KR20170118502A - Tpms를 이용한 주차 지원 장치 - Google Patents
Tpms를 이용한 주차 지원 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20170118502A KR20170118502A KR1020160046371A KR20160046371A KR20170118502A KR 20170118502 A KR20170118502 A KR 20170118502A KR 1020160046371 A KR1020160046371 A KR 1020160046371A KR 20160046371 A KR20160046371 A KR 20160046371A KR 20170118502 A KR20170118502 A KR 20170118502A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- parking
- tire
- vehicle
- wheel
- pulse value
- Prior art date
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
- B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
- B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
- B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
- B60C23/02—Signalling devices actuated by tyre pressure
- B60C23/04—Signalling devices actuated by tyre pressure mounted on the wheel or tyre
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2422/00—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors
- B60W2422/70—Indexing codes relating to the special location or mounting of sensors on the wheel or the tire
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
- G01C21/3685—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities the POI's being parking facilities
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
본 발명은 TPMS로부터 수신된 타이어의 압력값을 반영하여 정확하게 차량의 이동거리를 산출하고 산출된 차량의 이동거리로 추정한 차량의 위치와 주차경로를 이용하여 생성된 주차 커멘드에 의해 주차제어를 수행함으로써 주차공간으로 차량의 자동 주차 성능을 향상시킬 수 있도록 한 TPMS를 이용한 주차 지원 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량에 설치된 감지부를 통해 탐색된 주차공간으로 주차하기 위한 주차경로를 따라 이동하는 해당 차량의 위치를 추정하여 주차 커멘드를 생성하는 전자제어유닛을 포함하되, 상기 전자제어유닛은 구간별 타이어의 공기압 범위와, 상기 구간별 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값을 저장하고 있으며, 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS: Tire Pressure Monitoring System)으로부터 수신된 타이어의 공기압이 속하는 구간을 결정하고, 상기 결정된 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 실측되어 설정된 이동거리 및 외부로부터 수신된 임의의 휠펄스값을 이용하여 산출된 차량의 이동거리를 반영하여 상기 주차경로로 이동하는 상기 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량에 설치된 감지부를 통해 탐색된 주차공간으로 주차하기 위한 주차경로를 따라 이동하는 해당 차량의 위치를 추정하여 주차 커멘드를 생성하는 전자제어유닛을 포함하되, 상기 전자제어유닛은 구간별 타이어의 공기압 범위와, 상기 구간별 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값을 저장하고 있으며, 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS: Tire Pressure Monitoring System)으로부터 수신된 타이어의 공기압이 속하는 구간을 결정하고, 상기 결정된 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 실측되어 설정된 이동거리 및 외부로부터 수신된 임의의 휠펄스값을 이용하여 산출된 차량의 이동거리를 반영하여 상기 주차경로로 이동하는 상기 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
Description
본 발명은 TPMS를 이용한 주차 지원 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 TPMS로부터 수신된 타이어의 압력값을 반영하여 정확하게 차량의 이동거리를 산출하고 산출된 차량의 이동거리로 추정한 차량의 위치와 주차경로를 이용하여 생성된 주차 커멘드에 의해 주차제어를 수행함으로써 주차공간으로 차량의 자동 주차 성능을 향상시킬 수 있도록 한 TPMS를 이용한 주차 지원 장치에 관한 것이다.
일반적으로 주차 지원 장치는 차량의 위치 및 전/후방에 위치한 초음파 센서를 이용한 거리값을 연산하여 전/후진 변속 메시지를 출력하여 운전자에게 인지해준다.
이러한 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호, 대한민국 공개특허 제2012-0025170호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 장애물의 위치를 식별하여 예상치 못한 장애물과의 충돌을 방지하거나, 차량이 주변 장애물을 회피하여 주차 공간에 주차할 수 있도록 자동으로 조향 제어를 함으로써 차량의 주차를 안전하게 제어한다.
그러나 실제적으로 규정된 타이어의 사이즈가 장착된 차량의 주차 제어를 하더라도 타이어의 공기압 정도에 따라 동일한 환경에서도 종래의 주차 지원 장치가 연산한 차량의 위치와 실제 차량의 위치는 다를 수 있다.
특히 종래의 주차 지원 장치는 도 1의 (b)에 도시된 바와 같이 적정 공기압을 주입하였을때를 기준으로 타이어 한 바퀴당 이동거리를 실측하고 실측한 타이어 한 바퀴당 이동거리, 타이어 한 바퀴당 휠펄스값이 설정되기 때문에 적정 공기압보다 부족한 도 1의 (c)에 도시된 바와 같은 타이어의 공기압이거나 또는 적정 공기압보다 과다한 도 1의 (a)에 도시된 같은 타이어의 공기압일때 휠 센서로부터 수신될 휠펄스값, 설정된 타이어한 바퀴당 이동거리 및 타이어 한 바퀴당 휠펄스값을 이용하여 산출한 차량의 이동거리로 연산한 차량의 위치가 실제 차량의 위치와 다를 수 있다.
따라서 타이어의 압력값을 반영하여 정확하게 차량의 이동거리를 산출하고 산출된 차량의 이동거리로 연산한 차량의 위치와 주차경로를 이용하여 생성된 주차 커멘드에 의해 주차제어를 수행할 수 있도록 하여 주차 성능을 향상시킬 수 있는 개선된 주차 지원 장치가 요구된다.
본 발명의 목적은, TPMS로부터 수신된 타이어의 압력값을 반영하여 정확하게 차량의 이동거리를 산출하고 산출된 차량의 이동거리로 연산한 차량의 위치와 주차경로를 이용하여 생성된 주차 커멘드에 의해 주차제어를 수행함으로써 주차공간으로 차량의 자동 주차 성능을 향상시킬 수 있도록 한 TPMS를 이용한 주차 지원 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 상기 차량에 설치된 감지부를 통해 탐색된 주차공간으로 주차하기 위한 주차경로를 따라 이동하는 해당 차량의 위치를 추정하여 주차 커멘드를 생성하는 전자제어유닛을 포함하되, 상기 전자제어유닛은 구간별 타이어의 공기압 범위와, 상기 구간별 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값을 저장하고 있으며, 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS: Tire Pressure Monitoring System)으로부터 수신된 타이어의 공기압이 속하는 구간을 결정하고, 상기 결정된 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 실측되어 설정된 이동거리 및 외부로부터 수신된 임의의 휠펄스값을 이용하여 산출된 차량의 이동거리를 반영하여 상기 주차경로로 이동하는 상기 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.
상기 임의의 휠펄스값은 상기 차량에 설치된 휠센서로부터 측정된 휠펄스값일 수 있다.
상기 타이어 한 바퀴당 이동거리는 상기 휠센서로부터 측정된 휠펄스값에 근거하여 타이어가 한 바퀴 굴러간 지점에서 실측된 이동거리로 설정될 수 있다.
상기 타이어 한 바퀴당 이동거리는 제동제어장치에 저장되어 있으며, 상기 전자제어유닛은 상기 제동장치로부터 타이어 한 바퀴당 이동거리를 수신할 수 있다.
상기 주차 커멘드는 상기 차량의 위치와 상기 주차경로를 통해 계산된 조향각신호 또는 상기 차량의 제동을 위한 제동신호를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 TPMS로부터 수신된 타이어의 압력값을 반영하여 정확하게 차량의 이동거리를 산출하고 산출된 차량의 이동거리로 추정한 차량의 위치와 주차경로를 이용하여 생성된 주차 커멘드에 의해 주차제어를 수행함으로써 주차공간으로 차량의 자동 주차 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1는 타이어의 공기압 정도를 세가지로 구분하여 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 TPMS를 이용한 주차 지원 장치를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 TPMS를 이용한 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 도 3에 도시된 차량의 이동거리 산출 서브루틴을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 5는 구간별 타이어의 공기압을 구분한 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 TPMS를 이용한 주차 지원 장치를 설명하기 위한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 TPMS를 이용한 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도,
도 4는 도 3에 도시된 차량의 이동거리 산출 서브루틴을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 5는 구간별 타이어의 공기압을 구분한 도면.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 TPMS를 이용한 주차 지원 장치를 설명하기 위한 도면을 도시하고 있다.
도 2를 참조하면 본 발명의 주차 지원 장치(1)는 차량의 주차를 지원하는 장치이다. 이러한 주차 지원 장치(1)는 차량의 전방에 설치된 전방 감지부(10), 차량의 후방에 설치된 후방 감지부(20), 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)와 연결되어 있는 SPAS 전자제어유닛(40)(이하, '전자제어유닛'이라 한다)과, 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 경보음 또는 알림정보를 출력하는 스피커(75)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 이동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다.
또한 본 발명의 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태, 또는 차량의 상태정보를 디스플레이부(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 포함한다.
특히 본 발명의 주차 지원 장치는 타이어의 압력값(공기압)을 측정하여 모니터링하는 타이어 공기압 모니터링 시스템(TPMS: Tire Pressure Monitoring System, 이하 'TPMS'라 한다)(80)으로부터 타이어의 압력값을 수신하고, 제동제어장치(60)의 휠 센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값을 수신한다.
전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 차량의 주변에 위치하는 장애물에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 장애물까지의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같이 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다. 여기서 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 초음파 센서로 사용하는 것으로 설명하고 있으나, 레이더를 사용할 수도 있다.
전방 감지부(10)는 전방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고, 복수개 설치될 수 있다. 후방 감지부(20)도 마찬가지로 후방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고 복수개 설치될 수 있다.
전자제어유닛(40)은 자동 주차 제어시 차량의 위치와, 차량의 위치를 기준으로 탐색된 주차공간으로 주차하기 위한 주차경로를 생성하고 생성된 주차경로로 차량의 이동을 제어한다.
더 설명하면 전자제어유닛(40)은 구간별 타이어의 공기압 범위와 해당 구간에서의 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값이 설정되어 있으며, 타이어의 압력값을 수신하여 수신된 타이어의 압력값이 속하는 타이어의 공기압 구간을 결정하고, 결정된 타이어의 공기압 구간에 설정되어 있는 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 휠 센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값 및 타이어 한 바퀴당 실측되어 설정된 이동거리를 이용하여 차량의 이동거리를 산출하며, 산출된 차량의 이동거리로 주차공간으로 이동하는 차량의 위치를 추정한다.
차량의 이동거리는 구간별 타이어의 공기압 범위를 기준으로 TPMS(80)로부터 수신된 타이어의 압력값이 낮은 공기압 구간에 속하면 하기의 수학식 1에 의해 산출되고, 적정 공기압 구간에 속하면 하기의 수학식 2에 의해 산출되며, 높은 공기압 구간에 속하면 하기의 수학식 3에 의해 산출된다. 구간은 도 5에 도시된 바와 같이 낮은 공기압 구간, 적정 공기압 구간 및 높은 공기압 구간으로 구분되며, 각 구간, 즉 낮은 공기압 구간, 적정 공기압 구간 및 높은 공기압 구간에서의 공기압 범위가 튜닝에 의해 정해질 수 있다. 예를 들면, 낮은 공기압 구간은 25-29psi, 적정 공기압 구간은 30-35psi, 높은 공기압 구간은 36-40psi로 정해질 수 있다.
여기서, MD는 차량의 이동거리이고, WHLPUL은 휠 센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값에 해당하고, 는 휠 센서(65)를 통해 측정된 휠펄스값에 의해 타이어 한 바퀴 굴러갔을때 실측하여 설정된 타이어 한 바퀴당 이동거리이며, 은 낮은 공기압 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 는 적정 공기압 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 은 높은 공기압 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값이다.
본 실시예에서는 구간별로 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값이 설정되어 있는 것으로 설명하고 있지만, 타이어의 압력값별 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값이 설정될 수도 있다. 타이어의 압력값별 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값이 설정되는 경우 더 정확하게 차량의 이동거리를 산출할 수 있다.
또한 전자제어유닛(40)은 타이어의 압력값을 고려하여 산출된 차량의 이동거리로 차량의 위치를 연산하여 연산된 차량의 위치와 주차경로를 근거로 하여 주차커멘드(command)를 생성하고 생성된 주차 커멘드를 제공한다. 주차 커멘드가 차량의 선회를 위한 조향각인 경우 전자제어유닛(40)은 조향제어장치(70)에 주차 커멘드를 인가하고, 주차 커멘드가 차량의 제동을 위한 제동신호인 경우 전자제어유닛(40)은 제동제어장치(60)에 주차 커멘드를 인가한다.
이렇게 함으로써 타이어의 압력 정도에 따라 주차공간으로 이동하는 차량의 이동거리를 정확하게 산출할 수 있어 결국 주차공간으로 이동하는 차량의 정확한 위치에 따른 주차 커멘드를 주어서 자동 주차 성능을 향상시킬 수 있다. 즉 종래에 적정 공기압으로 타이어 한 바퀴당 휠펄스값이 설정되어 있음에 따라 적정 공기압이 아닐 경우, 타이어의 공기압이 낮은 공기압 구간에 속하거나 또는 높은 공기압 구간에 속하는 경우 산출된 차량의 이동거리와 실제 차량의 이동거리간의 오차로 인해 발생되는 주차 성능 저하를 해결할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 TPMS를 이용한 주차 지원 장치의 주차 지원 방법
을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 TPMS를 이용한 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있고, 도 4는 도 3에 도시된 차량의 이동거리 서브루틴을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.
도 3을 참조하면 주차 지원 장치(1)에 포함된 전자제어유닛(40)은 스위치(30)의 온신호에 따라 또는 운전자로부터 입력된 자동주차요청에 따라 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 주차공간을 탐색한다(S11).
전자제어유닛(40)은 탐색된 주차공간으로의 자동 주차를 위한 주차경로를 생성한다(S13).
이후 전자제어유닛(40)은 생성된 주차경로를 따라 이동하는 차량의 이동거리를 타이어의 압력값을 반영하여 산출하는 차량의 이동거리 산출 서브루틴을 수행한다(S20).
도 4를 참조하면, 전자제어유닛(40)은 구간별 설정된 타이어의 공기압 범위, 구간별 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 그리고 타이어 한 바퀴당 이동거리를 메모리(미도시)에 저장하고 있다.
여기서, 타이어 한 바퀴당 이동거리는 전자젱유닛(40)의 메모리에 저장될 수도 있지만, 제동제어장치(60)에 저장되어 있는 제원을 캔(C)을 통해 수신할 수도 있다. 타이어 한 바퀴당 이동거리는 적정 공기압일때 휠 센서(65)를 통하여 측정된 임의의 휠펄스값이 타이어 한 바퀴일때 실제로 측정된 이동거리이다.
전자제어유닛(40)은 TPMS(80)로부터 타이어의 압력값을 캔(C)을 통하여 수신한다(S21).
또한 전자제어유닛(40)은 캔(C)을 통해 휠 센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값을 수신한다(S23).
상술된 S21 단계 및 S23 단계는 후술하는 S27 단계 이전에 수신하면 구현 가능하다.
전자제어유닛(40)은 타이어의 압력값이 속하는 타이어의 공기압 구간을 결정한다(S25). 타이어의 공기압 구간은 낮은 공기압 구간, 적정 공기압 구간 및 높은 공기압 구간으로 구분되어 있다.
전자제어유닛(40)은 결정된 타이어의 공기압 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 이동거리 및 휠 센서(65)로부터 수신된 임의의 휠펄스값을 이용하여 차량의 이동거리, 즉 타이어의 압력값을 반영한 차량의 이동거리를 산출한다(S27).
더 설명하면 전자제어유닛(40)은 결정된 타이어의 공기압 구간이 낮은 공기압 구간인 경우 상술된 수학식 1에 타이어의 공기압이 낮을 때 미리 경험에 의해 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 이동거리 및 휠센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값을 반영하여 차량의 이동거리를 산출하고, 결정된 타이어의 공기압 구간이 적정 공기압 구간인 경우 상술된 수학식 2에 타이어의 공기압이 적정 공기압일 때 미리 경험에 의해 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 이동거리 및 휠 센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값을 반영하여 차량의 이동거리를 산출하며, 결정된 타이어의 공기압 구간이 높은 공기압 구간인 경우 상술된 수학식 3에 타이어의 공기압이 높은 공기압일 때 미리 경험에 의해 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 이동거리 및 휠 센서(65)로부터 측정된 임의의 휠펄스값을 반영하여 차량의 이동거리를 산출한다.
다시 도 3에서 전자제어유닛(40)은 산출된 차량의 이동거리를 반영하여 차량의 위치를 추정한다(S31).
전자제어유닛(40)은 추정된 차량의 위치와 상술된 주차경로를 근거로 하여 생성된 주차 커멘드를 제동제어장치(60), 조향제어장치(70), 또는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)에 인가한다(S33).
전자제어유닛(40)은 주차 커멘드에 의해 차량의 이동을 제어한다(S35).
이후 전자제어유닛(40)은 차량의 이동을 제어하는 중에 주차완료목표지점에 차량의 위치가 도달되었는지 여부를 판단한다(S37). 주차완료목표지점은 주차공간을 탐색할 때 정해진다.
상기 S37 단계의 판단결과, 주차완료목표지점에 차량의 위치가 도달되지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 20 단계로 프로세스를 이동하여 차량의 이동거리를 산출한다.
상기 S37 단계의 판단결과, 주차완료목표지점에 차량의 위치가 도달된 경우 전자제어유닛(40)은 주차완료를 알리는 알림정보를 출력한다(S39).
이렇게 함으로써 자동주차제어시 탐색된 주차공간으로 차량의 이동을 제어할때 타이어의 공기압 정도에 반영하여 산출한 차량의 이동거리로 차량의 위치를 추정하여 주차 커멘트를 주기 때문에 종래에 타이어의 공기압이 적정 공기압이 아닐때 발생되는 산출된 차량의 이동거리와 실제 차량의 이동거리간의 오차를 줄일 수 있어 주차 성능을 향상시킬 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
50 : HMI 60 : 제동제어장치
65 : 휠센서 70 : 조향제어장치
75 : 스피커
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
50 : HMI 60 : 제동제어장치
65 : 휠센서 70 : 조향제어장치
75 : 스피커
Claims (5)
- 차량의 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서,
상기 차량에 설치된 감지부를 통해 탐색된 주차공간으로 주차하기 위한 주차경로를 따라 이동하는 해당 차량의 위치를 추정하여 주차 커멘드를 생성하는 전자제어유닛을 포함하되,
상기 전자제어유닛은 구간별 타이어의 공기압 범위와, 상기 구간별 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값을 저장하고 있으며, 타이어 압력 모니터링 시스템(TPMS: Tire Pressure Monitoring System)으로부터 수신된 타이어의 공기압이 속하는 구간을 결정하고, 상기 결정된 구간에 설정된 타이어 한 바퀴당 기준휠펄스값, 타이어 한 바퀴당 실측되어 설정된 이동거리 및 외부로부터 수신된 임의의 휠펄스값을 이용하여 산출된 차량의 이동거리를 반영하여 상기 주차경로로 이동하는 상기 차량의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 임의의 휠펄스값은 상기 차량에 설치된 휠센서로부터 측정된 휠펄스값인 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치. - 청구항 2에 있어서,
상기 타이어 한 바퀴당 이동거리는 상기 휠센서로부터 측정된 휠펄스값에 근거하여 타이어가 한 바퀴 굴러간 지점에서 실측된 이동거리로 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 타이어 한 바퀴당 이동거리는 제동제어장치에 저장되어 있으며,
상기 전자제어유닛은 상기 제동장치로부터 타이어 한 바퀴당 이동거리를 수신하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치. - 청구항 1에 있어서,
상기 주차 커멘드는 상기 차량의 위치와 상기 주차경로를 통해 계산된 조향각신호 또는 상기 차량의 제동을 위한 제동신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160046371A KR101815599B1 (ko) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | Tpms를 이용한 주차 지원 장치 |
DE102017003671.3A DE102017003671A1 (de) | 2016-04-15 | 2017-04-13 | Parkassistenzvorrichtung, die ein Reifendruck-Kontrollsystem verwendet |
US15/486,817 US10632800B2 (en) | 2016-04-15 | 2017-04-13 | Parking assistance device using tire pressure monitoring system |
CN201710243614.6A CN107298099A (zh) | 2016-04-15 | 2017-04-14 | 利用tpms的停车协助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160046371A KR101815599B1 (ko) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | Tpms를 이용한 주차 지원 장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20170118502A true KR20170118502A (ko) | 2017-10-25 |
KR101815599B1 KR101815599B1 (ko) | 2018-01-30 |
Family
ID=59980729
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160046371A KR101815599B1 (ko) | 2016-04-15 | 2016-04-15 | Tpms를 이용한 주차 지원 장치 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10632800B2 (ko) |
KR (1) | KR101815599B1 (ko) |
CN (1) | CN107298099A (ko) |
DE (1) | DE102017003671A1 (ko) |
Families Citing this family (46)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107031523A (zh) | 2015-11-30 | 2017-08-11 | 法乐第未来公司 | 利用已知目标进行基于摄像头的车辆位置确定 |
DE112016006740B4 (de) * | 2016-04-15 | 2019-09-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Parkassistenzvorrichtung |
US10025317B2 (en) * | 2016-09-30 | 2018-07-17 | Faraday&Future Inc. | Methods and systems for camera-based autonomous parking |
US10369988B2 (en) | 2017-01-13 | 2019-08-06 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous parking of vehicles inperpendicular parking spots |
US10683034B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote parking systems and methods |
US10234868B2 (en) | 2017-06-16 | 2019-03-19 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device initiation of vehicle remote-parking |
US10775781B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Interface verification for vehicle remote park-assist |
US10585430B2 (en) | 2017-06-16 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Remote park-assist authentication for vehicles |
US10580304B2 (en) | 2017-10-02 | 2020-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking |
US10281921B2 (en) | 2017-10-02 | 2019-05-07 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous parking of vehicles in perpendicular parking spots |
US10627811B2 (en) | 2017-11-07 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Audio alerts for remote park-assist tethering |
US10336320B2 (en) | 2017-11-22 | 2019-07-02 | Ford Global Technologies, Llc | Monitoring of communication for vehicle remote park-assist |
US10578676B2 (en) | 2017-11-28 | 2020-03-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge |
US10814864B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-10-27 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10688918B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-06-23 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10737690B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-08-11 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10974717B2 (en) | 2018-01-02 | 2021-04-13 | Ford Global Technologies, I.LC | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US11148661B2 (en) | 2018-01-02 | 2021-10-19 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10585431B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10583830B2 (en) | 2018-01-02 | 2020-03-10 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle |
US10684773B2 (en) | 2018-01-03 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device interface for trailer backup-assist |
US10747218B2 (en) | 2018-01-12 | 2020-08-18 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for remote parking assist |
US10917748B2 (en) | 2018-01-25 | 2021-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning |
US10684627B2 (en) | 2018-02-06 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking |
US11188070B2 (en) | 2018-02-19 | 2021-11-30 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems |
US10507868B2 (en) | 2018-02-22 | 2019-12-17 | Ford Global Technologies, Llc | Tire pressure monitoring for vehicle park-assist |
US10732622B2 (en) | 2018-04-05 | 2020-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Advanced user interaction features for remote park assist |
US10493981B2 (en) | 2018-04-09 | 2019-12-03 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10759417B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-09-01 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10683004B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-06-16 | Ford Global Technologies, Llc | Input signal management for vehicle park-assist |
US10793144B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-10-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote park-assist communication counters |
US11294060B2 (en) | 2018-04-18 | 2022-04-05 | Faraday & Future Inc. | System and method for lidar-based vehicular localization relating to autonomous navigation |
US10232673B1 (en) * | 2018-06-01 | 2019-03-19 | Ford Global Technologies, Llc | Tire pressure monitoring with vehicle park-assist |
US10384605B1 (en) | 2018-09-04 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers |
US10821972B2 (en) | 2018-09-13 | 2020-11-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle remote parking assist systems and methods |
US10717432B2 (en) | 2018-09-13 | 2020-07-21 | Ford Global Technologies, Llc | Park-assist based on vehicle door open positions |
US10967851B2 (en) | 2018-09-24 | 2021-04-06 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle system and method for setting variable virtual boundary |
US10529233B1 (en) | 2018-09-24 | 2020-01-07 | Ford Global Technologies Llc | Vehicle and method for detecting a parking space via a drone |
US10908603B2 (en) | 2018-10-08 | 2021-02-02 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers |
US10628687B1 (en) | 2018-10-12 | 2020-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Parking spot identification for vehicle park-assist |
US11097723B2 (en) | 2018-10-17 | 2021-08-24 | Ford Global Technologies, Llc | User interfaces for vehicle remote park assist |
US11137754B2 (en) | 2018-10-24 | 2021-10-05 | Ford Global Technologies, Llc | Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation |
US11789442B2 (en) | 2019-02-07 | 2023-10-17 | Ford Global Technologies, Llc | Anomalous input detection |
US11195344B2 (en) | 2019-03-15 | 2021-12-07 | Ford Global Technologies, Llc | High phone BLE or CPU burden detection and notification |
US11275368B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-03-15 | Ford Global Technologies, Llc | Key fobs for vehicle remote park-assist |
US11169517B2 (en) | 2019-04-01 | 2021-11-09 | Ford Global Technologies, Llc | Initiation of vehicle remote park-assist with key fob |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1071818A (ja) | 1996-08-30 | 1998-03-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | タイヤ空気圧低下検出に用いる車輪速信号の処理装置 |
US6684691B1 (en) * | 2000-09-19 | 2004-02-03 | General Motors Corporation | Method and system for determining tire pressure imbalances |
WO2007074113A1 (de) * | 2005-12-23 | 2007-07-05 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und system zur unterstützung eines fahrers beim einparken oder rangieren eines kraftfahrzeugs |
US20090128315A1 (en) * | 2005-12-23 | 2009-05-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for determining absolute tire rolling circumferences and tire pressure control system |
US8392048B2 (en) * | 2006-11-30 | 2013-03-05 | Hunter Engineering Company | Integrated tire pressure diagnostic system and method |
JPWO2009060663A1 (ja) * | 2007-11-08 | 2011-03-17 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援装置 |
KR101249553B1 (ko) | 2008-07-10 | 2013-04-01 | 주식회사 만도 | 차량의 타이어 공기압을 고려한 자동 주차 시스템 및 장치 |
KR20120025170A (ko) | 2010-09-07 | 2012-03-15 | 주식회사 만도 | 주차 제어 방법 및 그 장치 |
KR101202905B1 (ko) | 2010-10-20 | 2012-11-19 | 주식회사 만도 | 주차 지원 방법 및 그 시스템 |
JP5218532B2 (ja) * | 2010-12-01 | 2013-06-26 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 運転支援装置および運転支援システム |
KR101166321B1 (ko) * | 2011-09-30 | 2012-07-18 | 양철호 | 하나의 디스플레이부에 차량 중량과 타이어의 압력을 표시하는 방법 |
KR20130050681A (ko) | 2011-11-08 | 2013-05-16 | 현대자동차주식회사 | 타이어 동반경 계산 방법 |
DE102012219569A1 (de) * | 2012-10-25 | 2014-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Aktualisierung eines gespeicherten Umfangs eines Rades |
KR20140080969A (ko) * | 2012-12-21 | 2014-07-01 | 현대오트론 주식회사 | 타이어 관리 시스템 및 그를 포함하는 자동차 |
US9002564B2 (en) * | 2013-04-23 | 2015-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced park assist wheel speed compensation technique |
KR102340793B1 (ko) | 2014-10-20 | 2021-12-17 | 삼성전자주식회사 | 촬영 렌즈 및 이를 포함한 촬영 장치 |
US9714031B2 (en) * | 2015-03-04 | 2017-07-25 | Ford Global Technologies, Llc | Park assist with tire radius consideration |
GB2539271B (en) * | 2015-06-12 | 2019-03-06 | Jaguar Land Rover Ltd | Controller for a motor vehicle and method |
US10830908B2 (en) * | 2016-06-30 | 2020-11-10 | Massachusetts Institute Of Technology | Applying motion sensor data to wheel imbalance detection, tire pressure monitoring, and/or tread depth measurement |
-
2016
- 2016-04-15 KR KR1020160046371A patent/KR101815599B1/ko active IP Right Grant
-
2017
- 2017-04-13 US US15/486,817 patent/US10632800B2/en active Active
- 2017-04-13 DE DE102017003671.3A patent/DE102017003671A1/de active Pending
- 2017-04-14 CN CN201710243614.6A patent/CN107298099A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10632800B2 (en) | 2020-04-28 |
DE102017003671A1 (de) | 2017-10-19 |
US20170297385A1 (en) | 2017-10-19 |
CN107298099A (zh) | 2017-10-27 |
KR101815599B1 (ko) | 2018-01-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101815599B1 (ko) | Tpms를 이용한 주차 지원 장치 | |
RU2702291C2 (ru) | Способ определения слепой зоны транспортного средства с буксируемым прицепом и транспортное средство | |
KR102515667B1 (ko) | 운전 지원 장치 및 이를 이용한 운전 지원 방법 | |
US8319663B2 (en) | Parking assist system | |
US7786896B2 (en) | Parking assistance system and parking assistance method | |
KR101965989B1 (ko) | 주변 물체의 존재에 관한 자동차 운전자의 경고 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 | |
JP4873651B2 (ja) | 自動車用の装置及び方法 | |
US7804425B2 (en) | Parking assist system | |
JP5505427B2 (ja) | 衝突位置予測装置 | |
JP4880712B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
US9569968B2 (en) | Method and device for the automated braking and steering of a vehicle | |
US20160068187A1 (en) | Parking assist device | |
KR102489386B1 (ko) | 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법 | |
US20050195071A1 (en) | Method for distance alert and distance alerting unit | |
US20110241857A1 (en) | Driver assistance method for moving a motor vehicle and driver assistance device | |
JP2016199262A (ja) | 後退走行中の前輪軌道逸脱に基づく衝突の回避 | |
JP2015225615A (ja) | 運転支援装置 | |
US11465616B2 (en) | Cross traffic alert with flashing indicator recognition | |
US20210162985A1 (en) | System for assisting parking a vehicle and method for the same | |
GB2486814A (en) | Method for assisting a driver of a motor vehicle | |
KR20170000569A (ko) | 차량의 충돌 감지 방법 | |
KR101712399B1 (ko) | 차량의 후방 장애물 표시 방법 | |
JP2009175045A (ja) | 周辺監視装置 | |
KR102488512B1 (ko) | 주차 지원 장치 및 그의 주차 제어 방법 | |
JP2022502642A (ja) | 移動手段周辺の物体が移動手段の運転操作に及ぼす影響を評価する方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) |