CN109426244A - 自动驾驶装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动驾驶装置。自动驾驶装置具备：自动驾驶解除部，在基于第一行驶计划的自动驾驶控制的执行过程中，当由车辆的乘员输入了超控操作的情况下，解除该自动驾驶控制；行驶计划设定部，在由乘员输入了超控操作后，设定与第一行驶计划不同的第二行驶计划；自动驾驶恢复判定部，在由乘员输入了超控操作后，判定是否以基于第二行驶计划的自动驾驶控制来恢复自动驾驶控制；以及车辆控制部，在通过自动驾驶解除部解除了自动驾驶控制后且通过自动驾驶恢复判定部判定为恢复自动驾驶控制时，自动地开始基于第二行驶计划的自动驾驶控制。

Description

自动驾驶装置
技术领域
本发明的一个方式涉及自动驾驶装置。
背景技术
以往，作为与自动驾驶装置有关的技术文献，公知有日本特开2015－168369号公报。在日本特开2015－168369号公报中示出了如下的技术：当驾驶员在自动驾驶控制过程中进行了介入操作(超控操作：override operation)后，在驾驶员的手从方向盘离开的情况下恢复成自动驾驶控制。
近年来，开发了如下的自动驾驶装置：在满足了自动驾驶开始条件的情况下，使车辆自动地开始自动驾驶控制。针对这样的自动驾驶装置，在上述那样的现有技术中，关于向自动驾驶控制的恢复还存在改善的余地，具有在超控操作后违背乘员的意愿而恢复自动驾驶控制的可能性。
发明内容
本发明的一个方式的目的在于，在满足了自动驾驶开始条件的情况下自动地开始车辆的自动驾驶控制的自动驾驶装置中，在超控操作后按照乘员的意愿使自动驾驶控制恢复。
本发明的一个方式涉及在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置，其中，具备：自动驾驶解除部，在基于第一行驶计划的自动驾驶控制的执行过程中，当由车辆的乘员输入了用于使车辆的驾驶转为手动驾驶的超控操作的情况下，解除该自动驾驶控制；行驶计划设定部，在由乘员输入了超控操作后，基于刚刚进行了该输入之后的车辆的周边状况和车辆的状态，设定与第一行驶计划不同的第二行驶计划；自动驾驶恢复判定部，在由乘员输入了超控操作后，基于该超控操作涉及的操作参数、第一行驶计划以及第二行驶计划，判定是否以基于第二行驶计划的自动驾驶控制来恢复自动驾驶控制；以及车辆控制部，在通过自动驾驶解除部解除了自动驾驶控制后且通过自动驾驶恢复判定部判定为恢复自动驾驶控制时，自动地开始基于第二行驶计划的自动驾驶控制。
发现为通过基于超控操作涉及的操作参数、在超控操作的输入时执行了的自动驾驶控制所依据的第一行驶计划、以及在超控操作后设定的第二行驶计划，能够判断基于第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复是否按照乘员的意愿。例如，当在操作参数大的情况下，能够推断为乘员不倾向于第一行驶计划时，能够判断为若第一行驶计划和第二行驶计划的差小，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复不符合意愿，另一方面，若第一行驶计划和第二行驶计划的差大，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复符合意愿。在本发明的一个方式中，能够利用这样的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。即，在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置中，能够在超控操作后按照乘员的意愿恢复自动驾驶控制。
在本发明的一个方式中，自动驾驶恢复判定部可以在操作参数大于设定值的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差大于设定距离时，判定为能够恢复自动驾驶控制。根据该结构，能够具体地利用上述的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。
在本发明的一个方式中，自动驾驶恢复判定部也可以在操作参数为设定值以下的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差为设定距离以下时，判定为能够恢复自动驾驶控制。例如，当在操作参数小的情况下，能够推断为乘员倾向于第一行驶计划时，能够判断为若第一行驶计划和第二行驶计划的差小，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复符合意愿，另一方面，若第一行驶计划和第二行驶计划的差大，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复不符合意愿。根据本发明的一个方式的结构，能够具体地利用这样的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。
在本发明的一个方式中，行驶计划设定部也可以在刚刚进行了超控操作的输入之后，基于车辆的周边状况和车辆的状态新生成行驶计划，将生成的该行驶计划设定为第二行驶计划。根据该结构，能够根据车辆的周边状况和车辆的状态适当地设定第二行驶计划。
在本发明的一个方式中，行驶计划设定部也可以将基于车辆的周边状况和车辆的状态生成的多个行驶计划候补中的一个设定为第一行驶计划，在由乘员输入了超控操作后，将多个行驶计划候补中的另一个且具有最接近刚刚进行了该输入之后的车辆的位置的路径的行驶计划候补设定为第二行驶计划。根据该结构，能够根据车辆的周边状况和车辆的状态适当地设定第一行驶计划和第二行驶计划。
根据本发明的一个方式，在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置中，能够在超控操作后按照乘员的意愿恢复自动驾驶控制。
附图说明
图1是表示一个实施方式所涉及的自动驾驶装置的框图。
图2A是例示用于通过图1的自动驾驶恢复判定部对自动驾驶控制的恢复进行判定的恢复判定条件的图。
图2B是对行驶计划中的路径上的位置之差进行说明的图。
图3是表示图1的自动驾驶装置的处理的流程图。
图4是表示图1的自动驾驶装置的其他处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同或者相当的要素标注相同附图标记，并省略重复的说明。
图1是表示一个实施方式涉及的自动驾驶装置的框图。图1所示的自动驾驶装置100被搭载于乘用车等车辆V，执行车辆V的自动驾驶控制。自动驾驶控制是指使车辆V朝向预先设定的目的地自动地行驶的车辆控制。在自动驾驶控制中，乘员(包含驾驶员)无需进行驾驶操作，车辆V自动地进行行驶。
如图1所示，自动驾驶装置100具备综合地管理***的ECU[Electronic ControlUnit(电子控制装置)]10。ECU10是具有CPU[Central Processing Unit(中央处理装置)]、ROM[Read Only Memory(只读存储器)]、以及RAM[Random Access Memory(随机存取存储器)]等的电子控制单元。在ECU10中，例如将存储于ROM的程序加载于RAM，由CPU执行加载于RAM的程序，由此实现各种功能。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。
ECU10与GPS接收部1、外部传感器2、内部传感器3、地图数据库4、驾驶操作检测部5、导航***6、促动器7、以及HMI[Human Machine Interface(人机接口)]8连接。
GPS接收部1从三个以上GPS卫星接收信号，由此测定车辆V的位置(例如车辆V的纬度和经度)。GPS接收部1将测定出的车辆V的位置信息发送至ECU10。
外部传感器2是检测车辆V的周边的状况的检测设备。外部传感器2包含照相机、雷达传感器中的至少一个。照相机是拍摄车辆V的外部状况的拍摄设备。照相机设置于车辆V的挡风玻璃的里侧。照相机将与车辆V的外部状况有关的拍摄信息发送至ECU10。照相机可以为单反照相机，也可以为立体照相机。立体照相机具有被配置为再现两目视差的两个拍摄部。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测车辆V的周边的障碍物的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或者激光雷达[LIDAR：Light Detection andRanging]。雷达传感器向车辆V的周边发送电波或者光，接收被障碍物反射的电波或者光，由此检测障碍物。雷达传感器将检测出的障碍物信息发送至ECU10。障碍物除了包含护栏、建筑物等固定障碍物之外，还包含行人、自行车、其他车辆等移动障碍物。
内部传感器3是检测车辆V的行驶状态和车辆状态的检测设备。内部传感器3包含车速传感器、加速度传感器、以及偏摆率传感器。车速传感器是检测车辆V的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用设置于车辆V的车轮或者与车轮一体地旋转的驱动轴等来检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至ECU10。加速度传感器是检测车辆V的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测车辆V的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测车辆V的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将车辆V的加速度信息发送至ECU10。偏摆率传感器是检测车辆V的重心绕铅垂轴的偏摆率(旋转角速度)的检测器。作为偏摆率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏摆率传感器将检测到的车辆V的偏摆率信息发送至ECU10。内部传感器3包含检测车辆V的车门的开闭作为车辆状态的车门传感器。
地图数据库4是存储地图信息的数据库。地图数据库4例如形成于在车辆V搭载的HDD[Hard Disk Drive(硬盘驱动器)]内。地图信息包含有道路的位置信息、道路形状的信息(例如弯道、直线部的种类、弯道的曲率等)、交叉路口和分支点的位置信息、以及构造物的位置信息等。地图信息还包含有与位置信息相关联的法定速度等交通限制信息。地图信息还包含有包括设施的位置和设施的种类(学校、医院、车站、便利商店(conveniencestore)等种类)的设施数据。此外，地图数据库4也可以存储于能够与车辆V进行通信的管理中心等设施的计算机。
驾驶操作检测部5检测乘员的驾驶操作。驾驶操作检测部5例如包含加速踏板传感器、制动踏板传感器、以及转向操纵传感器。加速踏板传感器检测乘员对加速踏板的踩踏量。制动踏板传感器检测乘员对制动踏板的踩踏量。转向操纵传感器检测乘员对方向盘的转向操纵速度、转向操纵角、以及转向操纵扭矩中的至少一个。转向操纵传感器也可以包含设置于方向盘的触摸传感器。触摸传感器检测乘员把握方向盘的手的把持力。驾驶操作检测部5也可以包含检测乘员的换挡操作的换挡传感器。驾驶操作检测部5将检测到的乘员的驾驶操作发送至ECU10。
导航***6搭载于车辆V，设定车辆V通过自动驾驶控制进行行驶的目标路线。导航***6基于预先设定的目的地、通过GPS接收部1测定出的车辆V的位置、以及地图数据库4的地图信息，运算从车辆V的位置至目的地的目标路线。通过车辆V的乘员操作导航***6所具备的输入按钮(或者触摸面板)来设定自动驾驶控制的目的地。目标路线与构成道路的车道区别地被设定。导航***6能够通过公知的方法设定目标路线。导航***6也可以在乘员对车辆V进行手动驾驶时，具有进行沿着目标路线的引导的功能。导航***6将车辆V的目标路线的信息输出至ECU10。也可以在能够与车辆V通信的信息处理中心等设施的服务器执行导航***6的功能的一部分。导航***6的功能也可以在ECU10中被执行。
此外，这里所说的目标路线也包含如日本专利5382218号公报(WO2011/158347号公报)所记载的“驾驶辅助装置”或者日本特开2011－162132号公报所记载的“自动驾驶装置”中的道路形状行驶路线那样，在乘员未明示进行目的地的设定时，基于以往的目的地的历史记录、地图信息而自动生成的目标路线。
促动器7是车辆V的控制所使用的设备。促动器7至少包含节气门促动器、制动促动器、以及转向操纵促动器。节气门促动器根据来自ECU10的加速控制指令值控制对发动机的空气供给量(节气门开度)，而控制车辆V的驱动力。此外，在车辆V为混合动力汽车的情况下，除了对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的电机输入来自ECU10的加速控制指令值而控制该驱动力。在车辆V为电动汽车的情况下，代替节气门促动器，向作为动力源的电机输入来自ECU10的加速控制指令值而控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的电机构成促动器7。制动促动器根据来自ECU10的减速控制指令值控制制动***，而控制对车辆V的车轮赋予的制动力。作为制动***，例如能够使用液压制动***。转向操纵促动器根据ECU10的转向操纵控制指令值控制电动动力转向***中的控制转向操纵扭矩的辅助电机的驱动。由此，转向操纵促动器控制车辆V的转向操纵扭矩。
HMI8是用于在自动驾驶装置100与乘员之间进行信息的输入输出的接口。HMI8例如具备显示器、扬声器等。HMI8根据来自ECU10的控制信号进行显示器的图像输出和来自扬声器的声音输出。显示器可以为平视显示器。HMI8例如具备用于接受来自乘员的输入的输入设备(按钮、触摸面板、声音输入器等)。
接下来，对ECU10的功能结构进行说明。如图1所示，ECU10具有：车辆位置识别部11、行驶环境识别部12、行驶状态识别部13、自动接通(engage)判定部14、超控判定部15、自动驾驶解除部17、行驶计划设定部16、自动驾驶恢复判定部18、以及车辆控制部19。
车辆位置识别部11基于GPS接收部1的位置信息和地图数据库4的地图信息，识别车辆V的地图上的位置。另外，车辆位置识别部11利用地图数据库4的地图信息所含的电线杆等固定障碍物的位置信息和外部传感器2的检测结果，通过SLAM[SimultaneousLocalization And Mapping(即时定位与地图构建)]技术来识别车辆V的位置。车辆位置识别部11除此之外也可以通过公知的方法来识别车辆V的地图上的位置。
行驶环境识别部12基于外部传感器2的检测结果，识别作为车辆V的周边状况的行驶环境。行驶环境包含障碍物相对于车辆V的位置、障碍物相对于车辆V的相对速度、障碍物相对于车辆V的移动方向等。行驶环境识别部12基于照相机的拍摄图像、雷达传感器的障碍物信息，通过公知的方法，识别车辆V的行驶环境。
行驶状态识别部13基于内部传感器3的检测结果，识别作为车辆V的状态的行驶状态。行驶状态包含车辆V的车速、车辆V的加速度、以及车辆V的偏摆率。具体而言，行驶状态识别部13基于车速传感器的车速信息，识别车辆V的车速。行驶状态识别部13基于加速度传感器的加速度信息，识别车辆V的加速度(前后加速度和横向加速度)。行驶状态识别部13基于偏摆率传感器的偏摆率信息，识别车辆V的偏摆率。
自动接通判定部14在车辆V为自动接通模式的情况下，判定是否满足了自动驾驶开始条件(自动接通条件)。自动接通模式是在满足了自动驾驶开始条件的情况下自动地开始车辆V的自动驾驶控制的模式。乘员通过向HMI8进行模式设定的输入，能够将车辆V设定成自动接通模式。
自动驾驶开始条件例如能够将车辆V位于在地图上预先设定的能够自动驾驶的区间内这一情况设为条件之一。例如基于存储于地图数据库4的地图信息的精度和新旧程度等设定能够自动驾驶的区间。自动驾驶开始条件也可以将基于车辆位置识别部11的车辆V的位置的误差为误差阈值以下这一情况设为条件之一。误差阈值是预先设定的阈值。车辆V的位置的误差能够通过公知的方法求得。
自动驾驶开始条件也可以将通过公知的方法运算出的自动驾驶装置100的可靠度为可靠度阈值以上这一情况设为条件之一。可靠度阈值是预先设定的阈值。自动驾驶装置100的可靠度也可以根据外部传感器2的可靠度和内部传感器3的可靠度等求得。外部传感器2的可靠度例如能够根据从外部传感器2的照相机的拍摄图像识别出的障碍物与雷达传感器的障碍物信息的匹配性求得。自动驾驶开始条件也可以将车辆V为直进姿势，车速为一定阈值以下这一情况设为条件之一。自动驾驶开始条件也可以将车辆V的变速杆为“D(驱动)”的换挡位置这一情况设为条件之一。自动驾驶开始条件也可以将车辆V的变速杆为“A(自动)”的换挡位置这一情况设为条件之一。
自动接通判定部14基于地图数据库4的地图信息、由车辆位置识别部11识别出的车辆V的地图上的位置、通过行驶环境识别部12识别出的车辆V的行驶环境、以及通过行驶状态识别部13识别出的车辆V的行驶状态，判定是否满足了自动驾驶开始条件。
超控判定部15在车辆V的自动驾驶控制的执行过程中，基于驾驶操作检测部5检测出的乘员的驾驶操作，判定是否由乘员输入了超控操作。超控操作是指用于将车辆V的驾驶从自动驾驶转为手动驾驶的乘员进行的介入操作。超控操作是指乘员解除自动驾驶控制并转为手动驾驶用的操作。
超控操作能够包含乘员使方向盘的转向操纵速度为第一转向操纵速度阈值以上的操作、乘员使方向盘的转向操纵角旋转第一转向操纵角阈值以上的操作、乘员使施加于方向盘的转向操纵扭矩为第一转向操纵扭矩阈值以上的操作中的至少一个操作。超控操作也可以包含乘员使加速踏板的踩踏量为第一加速踩踏量阈值以上的操作、乘员使加速踏板的踩踏速度为第一加速踩踏速度阈值以上的操作、乘员使制动踏板的踩踏量为第一制动踩踏量阈值以上的操作、乘员使制动踏板的踩踏速度为第一制动踩踏速度阈值以上的操作中的至少一个操作。各阈值能够为预先设定的值。
行驶计划设定部16基于地图数据库4的地图信息、导航***6的路径信息、通过车辆位置识别部11识别出的车辆V的地图上的位置、通过行驶环境识别部12识别出的车辆V的行驶环境、以及通过行驶状态识别部13识别出的车辆V的行驶状态，生成并设定自动驾驶控制用的行驶计划。
行驶计划包含与车辆V的转向操纵有关的转向操纵计划和与车辆V的车速有关的车速计划。转向操纵计划包含与车辆V通过自动驾驶控制进行行驶的路径上的位置对应的目标转向操纵角。路径上的位置是指在地图上路径(即自动驾驶控制的目标路线)的延伸方向上的位置。具体而言，路径上的位置能够为在路径的延伸方向每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。目标转向操纵角是在行驶计划中成为车辆V的转向操纵角的控制目标的值。行驶计划设定部16通过在路径上每隔分离了规定间隔的位置设定目标转向操纵角，由此生成转向操纵计划。此外，也可以代替目标转向操纵角而使用目标转向操纵扭矩或者目标横向位置(成为车辆V的目标的道路的宽度方向上的位置)。
车速计划包含与车辆V通过自动驾驶控制进行行驶的路径上的位置对应的目标车速。目标车速是在行驶计划中成为车辆V的车速的控制目标的值。行驶计划设定部16通过在路径上每隔分离了规定间隔的位置设定目标车速，由此生成车速计划。此外，也可以代替目标车速而使用目标加速度或者目标急动(jerk)。也可以代替路径上的位置(设定纵向位置)而以时间为基准。
在由乘员输入了超控操作后，行驶计划设定部16基于刚刚进行了该输入之后的各种信息，设定与该输入时的自动驾驶控制所依据的第一行驶计划不同的第二行驶计划。这里，行驶计划设定部16在通过超控判定部15判定为由乘员输入了超控操作的情况下，基于刚刚进行该输入之后的各种信息重新生成行驶计划，将重新生成的行驶计划设定为第二行驶计划。
第一行驶计划是在超控操作的输入时正执行的自动驾驶控制所依据的行驶计划。第一行驶计划例如是通常时的自动驾驶控制所依据的行驶计划，且是从当前时刻至数秒后的将来为止的行驶计划。第一行驶计划是在后述的自动驾驶控制刚刚恢复之后，已恢复的自动驾驶控制所依据的行驶计划。第二行驶计划是根据刚刚进行了超控操作的该输入之后的各种信息设定的行驶计划。各种信息包含地图数据库4的地图信息、导航***6的路径信息、通过车辆位置识别部11识别出的车辆V的地图上的位置、通过行驶环境识别部12识别出的车辆V的行驶环境、以及通过行驶状态识别部13识别出的车辆V的行驶状态的至少任一个。
自动驾驶解除部17在基于由行驶计划设定部16设定的第一行驶计划的自动驾驶控制的执行过程中，当超控判定部15判定为由乘员输入了超控操作的情况下，解除该自动驾驶控制。
自动驾驶恢复判定部18在由乘员输入了超控操作后，基于该超控操作所涉及的操作参数、第一行驶计划以及第二行驶计划，判定是否以基于第二行驶计划的自动驾驶控制使自动驾驶控制恢复。操作参数能够从驾驶操作检测部5检测出的乘员的驾驶操作取得。操作参数例如是转向操纵角、转向操纵角速度、加速踏板的踩踏量、加速踏板的踩踏速度、制动踏板的踩踏量、制动踏板的踩踏速度、以及考虑了转向操作、制动操作、加速操作的权重的综合操作量F(参照下式)的至少任一个。
F＝Ks×S+Kb×B+Ka×A
S：转向操作量(转向操纵角和转向操纵角速度的至少任一个)，B：制动操作量(制动踏板的踩踏量和踩踏速度的至少任一个)，A：加速操作量(加速踏板的踩踏量和踩踏速度的至少任一个)，Ks、Kb、Ka：加权系数。
如图1和图2A所示，自动驾驶恢复判定部18在操作参数大于设定值的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差大于设定距离时，判定为能够恢复自动驾驶控制。自动驾驶恢复判定部18在操作参数为设定值以下的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差为设定距离以下时，判定为能够恢复自动驾驶控制。
设定值是为了判断操作参数的大小而设定的阈值。设定值可以是可变值，也可以是恒定值。设定距离是为了判断行驶计划中的路径上的位置之差的大小而设定的阈值。设定距离可以是可变值，也可以是恒定值。
以图2B所示的行驶计划A、B、B’为例，针对行驶计划中的路径上的位置之差及其大小进行说明。从超控操作的输入时刻至t秒后的各个路径上的位置是位置Pa、Pb、Pb’。对于路径上的位置之差而言，例如在Pa－Pb间距为设定距离以下的情况下，行驶计划A、B的路径上的位置之差为“小”。在Pa－Pb’间距大于设定距离的情况下，行驶计划A、B’的路径上的位置之差为“大”。
车辆控制部19执行车辆V的自动驾驶控制。车辆控制部19基于地图数据库4的地图信息、通过车辆位置识别部11识别出的车辆V的地图上的位置、通过行驶环境识别部12识别出的车辆V的行驶环境、通过行驶状态识别部13识别出的车辆V的行驶状态、以及通过行驶计划设定部16设定的行驶计划，进行车辆V的自动驾驶控制。车辆控制部19通过向促动器7发送控制指令值(转向操纵控制指令值、加速控制指令值、减速控制指令值等)，由此进行沿着行驶计划的车辆V的自动驾驶控制。车辆控制部19能够通过公知的方法执行自动驾驶控制。车辆控制部19在车辆V为自动接通模式的情况下，当通过自动接通判定部14判定为满足了自动驾驶开始条件时，自动地开始自动驾驶控制的执行。
车辆控制部19在自动驾驶控制的执行过程中通过超控判定部15判定为进行了超控的情况下，解除自动驾驶控制并转为手动驾驶。车辆控制部19通过使自动驾驶控制中的向车辆V的促动器7发送的控制指令值逐渐减少并为零，由此转为手动驾驶。将从通过超控判定部15判定为进行了超控至控制指令值成为零为止的时间称为渐变时间。此外，转向操纵控制指令值、加速控制指令值、以及减速控制指令值各自的渐变时间可以一致，也可以不同。
此外，手动驾驶也包含执行对乘员的驾驶进行辅助的公知的驾驶辅助控制的情况。即，在手动驾驶中，也可以将作为ACC[Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制)]、LKA[Lane Keep Assist(车道保持辅助)]等驾驶辅助控制的控制指令值发送至促动器7。
车辆控制部19在通过自动驾驶解除部17解除了自动驾驶控制后，且通过自动驾驶恢复判定部18判定为恢复自动驾驶控制时，自动地开始基于由行驶计划设定部16设定的第二行驶计划的自动驾驶控制(以基于第二行驶计划的自动驾驶控制来恢复自动驾驶控制)。
接下来，对自动驾驶装置100的处理进行说明。
图3是表示在图1的自动驾驶装置中自动地开始自动驾驶控制的处理的流程图。图3所示的流程图的处理在车辆V为自动接通模式的情况下，当车辆V以手动驾驶处于驾驶过程中时被进行。
如图3所示，自动驾驶装置100的ECU10判定是否满足了自动驾驶开始条件(步骤S1)。在步骤S1中为否的情况下，结束本周期的处理，转为下一周期的步骤S1的处理。在步骤S1中为是的情况下，通过行驶计划设定部16设定第一行驶计划(步骤S2)。通过车辆控制部19，开始基于第一行驶计划的自动驾驶控制(步骤S3)。
图4是表示在图1的自动驾驶装置中正执行自动驾驶控制的过程中所进行的处理的流程图。图4所示的流程图的处理在通过车辆控制部19正执行自动驾驶控制的过程中的情况下被进行。执行中的自动驾驶控制所依据的行驶计划是第一行驶计划。
如图4所示，自动驾驶装置100的ECU10通过超控判定部15判定有无超控操作的输入(步骤S11)。在步骤S11中为否的情况下，结束本周期的处理，转为下一周期的步骤S11的处理。在步骤S11中为是的情况下，通过自动驾驶解除部17，解除基于第一行驶计划的自动驾驶控制(步骤S12)。
基于驾驶操作检测部5检测出的乘员的驾驶操作，取得超控操作所涉及的操作参数(步骤S13)。通过行驶计划设定部16，基于地图数据库4的地图信息、导航***6的路径信息、由车辆位置识别部11识别出的车辆V的地图上的位置、由行驶环境识别部12识别出的车辆V的行驶环境、以及由行驶状态识别部13识别出的车辆V的行驶状态，重新生成行驶计划。行驶计划设定部16将重新生成的该行驶计划设定为第二行驶计划(步骤S14)。
通过自动驾驶恢复判定部18，基于操作参数、第一行驶计划以及第二行驶计划，根据图2A所示的恢复判定条件，判定是否以基于第二行驶计划的自动驾驶控制来恢复自动驾驶控制(步骤S15)。在步骤S15中为否的情况下，结束处理，不恢复自动驾驶控制而维持手动驾驶。在处理结束后，车辆控制部19可以从该结束直到经过规定时间禁止自动接通模式的执行。也可以取而代之或在此基础上，在处理结束后，转为触发接通模式，将该信息经由HMI8通知给乘员。处理结束后的处理不特别限定，也可以进行与该结束对应的各种处理。触发接通模式是通过乘员的操作开始车辆V的自动驾驶控制的模式。
在步骤S15中为是的情况下，通过车辆控制部19，开始基于第二行驶计划的自动驾驶控制(步骤S16)。在步骤S16后，转为下一周期的步骤S11的处理。此外，在本周期的步骤S16中开始了的自动驾驶控制的第二行驶计划在下一周期中成为执行中的自动驾驶控制所依据的行驶计划，被处理为第一行驶计划。在下一周期的步骤S14中，设定新的第二行驶计划。
这里，发现为通过基于操作参数、第一行驶计划以及第二行驶计划，能够判断基于第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复是否符合乘员的意愿。即，根据超控操作的强度、第一行驶计划和第二行驶计划之差，能够理解乘员的恢复的意愿。例如，在操作参数大的情况下，能够推断为乘员不倾向于第一行驶计划。该情况下，能够判断为若第一行驶计划和第二行驶计划的差小，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复不符合意愿，另一方面，若第一行驶计划和第二行驶计划的差大，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复符合意愿。另外，例如在操作参数小的情况下，能够推断为乘员倾向于第一行驶计划。该情况下，能够判断为若第一行驶计划和第二行驶计划的差小，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复符合意愿，另一方面，若第一行驶计划和第二行驶计划的差大，则基于该第二行驶计划的自动驾驶控制的恢复不符合意愿。
根据一个实施方式涉及的自动驾驶装置100，能够利用这样的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆V的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置100中，能够在超控操作后按照乘员的意愿恢复自动驾驶控制。
在一个实施方式涉及的自动驾驶装置100中，自动驾驶恢复判定部18在操作参数大于设定值的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差大于设定距离时，判定为能够恢复自动驾驶控制。自动驾驶恢复判定部18也可以在操作参数为设定值以下的情况下、且在第一行驶计划中的路径上的位置与第二行驶计划中的路径上的位置之差为设定距离以下时，判定为能够恢复自动驾驶控制。根据该结构，能够具体地利用上述的见解，在超控操作后恢复自动驾驶控制。
在一个实施方式涉及的自动驾驶装置100中，行驶计划设定部16在刚刚输入了超控操作之后，基于车辆V的行驶环境和行驶状态新生成行驶计划，将生成的该行驶计划设定为第二行驶计划。根据该结构，能够根据车辆V的行驶环境(周边状况)和行驶状态(状态)适当地设定第二行驶计划。
以上对一个实施方式进行了说明，但本发明的一个方式不限定于上述的实施方式。本发明的一个方式能够以上述的实施方式为主，基于本领域技术人员的知识以进行了各种变更、改进的各种方式来实施。
行驶计划设定部16也可以基于车辆V的周边状况和车辆V的状态生成多个行驶计划候补，将生成的多个行驶计划候补中的一个设定为第一行驶计划。行驶计划设定部16在由乘员输入了超控操作后，将多个行驶计划候补中的另一个且具有最接近刚刚进行了该输入之后的车辆V的位置的路径的行驶计划候补设定为第二行驶计划。此时，行驶计划设定部16也可以在被输入了超控操作后，根据超控操作的内容缩减多个行驶计划候补。根据该结构，能够根据车辆V的行驶环境(周边状况)和行驶状态(状态)适当地设定第一行驶计划和第二行驶计划。
ECU10的各功能的一部分也可以在能够与车辆V通信的信息处理中心等设施的计算机中被执行。

Claims (9)

1.一种自动驾驶装置，是在满足了自动驾驶开始条件的情况下使车辆的自动驾驶控制自动地开始的自动驾驶装置，其中，具备：
自动驾驶解除部，在基于第一行驶计划的所述自动驾驶控制的执行过程中，当由所述车辆的乘员输入了用于将所述车辆的驾驶转为手动驾驶的超控操作的情况下，解除该自动驾驶控制；
行驶计划设定部，在由所述乘员输入了所述超控操作后，基于刚刚进行了该输入之后的所述车辆的周边状况和所述车辆的状态，设定与所述第一行驶计划不同的第二行驶计划；
自动驾驶恢复判定部，在由所述乘员输入了所述超控操作后，基于该超控操作涉及的操作参数、所述第一行驶计划以及所述第二行驶计划，判定是否以基于所述第二行驶计划的所述自动驾驶控制来恢复所述自动驾驶控制；以及
车辆控制部，在通过所述自动驾驶解除部解除了所述自动驾驶控制后且通过所述自动驾驶恢复判定部判定为恢复自动驾驶控制时，自动地开始基于所述第二行驶计划的所述自动驾驶控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，
所述自动驾驶恢复判定部在所述操作参数大于设定值的情况下、且在所述第一行驶计划中的路径上的位置与所述第二行驶计划中的路径上的位置之差大于设定距离时，判定为能够恢复所述自动驾驶控制。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，
所述自动驾驶恢复判定部在所述操作参数为所述设定值以下的情况下、且在所述第一行驶计划中的路径上的位置与所述第二行驶计划中的路径上的位置之差为所述设定距离以下时，判定为能够恢复所述自动驾驶控制。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，
所述行驶计划设定部在刚刚进行了所述超控操作的输入之后，基于所述车辆的周边状况和所述车辆的状态新生成行驶计划，并将所生成的该行驶计划设定为所述第二行驶计划。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，
所述行驶计划设定部在刚刚进行了所述超控操作的输入之后，基于所述车辆的周边状况和所述车辆的状态新生成行驶计划，并将所生成的该行驶计划设定为所述第二行驶计划。
6.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，
所述行驶计划设定部在刚刚进行了所述超控操作的输入之后，基于所述车辆的周边状况和所述车辆的状态新生成行驶计划，并将所生成的该行驶计划设定为所述第二行驶计划。
7.根据权利要求1所述的自动驾驶装置，其中，
所述行驶计划设定部将基于所述车辆的周边状况和所述车辆的状态生成的多个行驶计划候补中的一个设定为所述第一行驶计划，
在由所述乘员输入了所述超控操作后，将多个所述行驶计划候补中的另一个且具有最接近刚刚进行了该输入之后的所述车辆的位置的路径的行驶计划候补设定为所述第二行驶计划。
8.根据权利要求2所述的自动驾驶装置，其中，
所述行驶计划设定部将基于所述车辆的周边状况和所述车辆的状态生成的多个行驶计划候补中的一个设定为所述第一行驶计划，
在由所述乘员输入了所述超控操作后，将多个所述行驶计划候补中的另一个且具有最接近刚刚进行了该输入之后的所述车辆的位置的路径的行驶计划候补设定为所述第二行驶计划。
9.根据权利要求3所述的自动驾驶装置，其中，
所述行驶计划设定部将基于所述车辆的周边状况和所述车辆的状态生成的多个行驶计划候补中的一个设定为所述第一行驶计划，
在由所述乘员输入了所述超控操作后，将多个所述行驶计划候补中的另一个且具有最接近刚刚进行了该输入之后的所述车辆的位置的路径的行驶计划候补设定为所述第二行驶计划。
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