JP6409847B2 - 車両用ヘッドライト制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、歩行者に対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置に関する。
車両の夜間走行時において、ドライバーによる歩行者の認知性を向上させるために、歩行者マーキングを行うシステムが提案されている。歩行者マーキングシステムは、車両前方に歩行者が存在することを検出するセンシング要素(例えば車載カメラやレーダ装置)と、当該歩行者に対してスポットライト的な光線であるマーキングライトを照射する光源とを含む。特許文献1には、マーキングライト専用の光源が、車両のヘッドライトのユニット中に組み込まれている構成が開示されている。
歩行者マーキングの効果を高めるため、歩行者に照射するマーキングライトを点滅させることが考えられる。前記点滅によって、車両のドライバーによる歩行者の認知度は向上する。しかしながら、このようなマーキングライトの点滅照射を、歩行者が、いわゆるヘッドライトのパッシングと受け止めることがあり得る。慣行的に行われている前記パッシングには、ドライバーが歩行者に道路の横断を促す意味合いが含まれるため、前記点滅照射を歩行者が道を譲られた意味合いと誤解する場合が生じ得る。
本発明の目的は、歩行者の習性を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる車両用ヘッドライト制御装置を提供することにある。
本発明の一局面に係る車両用ヘッドライト制御装置は、歩行者に対してマーキングライトを照射する機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置であって、車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部と、前記ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要の前記マーキングライトを生成するマーキングライト制御部と、を備え、前記マーキングライト制御部は、連続光からなるマーキングライトを生成する第1モードと、点灯開始から所定期間が経過するまでの点灯初期は点滅光であって前記所定期間の経過後は連続光となるマーキングライトを生成する第2モードとを含み、前記歩行者検出部が歩行者を検出している状態において、前記評価部が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第2モードで、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第1モードで、前記マーキングライトを生成することを特徴とする。
この車両用ヘッドライト制御装置によれば、連続光のマーキングライト(第1モード)と、点滅光のマーキングライト(第2モード)とが、歩行者の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者に照射されるので、当該歩行者が道を譲られたなどと誤解する危険性を排除することができる。
上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記評価部は、前記走行ラインと歩行者の移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出することが望ましい。
車両にとって危険度の高い歩行者は、当該車両の走行ラインに近づく方向のベクトルを含む動きを伴う歩行者である。従って、上記構成によれば、歩行者の走行ラインへの進入可能性に関する評価値を的確に導出させることができる。
上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記評価部は、自車両に対する、前記走行ラインと直交する横方向の距離に基づいて、前記評価値を導出することが望ましい。
車両にとって危険度の高い歩行者は、上記のほか、自車両に対する横方向距離が近い歩行者である。従って、上記構成によれば、歩行者の走行ラインへの進入可能性に関する評価値を的確に導出させることができる。
本発明によれば、歩行者の習性を考慮して、つまりパッシングの慣行に対する一般的な理解を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる車両用ヘッドライト制御装置を提供することができる。
[車両の概略構成]
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る車両用ヘッドライト制御装置を詳細に説明する。先ずは、本実施形態のヘッドライト制御装置が適用される車両について説明する。図1は、車両1及び車両1の前方に存在する歩行者Hの検出態様を模式的に示す図である。車両1は、例えば四輪自動車である。車両1は、車両ボディ10と、この車両ボディ10の前部に配置されたヘッドライトユニット2(ヘッドライト)と、車両1の前方の物標情報を検出するセンシング要素としての単眼カメラ3及びミリ波レーダ4と、ヘッドライトユニット2の動作制御するECU5(車両用ヘッドライト制御装置;図4参照)とを備えている。
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る車両用ヘッドライト制御装置を詳細に説明する。先ずは、本実施形態のヘッドライト制御装置が適用される車両について説明する。図1は、車両1及び車両1の前方に存在する歩行者Hの検出態様を模式的に示す図である。車両1は、例えば四輪自動車である。車両1は、車両ボディ10と、この車両ボディ10の前部に配置されたヘッドライトユニット2(ヘッドライト)と、車両1の前方の物標情報を検出するセンシング要素としての単眼カメラ3及びミリ波レーダ4と、ヘッドライトユニット2の動作制御するECU5(車両用ヘッドライト制御装置;図4参照)とを備えている。
本実施形態のヘッドライトユニット2は、夜間走行時において、車両1の前方を照らす照明機能と、車両1の前方に存在する歩行者Hに対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能とを備えている。図2(A)は、ヘッドライトユニット2の一例を模式的に示す図である。ヘッドライトユニット2は、車両ボディ10前方の左右端部付近に配置されるが、そのうちの一つの正面図を図2(A)では示している。ヘッドライトユニット2は、ロービームユニット21(ロービーム光源)及びハイビームユニット22(ハイビーム光源)を備えている。
ロービームユニット21は、車両前方のやや下方を指向するロービームを発する。前記ロービームは、車両1に比較的近い車両前方を照射する。ロービームユニット21は、前記ロービームを発する図略のLED光源及び反射鏡などを備えている。ハイビームユニット22は、車両前方の概ね水平方向を指向するハイビームを発する。前記ハイビームは、車両1から比較的遠い車両前方を照射する。ハイビームユニット22は、前記ハイビームを発する光源として、LEDアレイ23を備えている。
図2(B)は、LEDアレイ23の模式図である。LEDアレイ23は、照射範囲(角度)の異なる複数のLED素子23Aを単位光源として含んでいる。図2(B)では、横方向に一列に配列されたパッケージ番号1〜11の区画に、各々LED素子23Aが配置されている例を示している。勿論、前記区画は複数個あれば良く、11個より少なくても、或いは多くても良い。パッケージ番号1〜11の区画は、独立して発光の光量を制御することができる単位光源を収容する区画である。従って、パッケージ番号1〜11の区画に各々配置されるLED素子23Aは、1個でも複数個でも良い。また、前記単位光源を収容する区画は、m行×n列のマトリクス状の配置としても良い。
図3は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。図3では、車両1の左右ヘッドライトユニット2L、2Rのうち、右ヘッドライトユニット2R(ハイビームユニット22)によるハイビーム照射範囲Aを模式的に示し、各LED素子23Aの照射範囲(角度)を示す表を付記している。照射角度は、車両1の走行ラインRに対する傾きで示している。ハイビーム照射範囲Aは、パッケージ番号1〜11のLED素子23Aが各々発するハイビームの合成によって作られている。
例えば、パッケージ番号1のLED素子23Aは、その照射範囲の走行方向左側の限界が走行ラインRに対して−10度、走行方向右側の限界が+2度であること、つまり−10度〜+2の範囲が照射範囲であることを示している。パッケージ番号2のLED素子23Aの照射範囲は、+0度〜+12度の範囲であり、パッケージ番号1の照射範囲と一部重複している。パッケージ番号3以下のLED素子23A相互間においても同様である。
パッケージ番号1〜11のLED素子23Aの全てを点灯させると、その合成照射範囲は、図3に示すようなハイビーム照射範囲A、つまり通常のハイビーム照射範囲となる。一方、パッケージ番号1〜11のLED素子23Aの一部だけを点灯させると狭い照射範囲のハイビームが得られ、また一部だけを減光させると減光領域を備えたハイビームを得ることができる。例えば、パッケージ番号5のLED素子23Aだけを点灯させると、+30度〜+42度の範囲だけをスポットライト的に照射するハイビームを得ることができ、逆にそれだけを減光させると、+30度〜+42度の範囲だけが減光領域とされたハイビームを得ることができる。
図2(C)は、他の実施形態に係るヘッドライトユニット2A(ヘッドライト)の模式図である。ヘッドライトユニット2Aは、上述のロービームユニット21及びハイビームユニット22に加えて、マーキングライトユニット24を備えている。つまり、ヘッドライトユニット2Aは、ハイビームを利用してマーキングライトを形成するのではなく、マーキングライト専用の光源を備えている。マーキングライトユニット24は、LEDアレイ25を有する。LEDアレイ25の構成は、図2(B)に示したLEDアレイ23と同様であり、照射範囲(角度)の異なる複数のLED素子を単位光源として含んでいる。ヘッドライトユニット2Aが車両1に適用される場合は、マーキングライトはマーキングライトユニット24から発せられる。
単眼カメラ3は、CMOSエリアセンサ等の撮像センサを含み、車両1の所定位置(例えば車室内のバックミラー付近)に配置され、車両1の前方の画像を撮像する。図1では、歩行者Hの光像3Aが単眼カメラ3に撮像されている状態を模式的に示している。単眼カメラ3の撮像センサに入射した光像は、逐次画像データに光電変換され、ECU5(図4)へ送信される。
ミリ波レーダ4は、ミリ波帯の電波を車両前方の空間に発信すると共に、その反射波を受信することによって、車両1の前方に存在する物標を検出する装置である。ミリ波レーダ4は、例えば車両ボディ10の前端部(フロントバンパー付近)に配置される。図1では、歩行者Hからの反射波4Aがミリ波レーダ4で受信されている例を模式的に示している。反射波4Aの受信データは、ECU5へ送信される。反射波4Aの到達時間から求められる距離情報及び基準方位に対する角度情報等から、歩行者Hの位置を求めることができる。また、反射波4Aに基づくレーダ反射断面積(RCS)より、前方に存在する物標が、立体物又は平面物であるかの判別、並びに、歩行者H、対向車両或いは障害物のいずれであるかの判別を行うことが可能である。なお、ミリ波レーダ4は、電波にて物標を探知するセンシング要素の一例であり、これに代えて例えばレーザレーダを用いることができる。
[第1実施形態]
<制御装置の構成>
図4は、第1実施形態に係るヘッドライトユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。第1実施形態では、図2(A)ヘッドライトユニット2(2R、2L)が車両1に適用され、ハイビームユニット22が発するハイビームを利用してマーキングライトが形成される例を示す。第1実施形態の制御装置は、2つのヘッドライト点灯回路26、ヘッドライトスイッチ27及びECU5(車両用ヘッドライト制御装置)を備える。
<制御装置の構成>
図4は、第1実施形態に係るヘッドライトユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。第1実施形態では、図2(A)ヘッドライトユニット2(2R、2L)が車両1に適用され、ハイビームユニット22が発するハイビームを利用してマーキングライトが形成される例を示す。第1実施形態の制御装置は、2つのヘッドライト点灯回路26、ヘッドライトスイッチ27及びECU5(車両用ヘッドライト制御装置)を備える。
ヘッドライト点灯回路26は、ECU5と左右ヘッドライトユニット2L、2Rの各々との間に組み入れられ、ECU5から点灯制御信号が入力される。ヘッドライト点灯回路26は、ECU5から与えられる制御信号に従って、ヘッドライトユニット2L、2Rのロービームユニット21の前記LED光源及びハイビームユニット22のLEDアレイ23を点灯させる駆動信号を生成する。
ヘッドライトスイッチ27は、ドライバーから、ヘッドライトユニット2L、2RのON、OFFの切り換え操作、並びにロービームユニット21又はハイビームユニット22のいずれを点灯させるかの操作を受け付けるスイッチである。なお、環境照度に応じてヘッドライトユニット2L、2Rを自動点灯させるオートヘッドライト機能、及び、歩行者や対向車両の存在に応じてハイビーム/ロービームを自動切り替えする機能を具備する車両1の場合は、ヘッドライトスイッチ27は、前記自動点灯及び前記自動切り替え機能を実行する所定のオート回路に代替される。
ECU5は、単眼カメラ3及びミリ波レーダ4から入力されるデータ、ヘッドライトスイッチ27から与えられる操作信号等に基づいて、ヘッドライトユニット2L、2Rによる照射動作を制御する。ECU5は、所定の動作プログラムが実行されることにより、歩行者検出部51、評価部52、ヘッドライト制御部53、判定部54及びマーキングライト制御部55を機能的に具備する。
歩行者検出部51は、単眼カメラ3及びミリ波レーダ4から入力されるデータ(物標情報)に基づいて、車両前方の歩行者Hの位置を検出する。具体的には歩行者検出部51は、単眼カメラ3が取得した画像データに対してエッジ検出処理、特徴量抽出を伴うパターン認識処理などの画像処理を施し、歩行者Hを識別する。また、歩行者検出部51は、ミリ波レーダ4から取得した反射波に関するデータ(到達時間、方位、レーダ反射面積等)に基づき、歩行者Hの位置を検出する処理を実行する。歩行者検出部51は、歩行者Hの位置を特定すると、その位置情報を車両1の走行ラインRに対する角度情報に変換する。歩行者検出部51は、このような角度情報の導出処理を、所定のサンプリング周期毎に逐次実行する。前記角度情報は、後述のマーキングライトの照射の際に活用される。
単眼カメラ3とミリ波レーダ4とを組み合わせて用いることにより、歩行者Hを高精度に且つ高速で検出することができる。ミリ波レーダ4の反射波に関するデータに基づいて、立体物と平面物とを区別することができる。そして、単眼カメラ3の画像データから人物を探索する画像領域を、前記立体物の領域に絞り込むことで画像処理時間を高速化することができる。また、2つのセンシング要素で歩行者Hの検出が行われることになるので、検出精度も向上する。
評価部52は、歩行者検出部51が検出した歩行者Hについて、当該歩行者Hが車両1の走行ライン(走行車幅の範囲)に進入する可能性に関する評価値を導出する。評価部52は、走行ラインと歩行者Hの移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出する。この評価値は、例えば歩行者Hの移動ベクトルに基づいて導出することができる。前記移動ベクトルは、歩行者Hの縦方向(走行ラインと平行な方向)速度、横方向(走行ラインと直交する方向)速度、車両1からの縦方向距離及び横方向距離から求められる。このような移動ベクトルは、異なる時間に取得された歩行者Hの複数の位置情報から抽出することができる。
走行ラインへの進入可能性が高い歩行者Hは、つまり車両1にとって最も危険度が高い歩行者Hは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Hである。評価部52は、このような傾向を示す歩行者Hに対して高い評価値を与える。一方、車道から離れる方向の移動ベクトルを持つ歩行者Hや、車道(走行ライン)と平行な方向の移動ベクトルトルを持つ歩行者に対しては、比較的低い評価値が与えられる。但し、車道から離れる方向の移動ベクトルもつ歩行者Hであっても、急激に移動方向を変える可能性もあるので、前記横方向距離に最も重みを持たせることが望ましい。
ヘッドライト制御部53は、ヘッドライト点灯回路26を通して、ヘッドライトユニット2(2L、2R)の照射動作を制御する。ヘッドライト制御部53は、ヘッドライトスイッチ27に与えられている操作に応じて(或いは、前記オート回路の制御信号に応じて)、ヘッドライトユニット2のロービームユニット21又はハイビームユニット22を点灯させる。
判定部54は、ヘッドライトユニット2の照射状態がハイビームかロービームかを判定する。すなわち、現状でヘッドライト制御部53が、左右ヘッドライトユニット2L、2Rのロービームユニット21又はハイビームユニット22のいずれを点灯させているかを判定する。
マーキングライト制御部55は、ハイビームユニット22の照射状態(ヘッドライトの照射状態)を制御することによって、歩行者マーキングを実行するための所要のマーキングライトを生成する。第1実施形態では、図2(C)のマーキングライトユニット24のようなマーキングライト専用の光源を用いるのではなく、マーキングライト制御部55が、ハイビームユニット22のLEDアレイ23をLED素子23A単位で点灯制御することによって、マーキングライトを歩行者Hに照射させる。
マーキングライト制御部55は、連続光からなるマーキングライトを生成する第1モードと、少なくとも点灯初期は点滅光となるマーキングライトを生成する第2モードとの2つの照射モードを具備している。図5(A)は、前記第1モードで生成されるマーキングライトを示すタイムチャートである。この第1モードでは、マーキングライトの点灯開始時刻t1から点灯終了時刻t2まで、途切れることなくマーキングライトがON状態とされる。従って、ヘッドライトユニット2からは、連続光のマーキングライトが出射されることになる。
図5(B)は、前記第2モードで生成されるマーキングライトを示すタイムチャートである。この第2モードでは、点灯開始時刻t1から所定の時刻tAまでの点灯初期期間は、所定の時間ピッチtdでマーキングライトのON、OFFが繰り返される。時刻tAから点灯終了時刻t2までは、マーキングライトがON状態とされる。従って、ヘッドライトユニット2からは、点灯開始時刻t1〜時刻tAの点灯初期期間は点滅光のマーキングライトが、時刻tA〜点灯終了時刻t2の期間は連続光のマーキングライトが出射されることになる。なお、点灯開始時刻t1〜時刻tAの時間は、例えば数秒程度に設定することができる。なお、第2モードにおいて、点灯開始時刻t1〜点灯終了時刻t2まで一貫して点滅光のマーキングライトを生成させる設定としても良い。
マーキングライト制御部55は、ヘッドライトユニット2の照射状態に応じて、次の第1制御及び第2制御を実行する。
・第1制御;判定部54が「ロービーム」と判定している状態において、歩行者検出部51が歩行者Hを検出したとき、ハイビームの一部が当該歩行者Hにスポットライト的に照射されるように、ハイビーム(LEDアレイ23)の照射状態を制御する。
・第2制御;判定部54が「ハイビーム」と判定している状態において、歩行者検出部51がハイビームの照射範囲内で歩行者Hを検出したとき、当該歩行者Hの周辺が減光されるように、ハイビーム(LEDアレイ23)の照射状態を制御する。
・第1制御;判定部54が「ロービーム」と判定している状態において、歩行者検出部51が歩行者Hを検出したとき、ハイビームの一部が当該歩行者Hにスポットライト的に照射されるように、ハイビーム(LEDアレイ23)の照射状態を制御する。
・第2制御;判定部54が「ハイビーム」と判定している状態において、歩行者検出部51がハイビームの照射範囲内で歩行者Hを検出したとき、当該歩行者Hの周辺が減光されるように、ハイビーム(LEDアレイ23)の照射状態を制御する。
また、マーキングライト制御部55は、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性に応じて、前記第1モード又は前記第2モードにてマーキングライトを生成する。具体的にはマーキングライト制御部55は、歩行者検出部51が検出した歩行者Hについて、評価部52が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、前記第2モード(初期点滅光)のマーキングライトを生成する。一方、マーキングライト制御部55は、評価部52が前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、前記第1モード(連続光)のマーキングライトを生成する。
歩行者Hが単に歩道を歩いているような場合、つまり歩行者Hが走行ラインに向かう移動ベクトルを持たず、走行ラインに対する横方向距離が比較的長いような場合、当該歩行者Hの車両1に対する危険度は低いと言える。このような場合では、少なくとも点灯初期が点滅光からなるマーキングライトを照射させる(第2モード)。マーキングライトを点滅照射させることで歩行者Hはより目立つようになり、車両1のドライバーによる当該歩行者Hの認知度を一層向上させることができる。
これに対し、歩行者Hが横断歩道ではない箇所において車道を渡ることを企図しているような場合、つまり歩行者Hが走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が比較的短いような場合、当該歩行者Hの車両1に対する危険度は高いと言える。このような状況において、点滅光からなるマーキングライトを照射すると、歩行者Hは、車両1のドライバーがいわゆるヘッドライトのパッシングを実行したと受け止めかねない。前記パッシングは、ドライバーが歩行者に道路の横断を促す意味合いを含むと慣行的に理解されている。従って、前記点滅照射を歩行者Hが道を譲られた意味合いと誤解し、車道を横断する行為に及ぶ危険性が想定される。この想定に鑑み、上記のように危険性が高い歩行者Hが検出された場合は、連続光からなるマーキングライトを照射させる(第1モード)ようにして、歩行者Hの誤解を回避する。
<歩行者マーキングの具体例>
以下、上記第1制御及び第2制御による歩行者マーキングの具体例について説明する。先ずは、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性が低い場合の歩行者マーキング(第2モードによるマーキングライトの照射)について、図6〜図10を参照して説明する。図6及び図7は、車両1がロービーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図8及び図9は、車両1がハイビーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図10は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。これらの図においては、ハイビームユニット22が照らす範囲をハイビーム照射範囲A、ロービームユニット21が照らす範囲をロービーム照射範囲Bとして簡略的に示している。
以下、上記第1制御及び第2制御による歩行者マーキングの具体例について説明する。先ずは、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性が低い場合の歩行者マーキング(第2モードによるマーキングライトの照射)について、図6〜図10を参照して説明する。図6及び図7は、車両1がロービーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図8及び図9は、車両1がハイビーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図10は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。これらの図においては、ハイビームユニット22が照らす範囲をハイビーム照射範囲A、ロービームユニット21が照らす範囲をロービーム照射範囲Bとして簡略的に示している。
図6は、車両1のロービーム走行時における、ある時刻T11のヘッドライトユニット2R、2Lの照射状況を示している。時刻T11では、単眼カメラ3及びミリ波レーダ4が、車両1の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Hが存在していることを検出しているものとする。ロービーム走行であるので、ヘッドライトユニット2R、2Lの前照状況はロービーム照射範囲Bである。つまり、ヘッドライト制御部53がロービームユニット21を点灯させており、判定部54は「ロービーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部55は、上記「第1制御」を実行する。
マーキングライト制御部55は、時刻T11における歩行者Hの位置情報(車両1に対する角度情報)に基づき、ハイビームユニット22のLEDアレイ23が備える複数のLED素子23Aのうち、いずれを点灯させるかを決定する。この決定の際には、図3に示したような、各LED素子23Aの照射範囲(角度)が参照される。例えば、時刻T11において歩行者Hが走行ラインRに対して35度の方位に存在する場合は、右ヘッドライトユニット2Rの、パッケージ番号5のLED素子23Aが点灯される。これにより、右ヘッドライトユニット2Rは、現状のロービームに加えて、歩行者Hにスポットライト的に照射するマーキングライトMLも発することになる。
ここでは、歩行者Hの車両1に対する危険度が低い場合を想定している。時刻T11が図5(B)に示した時刻t1〜tAの点灯初期期間に含まれる時刻である場合、マーキングライト制御部55は、時間ピッチtdで点滅するマーキングライトMLを生成する。このようなマーキングライトMLが歩行者Hに照射されることで、点滅光であることも相俟って、暗闇の中で当該歩行者Hは際立つことになる。従って、車両1のドライバーは、ロービーム照射範囲Bの外に存在する歩行者Hを容易に認識できるようになる。
図7は、時刻T11からある時間が経過した時刻T12(ロービーム走行は継続)における、ヘッドライトユニット2R、2Lの照射状況を示している。時間経過により車両1が進行し、歩行者Hも移動するので、車両1と歩行者Hとの相対位置も変化する。マーキングライト制御部55は、時刻T12における歩行者Hの位置情報に基づき、点灯させるLED素子23Aを決定する。例えば、時刻T12において歩行者Hが走行ラインRに対して45度の方位に存在するよう相対位置が変化していれば、右ヘッドライトユニット2Rの、パッケージ番号6のLED素子23Aが点灯される。従って、歩行者Hは、パッケージ番号6のLED素子23Aが発するマーキングライトMLで照射されるようになる。このように、車両1と歩行者Hとの相対位置の変化に応じて点灯されるLED素子23Aが順次シフトされて行き、車両1と歩行者Hとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。
ここで、時刻T12が前記点灯初期期間を経過した後の時刻である場合、つまり図5(B)に示した時刻tA以降の時刻である場合、マーキングライト制御部55は、連続光からなるマーキングライトMLを生成する。なお、時刻T12が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号6のLED素子23Aの点灯制御において、点滅制御を引き継ぐ。つまり、当該LED素子23Aを所定の時間ピッチtdで点滅させる。
図8は、車両1のハイビーム走行時における、ある時刻T21のヘッドライトユニット2R、2Lの照射状況を示している。時刻T21では、単眼カメラ3及びミリ波レーダ4が、車両1の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Hが存在していることを検出しているものとする。ハイビーム走行であるので、ヘッドライトユニット2R、2Lの前照状況はハイビーム照射範囲Aである。つまり、ヘッドライト制御部53がハイビームユニット22を点灯させており、判定部54は「ハイビーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部55は、上記「第2制御」を実行する。
マーキングライト制御部55は、時刻T21における歩行者Hの位置情報に基づき、ハイビームユニット22のLEDアレイ23が備える複数のLED素子23Aのうち、いずれを減光させるかを決定する。つまり、ハイビーム走行では、複数のLED素子23Aの全てが点灯されている状態であるが、これらのうち歩行者Hの周辺を照射範囲としているLED素子23Aが減光対象として指定される。一方、歩行者Hの存在位置を照射範囲としているLED素子23Aについては、減光対象には指定されない。ここで、減光の態様は様々採用できるが、例えば減光対象のLED素子23Aの発光量を通常時に比べて50%以下に低減させる、あるいは消灯するなどの態様を例示することができる。
例えば、時刻T21において歩行者Hが走行ラインRに対して35度の方位に存在しているとする。この場合、右ヘッドライトユニット2Rの、35度の方位を照射範囲に含むパッケージ番号5のLED素子23Aは減光対象には指定されない。一方、パッケージ番号5に隣接するパッケージ番号4及び6のLED素子23Aが減光対象として指定される(単位光源の一部減光)。もちろん、パッケージ番号5に加え、パッケージ番号4及び6以外の他のLED素子23Aも減光対象には指定されない。
これにより、歩行者Hの周辺、すなわち歩行者Hの両側部(走行ラインに近い側の側部及びその反対側の側部)に、パッケージ番号4及び6のLED素子23Aが減光されたことに伴う減光領域RL1、RL2が形成される。また、歩行者Hは、パッケージ番号5のLED素子23Aの照射範囲Anに存在することから、あたかもマーキングライトMLが当該歩行者Hに照射された状態となる。すなわち、歩行者Hの両側部に減光領域RL1、RL2を作るというマーキング減光が実行されることで、歩行者Hにスポットライト的なハイビームが実質的に照射される状態を形成する。ここで、時刻T21が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号5のLED素子23Aの点灯制御において、当該LED素子23Aを所定の時間ピッチtdで点滅させ、点滅光のマーキングライトMLに相当するハイビームを発生させる。
全灯したLEDアレイ23が作る通常のハイビームにて歩行者Hが照射された場合、車両1の前方空間の全体が照らされるので、当該歩行者Hとその周囲との明るさのコントラストは比較的低くなる。これに対し、歩行者Hの周辺が減光されることにより、歩行者Hとその周囲とのコントラストが高くなり、当該歩行者Hを目立たせることができる。従って、車両1のドライバーは、ハイビーム照射範囲A内に存在する歩行者Hを容易に認識できるようになる。
図9は、時刻T21からある時間が経過した時刻T22(ハイビーム走行は継続)における、ヘッドライトユニット2R、2Lの照射状況を示している。時間経過により車両1と歩行者Hとの相対位置も変化するので、マーキングライト制御部55は、時刻T22における歩行者Hの位置情報に基づき、減光させるLED素子23Aを決定する。例えば、時刻T22において歩行者Hが走行ラインRに対して45度の方位に存在するよう相対位置が変化したとする。この場合、右ヘッドライトユニット2Rの、パッケージ番号6のLED素子23Aが、所要のマーキングライトMLに相当する照射範囲An+1を持つことになる。従って、マーキングライト制御部55は、時刻T22においては、パッケージ番号6のLED素子23Aは減光対象とせず、パッケージ番号6に隣接するパッケージ番号5及び7のLED素子23Aを減光対象として指定する。これにより、歩行者Hは、パッケージ番号6のLED素子23Aが発するハイビームにて照射されるようになる。このように、車両1と歩行者Hとの相対位置の変化に応じて減光されるLED素子23Aが順次シフトされて行き、車両1と歩行者Hとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。
ここで、時刻T22が前記点灯初期期間を経過した後の時刻である場合、マーキングライト制御部55は、連続光からなるマーキングライトMLを生成する。なお、時刻T12が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号6のLED素子23Aの点灯制御において、点滅制御を引き継ぐ。つまり、当該LED素子23Aを所定の時間ピッチtdで点滅させる。
図10は、ヘッドライトスイッチ27に代えて、ハイビーム/ロービームの自動切り替え機能を実現する前記オート回路が車両1に搭載されている場合に実行可能な歩行者マーキングの例を示している。図10では、図9の時刻T22からさらに時間が経過した時刻T23におけるヘッドライトユニット2R、2Lの照射状況を示している。自動切り替え機能が具備されている場合、歩行者検出部51により歩行者Hがハイビーム照射範囲Aからロービーム照射範囲Bに入ったことが検出されると、ヘッドライト制御部53は、ヘッドライトユニット2L、2Rの照射状態をハイビームからロービームに自動切り替えする。つまり、時刻T22のハイビーム走行からロービーム走行へ自動切り替えされる。図10は、この自動切り替え後の状態を示しており、ヘッドライトユニット2R、2Lの前照状況はロービーム照射範囲Bである。
時刻T23においてマーキングライト制御部55は、歩行者マーキングとして、ハイビームの一部が歩行者Hにスポットライト的に照射されるように、ハイビームユニット22の照射状態を制御する。すなわち、先に説明した第1制御と同様に、マーキングライト制御部55は、時刻T23における歩行者Hの位置情報に基づき、LEDアレイ23の複数のLED素子23Aのうち、点灯させるLED素子23Aを指定する。そして、指定したLED素子23Aを点灯させることでマーキングライトMLを生成し、歩行者Hを照射させる。これにより、単にロービームが歩行者Hに照射されている場合に比べて、マーキングライトMLが重畳的に照射されることで当該歩行者Hとその周囲とのコントラストが高められる。このため、ロービームの照射下において歩行者Hを目立たせることができる。
<危険度が高い歩行者が存在する場合の制御>
図11は、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性が高い場合における照射制御を説明するための図である。ここでは、ハイビーム照射範囲A内で検出された歩行者Hが、車道に入り込み、且つ、車両1の走行ラインに接近する方向に移動している例を示している。つまり、当該歩行者Hは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、しかも走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Hである。このような場合、ECU5の評価部52は、当該歩行者Hが、走行ラインへの進入可能性に関し高い評価値(危険度が高い)を導出することになる。
図11は、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性が高い場合における照射制御を説明するための図である。ここでは、ハイビーム照射範囲A内で検出された歩行者Hが、車道に入り込み、且つ、車両1の走行ラインに接近する方向に移動している例を示している。つまり、当該歩行者Hは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、しかも走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Hである。このような場合、ECU5の評価部52は、当該歩行者Hが、走行ラインへの進入可能性に関し高い評価値(危険度が高い)を導出することになる。
このような状況で歩行者マーキングを実行するに当たり、マーキングライト制御部55は、評価部52が高い進入可能性を示す評価値を導出したことを受けて、図8の前記第2モード(初期点滅光)とは異なり、前記第1モード(連続光)のマーキングライトを生成する。歩行者Hの両側に減光領域RL1、RL2が作られる点は、先に図8、図9で説明したハイビーム下での歩行者マーキングと同様である。歩行者Hは、その存在位置に照射範囲Anを持つLED素子23Aが発する連続光(図5(A))で照射され、且つ歩行者Hの周辺に減光領域RL1、RL2が形成されることでコントラストが高められる。従って、車両1のドライバーは、ハイビーム照射範囲A内に存在する歩行者Hを容易に認識できるようになる。一方、歩行者Hにおいては、連続光からなるマーキングライトMLが照射されるので、車両1のドライバーがパッシングを実行したとの誤解が生じないようにすることができる。
図11では、ハイビーム走行時の場合を例示しているが、ロービーム走行時であっても同様である。すなわち、図6に示したような初期点滅は行われず、連続光からなるマーキングライトMLが、歩行者マーキングの当初から歩行者Hに照射される。
<動作フローの説明>
図12A及び図12Bは、第1実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ECU5は、車両1の夜間走行時に歩行者マーキングを実行する。なお、単眼カメラ3及びミリ波レーダ4は、車両1の走行時には常時動作し、歩行者検出部51は歩行者Hの検出動作を常時実行している。なお、ここでは車両1が、ハイビーム/ロービームの自動点灯及び切り替えを行う前記オート回路を具備しているものとして、動作フローを説明する。
図12A及び図12Bは、第1実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ECU5は、車両1の夜間走行時に歩行者マーキングを実行する。なお、単眼カメラ3及びミリ波レーダ4は、車両1の走行時には常時動作し、歩行者検出部51は歩行者Hの検出動作を常時実行している。なお、ここでは車両1が、ハイビーム/ロービームの自動点灯及び切り替えを行う前記オート回路を具備しているものとして、動作フローを説明する。
まずECU5は、車両1の走行環境の明るさを検知する図略のセンサの検知結果に基づき、夜間(薄暮を含む)であるか否かを判定する(ステップS1)。夜間でないと判定された場合は(ステップS1でNO)、待機する。夜間であると判定された場合(ステップS1でYES)、歩行者検出部51が歩行者Hを検出しているか否かが判定される(ステップS2)。ここで、夜間であると判定されると、前記オート回路はヘッドライトユニット2L、2Rを自動点灯させる。
歩行者検出部51が歩行者Hを検出していない場合(ステップS2でNO)、待機する。一方、歩行者検出部51が歩行者Hを検出している場合(ステップS2でYES)、歩行者マーキングが開始される。この際、評価部52が当該歩行者Hについて、車両1の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出し、その評価値に基づき歩行者危険度評価処理が実行される(ステップSA)。この処理については、図12Cに基づき後述する。続いて判定部54が、ヘッドライトユニット2L、2Rの照射状態がハイビーム又はロービームのいずれであるかを判定する(ステップS3)。照射状態が「ロービーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部53がロービームユニット21を点灯させている場合、マーキングライト制御部55は上述の「第1制御」を実行する。
マーキングライト制御部55は、歩行者検出部51が導出した歩行者Hの位置(角度)情報に基づき、ハイビーム光源であるLEDアレイ23が備える複数のLED素子23Aのうち、点灯させるLED素子23Aを指定する(ステップS4)。そして、マーキングライト制御部55は、指定されたLED素子23Aを点灯させるよう、ヘッドライト点灯回路26に制御信号を出力する(ステップS5)。これにより、図6に例示するように、ロービームの照射下において、マーキングライトMLが歩行者Hに照射される。ここで、ステップSAにおいて、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性について、「危険度が低い」と判定されていれば、図5(B)に示す初期点滅光のマーキングライトMLが照射され、「危険度が高い」と判定されていれば、図5(A)に示す連続光のマーキングライトMLが照射されることになる。
引き続き、歩行者検出部51の検出結果に基づき、歩行者Hがマーキングをすべき範囲から外れたか(歩行者不在)否かが確認される(ステップS6)。例えば、歩行者Hが車道から大きく離れた場合は、もはや歩行者マーキングは不要である。従って、歩行者不在であると判定された場合(ステップS6でYES)、ECU5は歩行者マーキングを終了する(ステップS7)。
歩行者検出部51が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Hの存在を検出し続けている場合(ステップS6でNO)、マーキングライト制御部55は、その歩行者HがステップS4で指定したLED素子23Aのマーキング範囲(照射範囲)の外へ相対的に移動したか否を判定する(ステップS8)。図6の例で言えば、パッケージ番号5のLED素子23Aの照射範囲の外に歩行者Hが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ(ステップS8でNO)、パッケージ番号5のLED素子23Aの点灯が継続され、ステップS5に戻って処理が継続される。
一方、歩行者Hが指定LED素子23Aの照射範囲から外れた位置に移動した場合(ステップS8でYES)、マーキングライト制御部55は、その時点の歩行者Hの位置情報に応じて、点灯させるLED素子23Aを新たに指定する(ステップS4に戻る)。例えば、図7に示すように、歩行者Hがパッケージ番号6のLED素子23Aの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部55はパッケージ番号6のLED素子23Aを指定し、これを点灯させる。なお、隣接するLED素子23Aの照射範囲のボーダー付近に歩行者Hが存在しているような場合は、その隣接するLED素子23Aの双方を点灯させるようにしても良い。
ステップS3において、照射状態が「ハイビーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部53がハイビームユニット22を点灯させている場合、マーキングライト制御部55は上述の「第2制御」を実行する。当然のことながら、この減光制御は、歩行者検出部51が、ハイビーム(ヘッドライト)の照射範囲内において歩行者Hを検出していることを前提に実行される。
マーキングライト制御部55は、歩行者検出部51が導出した歩行者Hの位置情報に基づき、全点灯状態にある複数のLED素子23Aのうち、減光(消灯)させるLED素子23Aを指定する(ステップS9)。そして、マーキングライト制御部55は、指定されたLED素子23Aを減光させるよう、ヘッドライト点灯回路26に制御信号を出力する(ステップS10)。これにより、図8に例示するように、ハイビームの照射下において、歩行者Hの両側部に減光領域RL1、RL2を作り出すマーキング減光が形成される。その結果、減光領域RL1、RL2間に照射範囲Anを持つLED素子23A(図8の例ではパッケージ番号5のLED素子23A)が発するハイビームが実質的なマーキングライトMLとなり、歩行者Hがマーキングされる。
ここで、ステップSAにおいて、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性について、「危険度が低い」と判定されていれば、実質的なマーキングライトMLとなる前記ハイビームは、点灯初期は点滅光とされる。一方、「危険度が高い」と判定されていれば、前記ハイビームは連続光とされる。
引き続き、ステップS6と同様に、歩行者検出部51の検出結果に基づき、歩行者Hがマーキングをすべき範囲から外れたか(歩行者不在)否かが確認される(ステップS11)。歩行者不在であると判定された場合(ステップS11でYES)、ECU5は歩行者マーキングを終了する(ステップS12)。
歩行者検出部51が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Hの存在を検出し続けている場合(ステップS11でNO)、マーキングライト制御部55は、その歩行者HがステップS9で減光を指定した一対のLED素子23A間に位置するLED素子23Aのマーキング範囲(照射範囲)の外へ相対的に移動したか否を判定する(ステップS13)。図8の例で言えば、パッケージ番号5のLED素子23Aの照射範囲の外に歩行者Hが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ(ステップS13でNO)、パッケージ番号4、6のLED素子23Aの減光が継続され、ステップS10に戻って処理が継続される。
一方、歩行者Hが減光指定のLED素子23A間に配置されたLED素子23Aの照射範囲から外れた位置に移動した場合(ステップS13でYES)、当該歩行者Hがロービーム照射範囲Bに位置しているか否かが判定される(ステップS14)。歩行者Hがハイビーム照射範囲A内に位置している場合(ステップS14でNO)、マーキングライト制御部55は、その時点の歩行者Hの位置情報に応じて、点灯させるLED素子23Aを新たに指定する(ステップS9に戻る)。例えば、図9に示すように、歩行者Hがパッケージ番号6のLED素子23Aの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部55はパッケージ番号5及び7のLED素子23Aを減光対象として指定し、これらを減光させる。
歩行者Hがロービーム照射範囲B内に位置している場合(ステップS14でYES)、図10で例示した制御が実行される。この場合、ヘッドライト制御部53は、ヘッドライトユニット2L、2Rの照射状態をハイビームからロービームに切り替える(ステップS15)。マーキングライト制御部55は、ステップS4に移行して、ロービーム走行時の歩行者マーキング処理を実行する。
図12Cは、上記ステップSAの危険度判定処理動作を示すフローチャートである。上記ステップS2で歩行者Hが検出されると、評価部52は、異なる時刻(例えば0.1秒毎)に取得された歩行者Hの複数の位置情報から歩行者Hの移動ベクトルを算出し、当該歩行者Hの移動方向を求める(ステップ21)。前記位置情報及び前記移動方向が、評価部52が導出する評価値に繋がる。本実施形態では、前記評価値は、車両1の走行ラインに対する横方向距離の要素、及び走行ラインに対する相対移動方向の要素を含む。
前記評価値に基づき、マーキングライト制御部55は、検出された歩行者Hの移動方向が車両1の走行ラインに進入する方向であるか否かを判定する(ステップS22)。図11に示したように、歩行者Hの移動ベクトルが、車両1の走行ラインに接近する方向の成分を、予め定められた所定の基準値の長さ以上に含む場合、ステップS22でYESと判定される。続いてマーキングライト制御部55は、車両1の走行ラインに対する横方向距離が、予め定められた所定の基準値(例えば3m)以下であるか否かを判定する(ステップS23)。
ステップS22及びステップS23のいずれも「YES」の判定である場合、マーキングライト制御部55は、当該歩行者Hが走行ラインに進入する可能性が高い、換言すると「危険性が高い」と判定する(ステップS24)。この場合、マーキングライト制御部55は、連続光からなるマーキングライトMLを生成する第1モードに設定する(ステップS25)。従って、ステップS5又はステップS10において、マーキングライト制御部55は、図5(A)に示すような連続光のマーキングライトMLがヘッドライトユニット2から出射されるよう、ヘッドライト点灯回路26に制御信号を与える。
ステップS22において「NO」の判定となる場合は、例えば歩行者Hが静止している場合、或いは走行ラインから離れる方向又は走行ラインと平行な方向の移動ベクトルを含む場合である。この場合、マーキングライト制御部55は、当該歩行者Hが走行ラインに進入する可能性が低い、換言すると「危険性が低い」と判定する(ステップS26)。
また、ステップS22において「YES」の判定であるが、ステップS22において「NO」の判定となる場合は、例えば歩行者Hが走行ラインに近づく移動ベクトルを含むものの、走行ラインからは相当離れているような場合である。このような場合にも、マーキングライト制御部55は「危険性が低い」と判定する(ステップS26)。
「危険性が低い」と判定された場合、マーキングライト制御部55は、点灯初期が点滅光となるマーキングライトMLを生成する第2モードに設定する(ステップS27)。従って、ステップS5又はステップS10において、マーキングライト制御部55は、図5(B)に示すような、時刻t1〜tAの間が点滅光で、その後に連続光となるマーキングライトMLがヘッドライトユニット2から出射されるよう、ヘッドライト点灯回路26に制御信号を与える。なお、点灯初期の期間だけが点滅光ではなく、全期間が点滅光とされても良い。
<作用効果>
以上説明した第1実施形態に係るヘッドライトユニット2の制御装置によれば、連続光のマーキングライト(第1モード)と、点滅光のマーキングライト(第2モード)とが、歩行者検出部51によって検出された歩行者Hの、車両1の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者Hに照射される。従って、歩行者Hが車両1のドライバーに道を譲られたなどと誤解し、車道を横断してしまうといった危険性を排除することができる。
以上説明した第1実施形態に係るヘッドライトユニット2の制御装置によれば、連続光のマーキングライト(第1モード)と、点滅光のマーキングライト(第2モード)とが、歩行者検出部51によって検出された歩行者Hの、車両1の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者Hに照射される。従って、歩行者Hが車両1のドライバーに道を譲られたなどと誤解し、車道を横断してしまうといった危険性を排除することができる。
評価部52は、前記走行ラインと歩行者Hの移動方向との関係に基づき評価値を導出する。車両1にとって危険度の高い歩行者Hは、当該車両1の走行ラインに近づく方向のベクトルを含む動きを伴う歩行者Hである。従って、歩行者Hの移動方向を考慮することで、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性に関する評価値を、評価部52に的確に導出させることができる。
また、評価部52は、自車両1に対する、前記走行ラインと直交する横方向距離に基づいて、前記評価値を導出する。車両1にとって危険度の高い歩行者Hは、走行ラインに対する相対的な移動方向のほか、自車両1に対する横方向の絶対的な距離が近い歩行者である。従って、歩行者Hの横方向距離を考慮することで、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性に関する評価値を、評価部52に的確に導出させることができる。
[第2実施形態]
図13は、第2実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。第1実施形態と相違する点は、図2(C)に示したような、マーキングライト用の専用光源を含むヘッドライトユニット2Aが用いられる点である。図13では、評価部52が、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性について「危険性が低い」と判定し、上述の第2制御が実行されている状態を示している。
図13は、第2実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。第1実施形態と相違する点は、図2(C)に示したような、マーキングライト用の専用光源を含むヘッドライトユニット2Aが用いられる点である。図13では、評価部52が、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性について「危険性が低い」と判定し、上述の第2制御が実行されている状態を示している。
第2実施形態の歩行者マーキングでは、ヘッドライトユニット2Aが備えるマーキングライトユニット24から専用マーキングライトEMLが発せられる。図13では、ハイビーム走行時において、歩行者検出部51が検出した歩行者Hに対し、マーキングライトユニット24が備えるLEDアレイ25の特定のLED素子から出射された専用マーキングライトEMLが照射されている状態を示している。つまり、マーキングライト制御部55が、歩行者Hの位置情報に基づき、マーキングライトユニット24のLEDアレイ25の照射状態を制御して、当該歩行者Hに専用マーキングライトEMLを照射させている。この際、マーキングライト制御部55は、前記第2モードを設定し、点灯初期が点滅光である専用マーキングライトEMLを出射させる。
また、第1実施形態と同様に、歩行者Hの周辺には減光領域RL1、RL2が形成されている。これら減光領域RL1、RL2は、ハイビームユニット22が備えるLEDアレイ23のうちの一部のLED素子23Aが減光されることによって形成されている。なお、減光されたLED素子23Aに挟まれ、歩行者Hの存在位置付近を照射範囲としているLED素子23Aについては、減光対象としても良いし、減光対象としなくても良い。後者の場合、専用マーキングライトEMLに加えて、ハイビームユニット22のLED素子23Aが発するハイビームによって歩行者Hは照射され、歩行者Hをより高い輝度とすることが可能となる。なお、このハイビームも、専用マーキングライトEMLに同期させて、点灯初期は点滅光とすることが望ましい。
図14は、第2実施形態において、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。ここでは、歩行者Hが車両1の走行ラインに近づく方向の移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が所定値以下である場合を想定している。この場合、評価部52は、歩行者Hの走行ラインへの進入可能性について「危険性が高い」と判定する。従って、マーキングライト制御部55は、前記第1モードを設定し、点灯初期から連続光である専用マーキングライトEMLを出射させる。歩行者Hの周辺に減光領域RL1、RL2が形成される点は図13のケースと同じである。
以上説明した本発明に係る車両用ヘッドライト制御装置によれば、歩行者Hの習性を考慮して、つまりパッシングの慣行に対する一般的な理解を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる。
[他の変形実施形態の説明]
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば下記のような変形実施形態を取ることができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば下記のような変形実施形態を取ることができる。
(1)上記実施形態では、ハイビーム走行時の歩行者マーキングにおいて、歩行者Hの周辺に減光領域RL1、RL2を形成させる例を示した。ロービーム走行時の歩行者マーキング(図10)においても、ロービームユニット21の照射状態を制御して、歩行者Hの周辺に減光領域を形成させても良い。
(2)上記実施形態では、歩行者マーキングの際に、歩行者Hの両側部に減光領域RL1、RL2が形成される例を示した。減光領域は、歩行者Hの両側部のうち、少なくとも一方に形成されれば良い。この場合、歩行者Hの両側部のうち、車両の走行ラインに対して近い側の側部を減光させる方が、歩行者Hの存在領域とその隣接領域とのコントラストが比較的高くなるので好ましい。
(3)上記実施形態では、車両前方に一人の歩行者Hが存在する場合の歩行者マーキングを例示した。車両前方に複数の歩行者Hが存在する場合には、複数の歩行者Hのうち、車両1に最も近い歩行者Hを対象として歩行者マーキングを実行することが望ましい。或いは、車両1に対する実質的な危険度(各歩行者Hが車両1の走行ラインに進入する可能性)に関する評価値を導出し、この評価値に基づきマーキング対象の歩行者を決定するようにしても良い。
1 車両
10 車両ボディ
2、2R、2L ヘッドライトユニット(ヘッドライト)
21 ロービームユニット
22 ハイビームユニット
23 LEDアレイ
23A LED素子
24 マーキングライトユニット
3 単眼カメラ
4 ミリ波レーダ
5 ECU(車両用ヘッドライト制御装置)
51 歩行者検出部
52 評価部
53 ヘッドライト制御部
54 判定部
55 マーキングライト制御部
A ハイビーム照射範囲
B ロービーム照射範囲
ML マーキングライト
EML 専用マーキングライト
RL1、RL2 減光領域
H 歩行者
R 走行ライン
10 車両ボディ
2、2R、2L ヘッドライトユニット(ヘッドライト)
21 ロービームユニット
22 ハイビームユニット
23 LEDアレイ
23A LED素子
24 マーキングライトユニット
3 単眼カメラ
4 ミリ波レーダ
5 ECU(車両用ヘッドライト制御装置)
51 歩行者検出部
52 評価部
53 ヘッドライト制御部
54 判定部
55 マーキングライト制御部
A ハイビーム照射範囲
B ロービーム照射範囲
ML マーキングライト
EML 専用マーキングライト
RL1、RL2 減光領域
H 歩行者
R 走行ライン
Claims (3)
- 歩行者に対してマーキングライトを照射する機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置であって、
車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、
歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部と、
前記ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要の前記マーキングライトを生成するマーキングライト制御部と、を備え、
前記マーキングライト制御部は、
連続光からなるマーキングライトを生成する第1モードと、点灯開始から所定期間が経過するまでの点灯初期は点滅光であって前記所定期間の経過後は連続光となるマーキングライトを生成する第2モードとを含み、
前記歩行者検出部が歩行者を検出している状態において、前記評価部が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第2モードで、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第1モードで、前記マーキングライトを生成する、車両用ヘッドライト制御装置。 - 請求項1に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
前記評価部は、前記走行ラインと歩行者の移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出する、車両用ヘッドライト制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
前記評価部は、自車両に対する、前記走行ラインと直交する横方向の距離に基づいて、前記評価値を導出する、車両用ヘッドライト制御装置。
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