JP2018149872A - 運転制御動作支援装置、運転制御動作支援方法及び運転制御動作支援プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転動作支援装置は、自動運転モードによる走行時に緊急車両が検出された際に、運転者状態判定部による運転者状態が手動運転モードに対応不可の判定に対し、制御部は車両の前方に先行車両が存在していた場合に、車両を先行車両の退避行動に追従して退避させ緊急車両を通過させる。
【選択図】図1
Description
運転者による手動運転モードであれば、運転者の判断に基づく操作により、道路の路肩又は路側帯に車両を寄せて、緊急車両を通過させることは容易である。しかしながら、前述した自動運転モードにおける、緊急車両の接近に対する退避動作については、十分な検討がなされていないのが現状である。
図1は、この発明の一実施形態に係る運転制御動作支援装置を備えた車両の全体構成を示す図である。以下の説明において、運転者が乗車している自動車を単に車両と称し、この車両の前方を走行する自動車を先行車両と称する。
緊急車両認識部8は、後方から接近する緊急車両を認識する機能を有するもので、後方カメラ33と、測距センサ34と、マイクロフォン35と、退避指示受信部36と、接近判断部37とを有している。
退避指示受信部36は、緊急車両が退避指示信号を無線放送している場合に、当該待避指示信号を受信してその受信信号を接近判断部37に入力する。接近判断部37は、上記待避要請情報を受信することで、緊急車両の接近を認識する機能も有する。
すなわち、運転制御動作支援装置5は、制御ユニット20と、情報記憶部25と、インターフェース部27とを備えている。インターフェース部27は、自動運転制御装置4、運転者カメラ6、運転モード選択スイッチ7、緊急車両認識部8、先行車両検出部9および覚醒装置26との間で、それぞれ信号の送受信を行う。
まず、ステップS1により自動運転モードにより走行している状態で、運転制御動作支援装置5は、制御部23の制御の下、先ずステップS2により緊急車両認識部8の認識結果をもとに緊急車両の接近の有無を判定する。この状態で、緊急車両が接近していると判定されると、制御部23は、次にステップS3により、運転者状態判定部21による運転者状態判定結果をもとに、運転者が手動運転可能な状態にあるか否かを判定する。そして、運転者が手動運転可能な状態にあると判定された場合には、ステップS4において手動運転モードへの切替指示情報を生成し、この切替指示情報をインターフェース部27から自動運転制御装置4へ出力する。
一方、上記ステップS3において、運転者による手動運転操作が不可能な状態にあると判定されたとする。この場合制御部23は、ステップS5において、先行車両検出部9による検出結果をもとに先行車両の有無を判定する。この先行車両の有無の判定は、先行車両との車間距離と相対速度を考慮して行われる。
なお、上記覚醒動作を一定時間行っても運転者が覚醒しなかった場合には、運転制御動作支援装置5から自動運転制御装置4に対し強制停止の指示信号が出力される。この結果、自動運転制御装置4の制御の下、車両は路側部等に停止する。
また、運転者が自身で手動運転可能な状態にある場合には、自動運転モードから手動運転モードに切り替える指示が行われる。このため、以後速やかに運転者の操作による退避行動が可能となる。
(付記1)
自動運転モードと手動運転モードとを選択的に使用して車両を走行動作させる自動運転制御装置の動作を支援する運転動作支援装置であって、ハードウェアプロセッサと、メモリとを有し、
前記ハードウェアプロセッサは、
緊急車両の接近を認識し、
先行車両の存在を検出し、
前記車両の運転者の状態を判定し、
前記車両が前記自動運転モードにより走行している状態で、前記緊急車両認識部により前記緊急車両の接近が認識された場合に、前記運転者状態判定部による運転者状態の判定結果をもとに前記運転者が手動運転可能な状態にあるか否かを判定し、手動運転可能な状態にないと判定され、かつ前記先行車両検出部により前記先行車両の存在が検出された場合に、前記車両を前記先行車両に追従させるための追従指示情報を前記自動運転制御装置へ出力するように構成される運転制御動作支援装置。
自動運転モードと手動運転モードとを選択的に使用して車両を走行動作させる自動運転制御装置の動作を支援する支援装置が実行する運転制御動作支援方法であって、
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて、緊急車両の接近を認識する緊急車両認識過程と、
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて、先行車両の存在を検出する先行車両検出過程と、
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて、前記車両の運転者の状態を判定する運転者状態判定過程と、
少なくとも1つのハードウェアプロセッサを用いて、前記車両が前記自動運転モードにより走行している状態で、前記緊急車両認識過程により前記緊急車両の接近が認識された場合に、前記運転者状態判定過程による運転者状態の判定結果をもとに前記運転者が手動運転可能な状態にあるか否かを判定し、手動運転可能な状態にないと判定され、かつ前記先行車両検出過程により前記先行車両の存在が検出された場合に、前記車両を前記先行車両に追従させるための追従指示情報を前記自動運転制御装置へ出力する制御過程と
を備える運転制御動作支援方法。
Claims (5)
- 自動運転モードと手動運転モードとを選択的に使用して車両を走行動作させる自動運転制御装置の動作を支援する運転制御動作支援装置であって、
緊急車両の接近を認識する緊急車両認識部と、
先行車両の存在を検出する先行車両検出部と、
前記車両の運転者の状態を判定する運転者状態判定部と、
前記車両が前記自動運転モードにより走行している状態で、前記緊急車両認識部により前記緊急車両の接近が認識された場合に、前記運転者状態判定部による運転者状態の判定結果をもとに前記運転者が手動運転可能な状態にあるか否かを判定し、手動運転可能な状態にないと判定され、かつ前記先行車両検出部により前記先行車両の存在が検出された場合に、前記車両を前記先行車両に追従させるための追従指示情報を前記自動運転制御装置へ出力する制御部と、
を備える運転制御動作支援装置。 - 前記制御部は、前記運転者状態判定部による運転者状態の判定結果をもとに前記運転者が手動運転可能な状態にあると判定された場合には、前記自動運転モードを前記手動運転モードに切り替えるための切替指示情報を前記自動運転制御装置へ出力する請求項1に記載の運転制御動作支援装置。
- 前記緊急車両認識部は、前記緊急車両の通過を認識する機能をさらに有し、
前記制御部は、前記追従指示情報の出力後に、前記緊急車両認識部により前記緊急車両の通過が認識された場合に、前記先行車両への追従動作を解除して自律的な自動走行モードに復帰させるための復帰指示情報を前記自動運転制御装置へ出力する
請求項1記載の運転制御動作支援装置。 - 自動運転モードと手動運転モードとを選択的に使用して車両を走行動作させる自動運転制御装置の動作を支援する支援装置が実行する運転制御動作支援方法であって、
前記支援装置が、緊急車両の接近を認識する緊急車両認識過程と、
前記支援装置が、先行車両の存在を検出する先行車両検出過程と、
前記支援装置が、前記車両の運転者の状態を判定する運転者状態判定過程と、
前記支援装置が、前記車両が前記自動運転モードにより走行している状態で、前記緊急車両認識過程により前記緊急車両の接近が認識された場合に、前記運転者状態判定過程による運転者状態の判定結果をもとに前記運転者が手動運転可能な状態にあるか否かを判定し、手動運転可能な状態にないと判定され、かつ前記先行車両検出過程により前記先行車両の存在が検出された場合に、前記車両を前記先行車両に追従させるための追従指示情報を前記自動運転制御装置へ出力する制御過程と、
を備える運転制御動作支援方法。 - 請求項1乃至3のいずれかに記載の運転制御動作支援装置が備える各部としてコンピュータを機能させるプログラム。
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