JP6405708B2 - ステアリング制御装置およびステアリング制御装置の目標操舵特性決定方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1によるステアリング制御装置の一例を示したものである。ステアリング1はステアリング軸2の端部に連結されており、ステアリング軸2は軸線を中心としてステアリング1とともに回転する。ステアリング軸2のもう一方の端部には転舵機構部4が連結されており、転舵機構部4には左右一対の転舵輪5が設けられている。転舵機構部4は、ステアリング軸2の回転に応じて各転舵輪5を転舵する。よって、各転舵輪5の転舵角は、ステアリング軸2の回転角度に応じて変化する。
12 制御ユニット
20 補間部
Claims (7)
- ステアリングの操舵角に基づきモータの制御を行う制御ユニットと、
前記制御ユニットの制御パラメータを調整する制御パラメータ調整部とを備え、
前記制御パラメータ調整部は、
前記操舵角と前記ステアリングが受ける操舵トルクとの関係を示す操舵特性情報を保持し、
入力された複数の基準点の情報を補間処理することにより目標操舵特性を算出する補間部を備え、
前記補間部は、前記目標操舵特性における前記操舵トルクの値が前記操舵角に対して単調増加か否かを検出し、単調増加でない場合には、前記補間処理の補間方法を変更して再度前記目標操舵特性を算出することを特徴とするステアリング制御装置。 - 前記補間部で変更する前記補間方法は、補間範囲の中でうねりが発生している部分について前記基準点を直接結ぶ線形補間であることを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記補間部で変更する前記補間方法は、補間範囲の中でうねりが発生している中間部の基準点を除外して前記補間処理をすることを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記補間部は、単調増加でない場合に変更する前記補間方法が、補間範囲の中でうねりが発生している部分について前記基準点を直接結ぶ線形補間を行う、または前記補間範囲の中でうねりが発生している中間部の前記基準点を除外して前記補間処理を行うことを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記補間部は、補間範囲の両端で2次導関数が零である前記目標操舵特性を算出することを特徴とする請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記補間部は、操舵角、操舵トルク、車速の3次元座標系において補間処理を行うことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のステアリング制御装置。
- ステアリングの操舵角とステアリングが受ける操舵トルクの関係を示す操舵特性情報から目標操舵特性を決定するステアリング制御装置の目標操舵特性決定方法であって、
複数の基準点の情報を取得する工程と、
前記複数の基準点の情報を補間処理することにより目標操舵特性を算出する工程と、
前記目標操舵特性における前記操舵トルクの値が前記操舵角に対して単調増加か否かを検出し、単調増加でない場合には、前記補間処理の補間方法を変更して再度前記目標操舵特性を算出する工程とを備えたステアリング制御装置の目標操舵特性決定方法。
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