JP7133452B2 - 転舵制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動機が内蔵された転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを操作対象とする転舵制御装置に関する。

たとえば下記特許文献１には、操舵角センサによって検出される操舵角を目標操舵角にフィードバック制御する操作量によって、転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータ内蔵の電動機のトルクを設定する車両用操舵装置（転舵制御装置）が記載されている。詳しくは、この転舵制御装置では、目標操舵角を、操舵トルクセンサによって検出される操舵トルクに基づき設定している。

特開２００６－１５１３６０号公報

ところで、上記操舵トルクセンサによって検出される操舵トルクや操舵角センサによって検出される操舵角にはノイズが重畳される。そのため、上記フィードバック制御を実行する制御器には、操舵トルクのノイズと操舵角のノイズとの双方のノイズが重畳されることからノイズの影響が大きくなる懸念があるため、フィードバック制御の応答性を高めることは困難であり、その結果、転舵輪を転舵させる制御の応答性を高めることが困難となる。

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．電動機が内蔵されて且つ転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを操作対象とし、運転者が入力する操舵トルクを目標トルクにフィードバック制御するための操作量であって前記電動機に要求されるトルクに換算可能な操作量である操舵側操作量を算出するトルクフィードバック処理と、前記操舵側操作量に基づき、前記転舵輪の転舵角に換算可能な換算可能角度の指令値である角度指令値を算出する角度指令値算出処理と、前記換算可能角度を前記角度指令値にフィードバック制御するための操作量であって前記電動機に要求されるトルクに換算可能な操作量である転舵側操作量を算出する角度フィードバック処理と、前記操舵側操作量が前記電動機に要求されるトルクに換算された量および前記転舵側操作量が前記電動機に要求されるトルクに換算された量の和に応じたトルク指令値に前記電動機のトルクを制御すべく前記電動機の駆動回路を操作する操作処理と、を実行する転舵制御装置である。

上記構成では、トルクフィードバック処理の入力となる操舵トルクに、ノイズが重畳するおそれがある。一方、トルクフィードバック処理によって算出される操舵側操作量に基づき、角度指令値が算出され、角度指令値に基づき角度フィードバック処理がなされることから、角度フィードバック処理には、換算可能角度に重畳するノイズに加えて、角度指令値に含まれる操舵トルクのノイズが影響する。そのため、トルクフィードバック処理と比較して角度フィードバック処理の応答性を高めにくい。そこで上記構成では、電動機のトルク指令値を、転舵側操作量のみから定める代わりに、転舵側操作量と操舵側操作量との双方に応じた量とする。これにより、制御の応答性を高めることができる。

２．上記１記載の転舵制御装置において、前記角度フィードバック処理は、前記換算可能角度および前記電動機に要求されるトルクを入力として前記換算可能角度の推定値を算出する角度推定処理と、前記推定値を前記角度指令値にフィードバック制御する処理と、を含む。

上記構成では、フィードバック制御量を、センサ検出値に基づく換算可能角度とする代わりに、それから推定された推定値とすることにより、換算可能角度に重畳するノイズが角度フィードバック処理に与える影響を軽減できる。

３．前記角度フィードバック処理は、微分要素を用いて算出したフィードバック操作量に前記角度指令値の２階時間微分値に基づくフィードフォワード操作量を加算した値に基づき前記転舵側操作量を算出する処理である上記１または２記載の転舵制御装置である。

上記構成では、微分要素を用いてフィードバック操作量を算出するため、微分要素を用いない場合と比較して、フィードバック操作量に基づく制御の応答性を高めることができる。また、上記構成では、フィードフォワード操作量を用いるため、フィードフォワード操作量を用いることなく転舵側操作量を算出する場合と比較して、転舵側操作量に基づく制御の応答性を高めることができる。

４．前記操舵側操作量と前記操舵トルクとを同一の物体に働く力に換算した量同士の和に基づき、前記目標トルクを算出する目標トルク算出処理を実行する上記１～３のいずれか１つに記載の転舵制御装置である。

操舵側操作量は、電動機に要求されるトルクに換算可能であることから、操舵側操作量と操舵トルクとによって、転舵輪を転舵させるために車両側から加える力が定まり、この力から、横力が定まる。一方、運転者による操舵フィーリングを良好とする上で要求される目標トルクは、横力に応じて定まる傾向がある。このため、上記構成では、上記和に基づき目標トルクを定めることにより、目標トルク算出処理の設計が容易となる。

一実施形態にかかる電動パワーステアリング装置を示す図。 同実施形態にかかる転舵制御装置が実行する処理を示すブロック図。

以下、転舵制御装置にかかる一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、電動パワーステアリング装置１０は、運転者のステアリングホイール２２の操作に基づいて転舵輪１２を転舵させる操舵機構２０、および転舵輪１２を電動で転舵させる転舵アクチュエータ３０を備えている。

操舵機構２０は、ステアリングホイール２２と、ステアリングホイール２２に固定されたステアリングシャフト２４と、ラックアンドピニオン機構２７と、を備えている。ステアリングシャフト２４は、ステアリングホイール２２と連結されたコラムシャフト２４ａと、コラムシャフト２４ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト２４ｂと、インターミディエイトシャフト２４ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト２４ｃとを有している。ピニオンシャフト２４ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構２７を介して転舵軸としてのラック軸２６に連結されている。ラック軸２６の両端には、タイロッド２８を介して、左右の転舵輪１２が連結されている。したがって、ステアリングホイール２２、すなわちステアリングシャフト２４の回転運動は、ピニオンシャフト２４ｃおよびラック軸２６からなるラックアンドピニオン機構２７を介してラック軸２６の軸方向（図１の左右方向）の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸２６の両端にそれぞれ連結されたタイロッド２８を介して、転舵輪１２にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪１２の転舵角が変化する。

一方、転舵アクチュエータ３０は、ラック軸２６を操舵機構２０と共有し、また、電動機３２や、インバータ３３、ボールねじ機構３４、ベルト式減速機構３６を備えている。電動機３２は、転舵輪１２を転舵させるための動力の発生源であり、本実施形態では、電動機３２として、３相の表面磁石同期電動機（ＩＰＭＳＭ）を例示する。ボールねじ機構３４は、ラック軸２６の周囲に一体的に取り付けられており、ベルト式減速機構３６は、電動機３２の出力軸３２ａの回転力をボールねじ機構３４に伝達する。電動機３２の出力軸３２ａの回転力は、ベルト式減速機構３６およびボールねじ機構３４を介して、ラック軸２６を軸方向に往復直線運動させる力に変換される。このラック軸２６に付与される軸方向の力によって、転舵輪１２を転舵させることができる。

転舵制御装置４０は、転舵輪１２を制御対象とし、その制御量である転舵角を制御すべく、転舵アクチュエータ３０を操作する。転舵制御装置４０は、制御量の制御に際し、トルクセンサ５０によって検出される、運転者がステアリングホイール２２を介して入力するトルクである操舵トルクＴｈや、車速センサ５２によって検出される車速Ｖを参照する。また、転舵制御装置４０は、回転角度センサ５４によって検出される出力軸３２ａの回転角度θｍや、電動機３２を流れる電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを参照する。なお、電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗは、インバータ３３の各レッグに設けられたシャント抵抗における電圧降下として検出されるものとすればよい。

転舵制御装置４０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４および周辺回路４６を備え、それらが通信線４８を介して接続されているものである。なお、周辺回路４６は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路、リセット回路等を含む。

図２に、転舵制御装置４０が実行する処理の一部を示す。図２に示す処理は、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２により実行することにより実現される。
ベース目標トルク算出処理Ｍ１０は、後述する軸力Ｔａｆに基づき、ステアリングホイール２２を介して運転者がステアリングシャフト２４に入力すべき目標トルクＴｈ＊のベース値であるベース目標トルクＴｈｂ＊を算出する処理である。ここで、軸力Ｔａｆは、ラック軸２６に加わる軸方向の力である。軸力Ｔａｆは、転舵輪１２に作用する横力に応じた量となることから、軸力Ｔａｆによって横力を把握することができる。一方、ステアリングホイール２２を介して運転者がステアリングシャフト２４に入力すべきトルクは、横力に応じて定めることが望ましい。したがって、ベース目標トルク算出処理Ｍ１０は、軸力Ｔａｆから把握される横力に応じてベース目標トルクＴｈｂ＊を算出する処理となっている。

詳しくは、ベース目標トルク算出処理Ｍ１０は、軸力Ｔａｆの絶対値が同一であっても車速Ｖが小さい場合に大きい場合よりも、ベース目標トルクＴｈｂ＊の絶対値をより小さい値に算出する処理である。これは、たとえば、軸力Ｔａｆまたは軸力Ｔａｆから把握される横加速度および車速Ｖを入力変数とし、ベース目標トルクＴｈｂ＊を出力変数とするマップデータが予めＲＯＭ４４に記憶された状態でＣＰＵ４２によりベース目標トルクＴｈｂ＊をマップ演算することによって実現できる。ここで、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。またマップ演算は、たとえば、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とするのに対し、一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。

ヒステリシス処理Ｍ１４は、転舵輪１２の転舵角に換算可能な換算可能角度であるピニオンシャフト２４ｃの回転角度（ピニオン角θｐ）に基づき、ベース目標トルクＴｈｂ＊を補正するヒステリシス補正量Ｔｈｙｓを算出して出力する処理である。詳しくは、ヒステリシス処理Ｍ１４は、ピニオン角θｐの変化等に基づき、ステアリングホイール２２の切込み時および切り戻し時を識別し、切込み時において切り戻し時と比較して目標トルクＴｈ＊の絶対値がより大きくなるように、ヒステリシス補正量Ｔｈｙｓを算出する処理を含む。詳しくは、ヒステリシス処理Ｍ１４は、車速Ｖに応じてヒステリシス補正量Ｔｈｙｓを可変設定する処理を含む。

加算処理Ｍ１２は、ベース目標トルクＴｈｂ＊にヒステリシス補正量Ｔｈｙｓを加算することによって、目標トルクＴｈ＊を算出する処理である。
偏差算出処理Ｍ１６は、操舵トルクＴｈから目標トルクＴｈ＊を減算することによって、偏差ΔＴｈを算出する処理である。

トルクフィードバック処理Ｍ１８は、偏差ΔＴｈに基づき、操舵トルクＴｈを目標トルクＴｈ＊に制御するための操作量である操舵側操作量Ｔｓ＊を算出する処理である。操舵側操作量Ｔｓ＊は、操舵トルクＴｈを目標トルクＴｈ＊にフィードバック制御するための操作量を含んだ量である。フィードバック操作量は、たとえば操舵トルクＴｈおよび目標トルクＴｈ＊の符号がともに正の場合、操舵トルクＴｈが目標トルクＴｈ＊よりも大きい場合に、電動機３２に対する要求トルクを増加させるための量となる。なお、操舵側操作量Ｔｓ＊は、電動機３２に対する要求トルクに応じた量であるが、本実施形態では、操舵側操作量Ｔｓ＊は、ステアリングシャフト２４に加わるトルクに換算された量となっている。

軸力算出処理Ｍ２０は、操舵側操作量Ｔｓ＊に操舵トルクＴｈを加算することによって、軸力Ｔａｆを算出する処理である。なお、操舵トルクＴｈは、ステアリングシャフト２４に加わるトルクのため、本実施形態において軸力Ｔａｆは、ラック軸２６の軸方向に加わる力を、ステアリングシャフト２４に加わるトルクに換算した値となっている。

角度指令値算出処理Ｍ３０は、軸力Ｔａｆに基づき、ピニオン角θｐの指令値であるピニオン角指令値θｐ＊を算出する処理である。詳しくは、角度指令値算出処理Ｍ３０は、以下の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を用いて、ピニオン角指令値θｐ＊を算出する処理である。

Ｔａｆ＝Ｋ・θｐ＊＋Ｃ・θｐ＊’＋Ｊ・θｐ＊’’ …（ｃ１）
上記の式（ｃ１）にて表現されるモデルは、軸力Ｔａｆと等しい量のトルクがステアリングシャフト２４に入力された場合にピニオン角θｐが示す値をモデル化したものである。上記の式（ｃ１）において、粘性係数Ｃは、電動パワーステアリング装置１０の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、電動パワーステアリング装置１０の慣性をモデル化したものであり、バネ係数Ｋは、電動パワーステアリング装置１０が搭載される車両のサスペンションやホイールアライメント等の仕様をモデル化したものである。

積算処理Ｍ４０は、電動機３２の回転角度θｍの積算値Ｉｎθを算出する処理である。なお、本実施形態では、車両が直進するときの転舵輪１２の転舵角を「０」としており、転舵角が「０」であるときの積算値Ｉｎθを「０」とする。換算処理Ｍ４２は、積算値Ｉｎθを、ステアリングシャフト２４から電動機３２までの減速比Ｋｍで除算することによって、ピニオン角θｐを算出する処理である。

角度フィードバック処理Ｍ５０は、ピニオン角θｐをピニオン角指令値θｐ＊に制御するための操作量である転舵側操作量Ｔｔ＊を算出する処理である。角度フィードバック処理Ｍ５０は、ピニオン角θｐを入力として、電動機３２が出力するトルク以外に、ピニオン角θｐに影響するトルクを、外乱トルクＴｌｄとしてこれを推定する外乱オブザーバＭ５２を含む。

なお、本実施形態では、推定の外乱トルクＴｌｄをステアリングシャフト２４に加わるトルクに換算しており、外乱オブザーバＭ５２は、ステアリングシャフト２４に加わるトルクに換算された電動機３２に対する要求トルクＴｄを用いて、以下の式（ｃ２）によって、外乱トルクＴｌｄを推定する。

Ｊ・θｐ＊’’＝Ｔｄ＋Ｔｌｄ …（ｃ２）
詳しくは、本実施形態では、ピニオン角θｐの推定値θｐｅ、要求トルクＴｄおよびオブザーバゲインを規定する３行１列の行列Ｌを用いて以下の式（ｃ３）にて、推定の外乱トルクＴｌｄや推定値θｐｅを算出する。

偏差算出処理Ｍ５４は、ピニオン角指令値θｐ＊から推定値θｐｅを減算した偏差Δθｐを算出する処理である。

フィードバック項算出処理Ｍ５６は、偏差Δθｐを入力とする比例要素の出力値および微分要素の出力値の和であるフィードバック操作量Ｔｔｆｂを算出する処理である。
２階微分処理Ｍ５８は、ピニオン角指令値θｐ＊の２階時間微分値を算出する処理である。第１フィードフォワード項算出処理Ｍ６０は、２階微分処理Ｍ５８の出力値に慣性係数Ｊを乗算することによって第１フィードフォワード操作量Ｔｔｆｆを算出する処理である。２自由度操作量算出処理Ｍ６２は、フィードバック操作量Ｔｔｆｂと、第１フィードフォワード操作量Ｔｔｆｆと、第２フィードフォワード操作量としての推定の外乱トルクＴｌｄとを加算して、転舵側操作量Ｔｔ＊を算出する処理である。

加算処理Ｍ７０は、操舵側操作量Ｔｓ＊と転舵側操作量Ｔｔ＊とを加算して、電動機３２に対する要求トルクＴｄを算出する処理である。
換算処理Ｍ７２は、要求トルクＴｄを減速比Ｋｍで除算することによって、要求トルクＴｄを、電動機３２に対するトルクの指令値であるモータトルク指令値Ｔｍ＊に換算する処理である。

操作信号生成処理Ｍ７４は、電動機３２のトルクをモータトルク指令値Ｔｍ＊に制御するためのインバータ３３の操作信号ＭＳを生成して出力する処理である。
ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。

ＣＰＵ４２は、軸力Ｔａｆに基づきピニオン角指令値θｐ＊を算出し、ピニオン角θｐをピニオン角指令値θｐ＊に制御する。これにより、上記の式（ｃ１）のモデル式にて想定した挙動に応じて転舵輪１２を転舵させることができることから、路面が転舵輪１２に加える反力の影響を抑制することができる。ただし、ピニオン角θｐにはノイズが重畳し、また、ピニオン角指令値θｐ＊は、操舵トルクＴｈに重畳したノイズの影響を受けていることから、角度フィードバック処理Ｍ５０の応答性を高めることは困難である。

そこで本実施形態では、転舵側操作量Ｔｔ＊を要求トルクＴｄとするのではなく、転舵側操作量Ｔｔ＊に操舵側操作量Ｔｓ＊を加算した値を要求トルクＴｄとした。ここで、トルクフィードバック処理Ｍ１８は、操舵トルクＴｈに重畳されたノイズの影響を受けるもののピニオン角θｐに重畳されたノイズの影響は受けないから、角度フィードバック処理Ｍ５０よりも応答性を高めやすい。そのため、転舵側操作量Ｔｔ＊を要求トルクＴｄとする場合と比較して、要求トルクＴｄを応答性の高い量とすることができる。

＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。［１］換算可能角度は、ピニオン角θｐに対応し、操作処理は、加算処理Ｍ７０、換算処理Ｍ７２および操作信号生成処理Ｍ７４に対応する。駆動回路は、インバータ３３に対応する。［２］角度推定処理は、外乱オブザーバＭ５２に対応する。［３］「２階時間微分値に基づくフィードフォワード操作量」は、第１フィードフォワード操作量Ｔｔｆｆに対応する。［４］ベース目標トルク算出処理Ｍ１０において、軸力Ｔａｆが用いられていることに対応する。「同一の物体に働く力」は、ステアリングシャフト２４に働くトルクに対応する。

＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
・「角度指令値算出処理について」
上記実施形態では、軸力Ｔａｆを入力とし、上記の式（ｃ１）に基づきピニオン角指令値θｐ＊を算出したが、これに限らない。また、軸力Ｔａｆを入力とするものに限らず、たとえば、操舵側操作量Ｔｓ＊を入力としてもよい。

・「外乱オブザーバについて」
推定の外乱トルクＴｌｄの算出手法としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、上記の式（ｃ２）に基づき、要求トルクＴｄから、ピニオン角指令値θｐ＊の２階時間微分値、ピニオン角θｐの２階時間微分値または推定値θｐｅの２階時間微分値に慣性係数Ｊを乗算した値を減算することによって算出してもよい。

・「角度フィードバック処理について」
上記実施形態では、第１フィードフォワード操作量Ｔｔｆｆを、ピニオン角指令値θｐ＊の２階時間微分値に基づき算出したが、これに限らず、たとえばピニオン角θｐに基づき算出してもよい。

フィードバック項算出処理Ｍ５６の入力となる偏差Δθｐとしては、ピニオン角指令値θｐ＊と推定値θｐｅとの差に限らない。たとえば、推定値θｐｅに代えて、ピニオン角θｐ自体としてもよい。

たとえば２自由度操作量算出処理Ｍ６２において、第１フィードフォワード操作量Ｔｔｆｆをフィードバック操作量Ｔｔｆｂに加算しなくてもよい。また、２自由度操作量算出処理Ｍ６２において、推定の外乱トルクＴｌｄをフィードバック操作量Ｔｔｆｂに加算しなくてもよい。

たとえば偏差Δθｐを、ピニオン角指令値θｐ＊とピニオン角θｐとの差として且つ、転舵側操作量Ｔｔ＊に、推定の外乱トルクＴｌｄを含めない場合、ピニオン角θｐとピニオン角指令値θｐ＊との定常偏差を低減するうえでは、フィードバック項算出処理Ｍ５６に、積分要素を含めることが望ましい。もっとも転舵側操作量Ｔｔ＊に推定の外乱トルクＴｌｄを含める場合であっても、たとえば「外乱オブザーバについて」の欄に記載したように推定の外乱トルクＴｌｄの算出に積分演算が用いられない場合には、フィードバック項算出処理Ｍ５６に、積分要素を含めることが望ましい。

・「換算可能角について」
上記実施形態では、換算可能角度として、ピニオン角θｐを用いたが、これに限らない。たとえば、転舵輪の転舵角自体としてもよい。

・「操舵側操作量について」
上記実施形態では、操舵側操作量Ｔｓ＊を、ステアリングシャフト２４のトルクに換算したが、これに限らない。たとえば、電動機３２のトルクとしてもよい。

・「転舵側操作量について」
上記実施形態では、転舵側操作量Ｔｔ＊をステアリングシャフト２４のトルクに換算したが、これに限らない。たとえば、電動機３２のトルクとしてもよい。

・「目標トルク算出処理について」
ベース目標トルク算出処理としては、軸力Ｔａｆと車速Ｖとに応じてベース目標トルクＴｈｂ＊を算出する処理に限らない。たとえば軸力Ｔａｆのみに基づきベース目標トルクＴｈｂ＊を算出する処理であってもよい。

ベース目標トルクＴｈｂ＊をヒステリシス補正量Ｔｈｙｓで補正すること自体必須ではない。
・「ベース目標トルクについて」
軸力Ｔａｆに基づきベース目標トルクＴｈｂ＊を求めることは必須ではない。たとえば、操舵トルクＴｈに基づきアシストトルクを算出し、アシストトルクと操舵トルクとの和に基づきベース目標トルクＴｈｂ＊を算出してもよい。

・「転舵制御装置について」
転舵制御装置がＣＰＵ４２とＲＯＭ４４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、転舵制御装置は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。

・「電動機、駆動回路について」
電動機としては、ＳＰＭＳＭに限らず、ＩＰＭＳＭ等であってもよい。また、同期機に限らず誘導機であってもよい。さらに、たとえばブラシ付きの直流電動機であってもよい。その場合、駆動回路としては、Ｈブリッジ回路を採用すればよい。

１０…電動パワーステアリング装置、１２…転舵輪、２０…操舵機構、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２４ａ…コラムシャフト、２４ｂ…インターミディエイトシャフト、２４ｃ…ピニオンシャフト、２６…ラック軸、２７…ラックアンドピニオン機構、２８…タイロッド、３０…転舵アクチュエータ、３２…電動機、３２ａ…出力軸、３３…インバータ、３４…ボールねじ機構、３６…ベルト式減速機構、４０…転舵制御装置、４２…ＣＰＵ、４４…ＲＯＭ、４６…周辺回路、４８…通信線、５０…トルクセンサ、５２…車速センサ、５４…回転角度センサ。

Claims (4)

1. 電動機が内蔵されて且つ転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータを操作対象とし、
   運転者が入力する操舵トルクを目標トルクにフィードバック制御するための操作量であって前記電動機に要求されるトルクに換算可能な操作量である操舵側操作量を算出するトルクフィードバック処理と、
   前記操舵側操作量に基づき、前記転舵輪の転舵角に換算可能な換算可能角度の指令値である角度指令値を算出する角度指令値算出処理と、
   前記換算可能角度を前記角度指令値にフィードバック制御するための操作量であって前記電動機に要求されるトルクに換算可能な操作量である転舵側操作量を算出する角度フィードバック処理と、
   前記操舵側操作量が前記電動機に要求されるトルクに換算された量および前記転舵側操作量が前記電動機に要求されるトルクに換算された量の和に応じたトルク指令値に前記電動機のトルクを制御すべく前記電動機の駆動回路を操作する操作処理と、を実行する転舵制御装置。
2. 前記角度フィードバック処理は、前記換算可能角度および前記電動機に要求されるトルクを入力として前記換算可能角度の推定値を算出する角度推定処理と、前記推定値を前記角度指令値にフィードバック制御する処理と、を含む請求項１記載の転舵制御装置。
3. 前記角度フィードバック処理は、微分要素を用いて算出したフィードバック操作量に前記角度指令値の２階時間微分値に基づくフィードフォワード操作量を加算した値に基づき前記転舵側操作量を算出する処理である請求項１または２記載の転舵制御装置。
4. 前記操舵側操作量と前記操舵トルクとを同一の物体に働く力に換算した量同士の和に基づき、前記目標トルクを算出する目標トルク算出処理を実行する請求項１～３のいずれか１項に記載の転舵制御装置。

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