JP4894637B2 - 車両用制動支援装置 - Google Patents
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Description
自車両と前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、
自車両と前方障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
それぞれ検出された距離及び相対速度に基づいて、自車両と前方障害物との衝突タイミングまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
衝突予測時間が、所定のブレーキアシスト基準時間を下回ったときに、運転者のブレーキ操作による制動力を増大させるブレーキアシスト手段と、を備え、
相対速度が第1の所定値以上の範囲では、運転者の通常のブレーキ操作によって前方障害物との衝突を回避できるように、所定のブレーキアシスト基準時間が、相対速度が高くなるに従って大きくなるように設定され、
相対速度が第1の所定値未満の範囲では、相対速度がゼロから第2の所定値までの範囲において、ブレーキアシスト基準時間は、第1の所定値以上の範囲におけるブレーキアシスト基準時間の増加率よりも小さい増加率で増加するように設定され、第2の所定値から第1の所定値までの範囲において、運転者による操舵操作による前方障害物との衝突回避が可能な略一定の時間に設定されることを特徴とする。
逆に、相対速度が第1の所定値よりも小さい範囲では、そもそも自車両と前方障害物との速度差が相対的に小さいため、それほど早いタイミングでブレーキアシスト制御を開始する必要性は乏しい。従って、この場合には、ブレーキアシスト基準時間を、第1の所定値以上の範囲におけるブレーキアシスト基準時間の増加率よりも小さい増加率で増加させたり、相対速度の変化に対してブレーキアシスト基準時間を変化させずに略一定となるように設定する。
2 ヨーレートセンサ
3 車速センサ
4 ブレーキセンサ
5 衝突緩和コントローラ
6 ブレーキアクチュエータ
Claims (3)
- 自車両と前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両と前記前方障害物との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記距離及び相対速度に基づいて、前記自車両と前記前方障害物との衝突タイミングまでの衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段と、
前記衝突予測時間が、所定のブレーキアシスト基準時間を下回ったときに、運転者のブレーキ操作による制動力を増大させるブレーキアシスト手段と、を備え、
前記相対速度が第1の所定値以上の範囲では、運転者の通常のブレーキ操作によって前記前方障害物との衝突を回避できるように、前記所定のブレーキアシスト基準時間が、前記相対速度が高くなるに従って大きくなるように設定され、
前記相対速度が第1の所定値未満の範囲では、前記相対速度がゼロから第2の所定値までの範囲において、前記ブレーキアシスト基準時間は、前記第1の所定値以上の範囲におけるブレーキアシスト基準時間の増加率よりも小さい増加率で増加するように設定され、
前記第2の所定値から前記第1の所定値までの範囲において、運転者による操舵操作による前記前方障害物との衝突回避が可能な略一定の時間に設定されることを特徴とする車両
用制動支援装置。 - 前記衝突予測時間が、前記相対速度が第1の所定値以上の範囲において略一定である警報基準時間を下回ったときに、前記前方障害物との衝突の可能性があることを警報する警報手段を備え、
前記ブレーキアシスト基準時間は、前記警報基準時間を上回らないように、警報基準時間まで増加した時点から、相対速度がさらに高くなっても略一定となるように設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両用制動支援装置。 - 前記衝突予測時間が、前記ブレーキアシスト基準時間よりも短く設定された自動ブレーキ基準時間を下回ったとき、自動的に制動力を発生させる自動ブレーキ手段を備え、
前記衝突予測時間が、前記自動ブレーキ基準時間を下回ったとき、前記運転者のブレーキ操作に応じた要求減速度を算出するとともに、前記自動ブレーキ手段による制動時の目標減速度を求め、車両の減速度が、前記要求減速度と目標減速度との最大値に一致するように、前記車両に制動力を発生させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車
両用制動支援装置。
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