾驶”，将路线“0003”设定为“运动/自动驾驶”的倾向的情况下，学习部174根据该倾向，设定每条道路链的行驶控制模式，生成各道路行驶控制模式特性信息199。

学习部174还可以根据手动驾驶的行驶控制模式、与设定为手动驾驶的行驶控制模式时本车M所保持的信息，来将手动驾驶的行驶控制模式与每个规定路段建立对应关系。另外，学习部174还可以根据手动驾驶与自动驾驶之间的切换、和切换时本车M所保持的信息，将手动驾驶的设定或者自动驾驶的设定与每个规定路段建立对应关系。

图23是表示点火装置为导通状态且设定了目的地的情况下，显示于显示装置82的界面图像IM2一例的图。例如在设定了目的地的情况下，生成从本车M的当前位置到目的地的路径。驾驶模式控制部130参照各道路行驶控制模式特性信息199，生成与所生成的路径中的道路链相对应的行驶控制模式。另外，在显示装置82显示路径和预定行驶的车道，并且显示与该路径和车道对应的行驶控制模式。

图23所示的路段SE1与道路链“0001”对应，路段SE2与道路链“0002”对应，路段SE3与道路链“0003”对应。在该情况下，按照图22中所设定的行驶控制模式，如图23所示的那样，在路段SE1中将“通常/手动驾驶”设定为“默认驾驶模式”，在路段SE2中将“运动/自动驾驶”设定为“默认驾驶模式”，在路段SE3中将“通常/手动驾驶”设定为“默认驾驶模式”，且该设定状态被显示于显示装置82。另外，如图23所示，对于路段SE1至SE3，表示预定在与车道建立对应关系的识别信息“车道01”上行驶的信息被显示于显示装置82。

另外，该情况下，车辆乘员可以应用被设定为“默认驾驶模式”的行驶控制模式，也可以变更被设定为“默认驾驶模式”的行驶控制模式。例如在界面图像IM2中，也可以包含询问是否变更“默认驾驶模式”并受理变更的GUI画面等。

另外，在上述的例子中，说明为按照每一道路链来设定行驶控制模式，但行驶控制模式也可以按照道路的类别(高速道路、普通道路)和本车M所行驶的周围环境(例如天气、气温和路面状态等)来设定。例如，作为行驶控制模式选择历史记录信息198，学习部174存储将本车M所行驶的周边环境和行驶控制模式建立对应关系的信息。学习部174也可以根据该行驶控制模式选择历史记录信息198，来生成按照每一环境而设定的行驶控制模式的信息。

根据以上说明的实施方式，车辆控制***100具有受理部和自动驾驶控制部，其中，所述受理部受理本车乘员进行的从多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，所述多种驾驶模式的与加减速或者转弯有关的控制特性不同，所述自动驾驶控制部根据由受理部受理的选择操作所选择的驾驶模式，来进行自动驾驶，所述自动驾驶为自动地进行本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，据此，能够将使用者对与加减速或者转弯有关的控制特性的喜好反映于自动驾驶。

以上,使用实施方式对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不局限于这些实施方式，能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种变形和置换。

Claims (12)

1.一种车辆控制***，其特征在于，

具有受理部和自动驾驶控制部，其中：

所述受理部受理本车乘员进行的、从控制特性不同的多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，其中所述控制特性是指与加减速或者转弯有关的控制特性；

所述自动驾驶控制部根据由所述受理部受理选择操作而选择的所述驾驶模式来进行自动驾驶，该自动驾驶是指自动地进行所述本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。

2.根据权利要求1所述的车辆控制***，其特征在于，

所述受理部受理从第1驾驶模式、第2驾驶模式和第3驾驶模式中选择一种以上驾驶模式的选择操作，其中，所述第2驾驶模式的能效比所述第1驾驶模式高，所述第3驾驶模式的与所述加减速或者转弯有关的限制比所述第1驾驶模式缓和。

3.根据权利要求2所述的车辆控制***，其特征在于，

在所述本车与在所述本车前方行驶的其他车辆的相对速度在阈值以上的情况下，所述自动驾驶控制部进行超越所述其他车辆的控制，

所述第3驾驶模式的阈值比所述第1驾驶模式的阈值小。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，

所述自动驾驶控制部根据所述驾驶模式，来变更在所述自动驾驶中超越在所述本车前方行驶的其他车辆时的、所述本车与所述其他车辆的相对速度、车间距离和所述本车的加速度中的一部分或者全部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，

所述受理部除受理所述选择操作之外，还受理从手动驾驶向所述自动驾驶转换的选择操作，其中所述手动驾驶是基于操作设备的控制，该操作设备受理所述本车的乘员的操作。

6.根据权利要求5所述的车辆控制***，其特征在于，

所述受理部包括按压式输入部和转盘式输入部，其中：所述按压式输入部受理从所述手动驾驶向所述自动驾驶转换的选择操作；所述转盘式输入部受理所述多种驾驶模式的选择操作。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，

所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶切换为手动驾驶，其中所述手动驾驶是基于操作设备的控制，该操作设备受理所述本车的车辆乘员的操作，

所述自动驾驶控制部将正在实施所述手动驾驶的情况下的基于所述操作设备的控制反映于所述驾驶模式。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，

还具有存储部、拍摄部和分析判定部，其中：

所述存储部存储拍摄到人物的图像的特征量、和已与所述特征量建立对应关系的所述驾驶模式；

所述拍摄部对所述本车内进行拍摄；

所述分析判定部从由所述拍摄部拍摄到的图像中提取特征量，且判定所提取出的特征量与存储于所述存储部的所述特征量是否一致，

在由所述分析判定部判定为所述特征量一致的情况下，所述自动驾驶控制部设定为：存储于所述存储部且已与所述特征量建立对应关系的所述驾驶模式。

9.根据权利要求7所述的车辆控制***，其特征在于，

还具有处理部，该处理部根据信息来生成所述驾驶模式的参数，其中所述信息是指：正在实施所述手动驾驶时的基于所述操作设备的控制的信息。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，

还具有处理部，该处理部根据由所述自动驾驶控制部设定的、所述驾驶模式的信息和设定所述自动驾驶的模式时所述本车保持着的信息，来将所述驾驶模式与每一规定路段建立对应关系。

11.一种车辆控制方法，其特征在于，

车载计算机执行以下步骤：

受理本车乘员进行的、从控制特性不同的多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，其中所述控制特性是指与加减速或者转弯有关的控制特性，

根据受理所述选择操作而选择的所述驾驶模式来进行自动驾驶，其中所述自动驾驶是指自动地进行所述本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。

12.一种车辆控制程序，其特征在于，

使车载计算机执行以下处理：

受理本车乘员进行的、从控制特性不同的多种驾驶模式中选择一种以上的驾驶模式的选择操作，其中所述控制特性是指与加减速或者转弯有关的控制特性，

根据受理所述选择操作而选择的所述驾驶模式来进行自动驾驶，其中所述自动驾驶是指自动地进行所述本车的速度控制和方向操纵控制中的至少一方。