JP6929810B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態における車両制御装置10の構成を示すブロック図である。
入力系装置群14には、車両周囲の状態を検出する外界センサ18と、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置20と、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置22と、車両の状態を検出する車両センサ24と、が含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と、操舵装置42と、制動装置44と、報知装置46とが含まれる。
制御系装置群12は、1つ又は複数のECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。制御系装置群12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
本実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。次に、車両制御装置10の動作について、図3〜図4Bを参照しながら説明する。
図3は、図2の状態制御部62が行う状態移行制御を示す状態遷移図である。状態制御部62は、2種類の走行モードと3種類の支援状態を組み合わせた状態移行制御を行う。
図4Aは、通常走行モードの実行時における運転制御部64の動作の一例を示す図である。図4Bは、スポーツモードの実行時における運転制御部64の動作の一例を示す図である。
以上のように、この車両制御装置10は、[1]自車両100の走行制御を支援するための運転支援を実行可能に構成される装置であって、[2]走行制御の態様に応じた複数種類の走行状態(通常走行モード及びスポーツモード)、及び、運転支援の態様に応じた複数種類の支援状態(手動運転状態S1及びS4、通常自動運転状態S2及びS6、危機回避自動運転状態S3及びS5)を組み合わせた状態移行制御を行う状態制御部62と、[3]状態制御部62による状態移行制御に従って走行制御又は報知制御を行う運転制御部64と、を備える。
ところで、上述した実施形態では、状態移行制御の実行に伴って、運転制御部64は、通常走行モードを維持しながら通常自動運転状態S2へ移行するためのドライバによる移行操作(AD開始要求)を受付可能である。一方、スポーツモードを維持しながら通常自動運転状態S6へ移行するためのドライバによる移行操作(AD開始要求)を受付不可に構成されている。
14…入力系装置群 16…出力系装置群
60…自動運転処理部 62…状態制御部
64…運転制御部 100…車両
S1、S4…手動運転状態(第1支援状態)
S2、S6…通常自動運転状態(第2支援状態)
S3、S5…危機回避自動運転状態(第3支援状態)
Claims (7)
- 自車両の走行制御を支援するための運転支援を実行可能に構成される車両制御装置であって、
前記走行制御の態様に応じた複数種類の走行状態、及び、前記運転支援の態様に応じた複数種類の支援状態を組み合わせた状態移行制御を行う状態制御部と、
前記状態制御部による前記状態移行制御に従って走行制御又は報知制御を行う運転制御部と、
を備え、
前記複数種類の走行状態は、第1走行状態と、前記第1走行状態よりもドライバの嗜好性が強い第2走行状態と、を含み、
前記複数種類の支援状態は、第1支援状態と、前記第1支援状態よりも運転支援の度合いが高い第2支援状態と、を含み、
前記状態制御部は、前記第2走行状態下では、前記第1走行状態下に比べて、前記第1支援状態から前記第2支援状態への移行を抑制することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記運転制御部は、前記第2走行状態下では、前記第1走行状態下に比べて、前記第1支援状態から前記第2支援状態への前記移行を抑制する際に、前記第2支援状態への移行を促す所定の動作を抑制するか、又は、前記第2支援状態へ移行するためのドライバによる移行操作の受付を抑制することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記移行を促す所定の動作は、前記第2支援状態へ移行可能である旨の報知であることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記第2支援状態は、ドライバによる移行操作を受け付けたことを条件に前記第1支援状態から移行可能な状態である
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記複数種類の支援状態は、前記第2支援状態よりもさらに運転支援の度合いが高い第3支援状態を含み、
前記状態制御部は、前記第2走行状態及び前記第1支援状態下で所定の条件を満たす場合には、前記第3支援状態へ移行し、
前記運転制御部は、前記第3支援状態における前記運転支援を行う一方、
前記状態制御部は、前記第2走行状態及び前記第3支援状態下で所定の条件を満たさなくなった場合には、前記第1支援状態に移行し、
前記運転制御部は、前記第3支援状態における前記運転支援を停止する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記運転制御部は、前記第1走行状態を維持しながら前記第2支援状態へ移行するためのドライバによる移行操作を受付可能であり、且つ、前記第2走行状態を維持しながら前記第2支援状態へ移行するためのドライバによる移行操作を受付不可に構成されており、
前記状態制御部は、前記第2走行状態下で前記第2支援状態への移行操作を受け付けた場合、前記第2走行状態から前記第1走行状態へ移行する
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置において、
前記状態制御部は、前記複数種類の走行状態間を移行する際、移行の前後にわたって支援状態を維持することを特徴とする車両制御装置。
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