JP7439745B2 - 自動運転車両 - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態に係る自動運転車両10の外観図である。図において、前(FR)及び後は、車両前後方向の前後を意味し、左(LH)及び右は、前を向いたときの左右を意味し、上(UP)及び下は、車両上下方向の上下を意味する。
図2は、本実施形態に係る運転制御装置20の機能ブロック図である。本実施形態では、運転制御装置20が有する各部は、自動運転車両10に搭載される。
図3、図4は、タッチパネル22に表示された画面の例を示す図であり、図3は自動運転モードの停車時、図4は自動運転モードの走行時の状態を示す。図は、自動運転モードの状態を示しており、運転モード(DRIVE)として、「AUTO」が選択表示(砂地表示)されている。手動運転モードの場合には、「MANUAL」が選択表示される。
図5は、本実施形態における機械式操作部24の斜視図である。本実施形態では、機械式操作部24は上下方向に伸長するスティック状となっている。具体的には、機械式操作部24は、上下方向に伸長する形状を有するグリップ部24aと、グリップ部24aの上側に位置するスイッチ台座部24bを含んで構成されている。オペレータは、グリップ部24aを握りながら、機械式操作部24をレバー操作することが可能となっている。具体的には、機械式操作部24は、下端を支点として前後左右方向に倒すことが可能となっている。また、機械式操作部24は、オペレータが手を放すと、すなわち、オペレータにより操作されていない場合は、グリップ部24aの伸長方向が鉛直方向に一致する状態(本明細書ではこの状態を「中立状態」と呼ぶ)に自然に戻るようになっている。
自動運転車両10の運転モードとしては、自動運転モード、半自動運転モード、手動運転モードの3種類がある。
(i)デフォルトタイプ:上限車速7km/h、すえ切り(停止状態での操舵操作)不可。
(ii)狭路タイプ:上限車速7km/h、すえ切り可。なお、操作可能な舵角がデフォルトタイプより大きい。
(iii)高速タイプ:上限車速19km/h、すえ切り不可。上限車速は、自動運転モードと同じ上限車速まで変更することが可能。
図3,4に示されるように、タッチパネル22には、自動運転モード「AUTO」、半自動運転モード「S-AUTO」、手動運転モード「MANUAL」の表示がある。従って、これらを操作して運転モードを切り換えることができる。しかし、モード切り換えは、タイミングを限定することもでき、切り換え可能なタイミングでのみ、上記表示ボタンの操作で運転モードが切り換わるようにしてもよい。
例えば、車庫に待機した状態でシステムが立ち上がったとき(電源およびイグニッションオンで走行可能な状態になったとき)は、まず手動運転モード(デフォルトタイプ)で立ち上がる。この際、自動的に、蓋54が開き、機械式操作部24が起立した操作状態となるとよい。そして、オペレータによる操作により、規定のルートに投入するための待機場所まで移動する。
さらに、自動運転モードで走行中においても、何らかの事情で手動運転モードに切り換えたい場合もある。例えば、安全に走行しているが、管理センタからの情報により、規定以外の走行をしなければならなくなった場合などである。その場合には、オペレータの操作により、機械式操作部24を操作可能状態にする。これによって、タッチパネル22の手動運転モード「MANUAL」ボタンが操作可能状態になり、運転モードが変更可能になる。そして、手動運転モード「MANUAL」ボタンが操作された場合に、手動運転モード(デフォルトタイプ)に移行する。
手動運転モードが終了する場合、一旦車庫に戻り、その後通常の投入待機場所より自動運転モードに移行するとよい。一方、緊急停止の後などは、その場から自動運転に戻りたい場合もある。この場合は、一旦待機状態として、管理センタからの指示に応じて自動運転モードに戻るとよい。
上述のように、手動運転モードにおいては、(i)デフォルトタイプ、(ii)狭路タイプ、(iii)高速タイプ、の複数(3つ)のタイプが用意されている。例えば、手動運転モードが選択された場合には、タッチパネル22の適所(例えば、表示がされていない場所や、SLOWDOWNボタンや、SPEEDUPボタンに代えて)に表示するとよい。図6は、手動運転モードでのタイプ選択ボタンの表示例を示す図である。なお、表示形態は、表示場所に合わせて縦長、横長、などを採用するとよい。
(i)走行している道路や、目的地までの設定ルートにおける道幅や周辺施設(例えば学校)などの走行環境に基づいて、手動運転モードにおけるタイプが自動的に選択される。
(ii)また、上記走行環境に基づいて、タイプの選択を制限する。例えば、カーブにおいては高速タイプの選択を不可とする。
自動運転車両10の運転モードに関わらず、制御部34は、機械式操作部24の操作に応じて、自動運転車両10の運転制御を行う。
上述の実施形態においては、機械式操作部24はスティック状であり、前後左右方向に倒すことができるものであったが、機械式操作部24としてはこれには限られない。例えば、前後左右に移動可能なスライダーつまみであってもよい。この場合、スライダーつまみの左右方向への移動量が機械式操作部24の操作量となり、舵角制御部としての制御部34は、選択舵角特性と、スライダーつまみの左右方向への移動量とに応じて自動運転車両10の舵角を制御する。
Claims (2)
- 車両の走行を自動制御する自動運転モードと、前記車両の走行を前記車両に搭乗するオペレータの操作に応じて制御する手動運転モードと、の2つの運転モードを少なくとも有し、
前記手動運転モードにおいて、オペレータの操作で前記車両の運転制御を行うための機械式操作部と含み、
前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り換える場合、オペレータの操作により、前記機械式操作部を操作不能状態から操作可能状態することで、前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り換えのための手動運転モードボタンが操作可能状態となり、その後手動運転モードボタンが操作された場合に、前記手動運転モードに移行し、
前記運転モードが前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り換わった際、前記手動運転モードの上限車速を前記自動運転モードの上限車速より低く設定するとともに、
前記手動運転モードには、上限車速が比較的低いデフォルトタイプと、上限車速が比較的高い高速タイプがあり、
前記自動運転モードから前記手動運転モードへ切り換えるときには前記デフォルトタイプまたは前記高速タイプを選択するボタンは操作不能であり、
前記手動運転モードボタンが操作されて、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り換えられた場合に、前記デフォルトタイプまたは前記高速タイプを選択するボタンが操作可能となり、前記自動運転モードから、前記手動運転モードに切り換えられた場合には、一旦前記デフォルトタイプに移行しないと前記高速タイプに切り換えられない、
自動運転車両。 - 請求項1に記載の自動運転車両であって、
前記手動運転モードでの走行時に、走行する道路の環境情報により前記タイプの選択が制御される、
自動運転車両。
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