KR20100036630A - 버스 전용차선 위반차량 감시 시스템 - Google Patents

버스 전용차선 위반차량 감시 시스템 Download PDF

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박종원
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한국교통연구원
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Abstract

본 발명은 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 버스차체의 전후방에 배치되어 전후방의 화면을 촬영하는 복수의 카메라를 구비한 화상인식부, 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 화상처리장치, 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 GPS 수신기, 상기 화상처리장치로부터 수신된 데이터를 상기 GPS수신기로 부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하여 데이터 저장부에 저장하고, 상기 화상처리장치로부터의 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하여 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 위반이 발생한 부분의 화상데이터를 무선통신수단에 의해 원격서버로 전송하는 제어부를 포함하는 버스전용차선을 감시하는 방법 및 시스템이다. 또한, 본 발명에 따르면, 상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩되어 처리된다. 또한 본 발명에 따르면, 상기 원격서버는 상기 수신된 데이터를 자동으로 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 매핑하여 자동으로 고지서를 발송하는 것을 특징으로 한다.
버스, 버스전용차선, 카메라, 화상인식부, 화상 데이터, 패터닝, 화상처리장치, GPS 수신기, 데이터 저장부, 제어부, 무선데이터 통신 수단, 원격서버

Description

버스 전용차선 위반차량 감시 시스템{DETECTING SYSTEM OF BUS EXCLUSIVE LINE VIOLATION VEHICLES}
본 발명은 버스전용차선 위반차량의 감지방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 특히 GPS 및 DVR을 이용하여 버스 전용차선 위반차량을 감지하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 버스 전용차선을 감시하는 방법으로는 각 교통요지에 인력을 배치하거나, 또는 감시카메라 등을 이용하여 버스전용차선을 위반하는 차량을 적발하는 방법 및 시스템이 이용되어왔다. 그러나, 인력을 배치하여 단속하는 방법에는 비용이 많이 들고, 그 인력이 도로에 배치되어 단속할 때 차량에 의해 상해를 입을 수 있는 위험성이 있으며, 인력 접근성과 비용 문제, 그리고 인력 배치에 의해 교통 체증의 문제 때문에 제한된 위치에서만 단속을 수행할 수 있다는 문제점이 있다. 또한, 감시카메라 등을 이용하는 방법은, 정확한 위반차량의 번호를 인식하는 것이 어렵고, 단속지점이 고정되어 있어서 그 지점만을 회피하는 방식에 의해 용이하게 단속을 피해나갈 수 있다는 문제점이 있다.
본 발명은 이를 위한 것으로, 버스전용차선을 위반한 차량을 자동으로 검지하여 그의 위반 사항을 기록 및 저장하고, 그에 대한 고지서를 자동으로 발급함으로써 차량의 단속에 소요되는 인력과 비용 및 시간을 절감하면서도, 단속의 효과를 극대화 하기 위한 것이다.
본 발명에 따르면, 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 시스템으로서, 버스차체의 전후방에 배치되어 전후방의 화면을 촬영하는 복수의 카메라를 구비한 화상인식부; 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 화상처리장치; 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 GPS 수신기; 상기 화상처리장치로부터 수신된 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하고, 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하고 그를 데이터 저장부에 저장하는 제어부; 및 상기 데이터 저장부에 저장된 데이터를 외부로 전송하기 위한 상기 무선데이터 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템이 제공된다.
또한 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 시스템을 구비한, 버스차체가 미리 정해진 위치에 도달하면, 상기 차체에 내장된 무선 데이터 통신 수단에 의해 상기 위치에 배치된 액세스 포인트를 통하여 지정된 원격서버로 상기 데이터 저장부에 저장된 위반차량에 대한 데이터를 전송하고, 상기 원격서버는 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 발급한다.
또한 본 발명의 일실시예에 따르면, 상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 시스템으로서, 버스차체의 전후방에 배치되어 전후방의 화면을 촬영하는 복수의 카메라를 구비한 화상인식부; 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 화상처리장치; 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 GPS 수신기; 상기 화상처리장치로부터 수신된 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하고, 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하고, 무선데이터 통신 수단에 의해 상기 처리된 데이터를 원격서버로 전송하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템이 제공된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 상기 원격서버는 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 자동으로 발급한다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 방법으로서, 버스차체의 전후방에 배치된 복수의 카메라를 구비하는 화상인식부에 의해 전후방의 화면을 입력하는 단계; 화상처리장치가 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 단계; GPS 수신기에 의해 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 단계; 제어부가 상기 화상처리장치로부터의 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 버스전용차선 위반으로 판단한 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하는 단계; 상기 처리된 데이터를 데이터 저장부에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법이 제공된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 버스차체가 미리 정해진 위치에 도달하면, 상기 버스차체에 내장된 무선데이터 통신 수단이 상기 위치에 배치된 액세스 포인트를 통하여 지정된 원격서버로 상기 데이터 저장부에 저장된 위반차량에 대한 데이터를 전송하는 단계; 및 상기 원격서버가 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법이 제공된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 방법으로서, 버스차체의 전후방에 배치된 복수의 카메라를 구비하는 화상 인식부에 의해 전후방의 화면을 입력하는 단계; 화상처리장치가 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 단계; GPS 수신기에 의해 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 단계; 제어부가 상기 화상처리장치로부터의 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 버스전용차선 위반으로 판단한 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하는 단계; 무선데이터 통신 수단에 의해 상기 처리된 데이터를 원격서버로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법이 제공된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 상기 원격서버가 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법이 제공된다.
본 발명의 또다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩된다.
상기와 같은 본 발명의 특징에 의해, 버스전용차선을 위반한 차량을 자동으로 검지하여 그의 위반 사항을 기록 및 저장하고, 그에 대한 고지서를 자동으로 발급함으로써 차량의 단속에 소요되는 인력과 비용 및 시간을 절감하면서도, 단속의 효과를 극대화한 버스전용차선 감시 시스템 및 그 방법이 제공된다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 기술한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따라, 화상인식부(111), 상기 화상인식부(111)로부터의 화상 데이터를 패터닝화하는 화상처리장치(110), GPS 수신기(120), 상기 화상처리장치(110)로부터의 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하고, 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기(120)로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하고 그를 데이터 저장부(140)에 저장하는 제어부(101), 및 상기 데이터 저장부(140)에 저장된 데이터를 외부로 전송하기 위한 상기 무선데이터 통신 수단(130)을 포함하는 버스전용차선 감시 시스템이 도시된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 버스차체의 전후방에 장착된, 예를 들면 CCD 카메라와 같은, 복수의 카메라를 구비한 화상인식부(111)를 통해 외부의 화상이미지가 입력되어 화상처리장치(110)로 보내진다.
상기 화상처리장치(110)는 상기 입력된 화상데이터를 패터닝화하여, 예를 들면 차량과 전용차선 사이의 거리 및/또는 상기 차량이 전용차선을 교차하여 지났는지 여부, 상기 차량의 차량번호판 등에 대한 화상데이터를 변환하고 패터닝화하여 제어부(101)로 전송한다. 상기 제어부(101)는 상기 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반여부를 판단한다.
상기 판단의 결과 상기 차량이 버스전용차선을 위반한 경우에는, 상기 제어부(101)는 GPS수신기(120)로부터 수신한 위치 정보 및 시간정보(타임스탬프)와 상기 패터닝화된 화상데이터를 결합시키고, 그 결과로된 데이터를 상기 데이터 저장 부(140)로 저장한다.
또한, 바람직하게는 상기 제어부(101)는 본 시스템이 장착된 버스마다 부여된 고유의 인증번호(ID 번호)로 상기 데이터를 인코딩하여 상기 데이터저장부에 저장한다.
상기 버스가 미리 정해진 위치에 도달하면, 상기 데이터저장부에 저장된 데이터는 상기 위치에 배치된 액세스 포인트를 통해 지정된 원격서버(200), 예를 들면, 관공서의 지정된 데이터베이스로 상기 버스에 장착된 무선데이터 통신수단(130)에 의해 전송된다. 상기 미리 정해진 위치는, 예를 들면, 차고지, 지정된 버스 정류장, 또는 기타 임의의 지정된 위치가 될 수 있다.
상기 원격서버(200)는 각각의 수신된 데이터를 미리 저장된 차량등록 대장과 자동으로 비교하여, 해당 차량에 맵핑하고, 상기 위반사항에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 처리과정을 수행한다.
상기 원격서버(200)는 또한, 바람직하게는 고유의 인증번호로 인코딩된 데이터만을 수신하여 상기의 처리과정을 수행하는 것을 허용한다.
민원인은 자신에게 발급된 고지서를 인터넷 등을 통해 열람 및 확인할 수 있으며, 자신의 위반사항에 해당하는, 시간과 위치등이 함께 표시된 화상데이터를 인터넷 등을 통해 확인할 수 있다.
도 3 또는 도 4를 참조하여, 본 발명의 바람직한 또다른 실시예를 기술한다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 바람직한 또다른 실시예에 따라, 화상인식부(111), 상기 화상인식부(111)로부터의 화상 데이터를 패터닝화하는 화상처리장 치(110), GPS 수신기(120), 상기 화상처리장치(110)로부터의 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하고, 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기(120)로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하고 그를 무선데이터데이터 통신 수단(130)을 통해 원격서버(200)로 전송하는 제어부(101)를 포함하는 버스전용차선 감시 시스템이 도시된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 버스차체의 전후방에 장착된, 예를 들면 CCD 카메라와 같은, 복수의 카메라를 구비한 화상인식부(111)를 통해 외부의 화상이미지가 입력되어 화상처리장치(110)로 보내진다.
상기 화상처리장치(110)는 상기 입력된 화상데이터를 패터닝화하여, 예를 들면 차량과 전용차선 사이의 거리 및/또는 상기 차량이 전용차선을 교차하여 지났는지 여부, 상기 차량의 차량번호판 등에 대한 화상데이터를 변환하고 패터닝화하여 제어부(101)로 전송한다. 상기 제어부(101)는 상기 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반여부를 판단한다.
상기 판단의 결과 상기 차량이 버스전용차선을 위반한 경우에는, 상기 제어부(101)는 GPS 수신기(120)로부터 수신한 위치 정보 및 시간정보(타임스탬프)와 상기 패터닝화된 화상데이터를 결합시키고, 그 결과로된 데이터를 본 시스템이 장착된 버스마다 부여된 고유의 인증번호(ID 번호)로 인코딩하여 상기 버스에 장착된 무선데이터 통신 수단(130)을 통해 지정된 원격서버(200), 예를 들면, 관공서의 지정된 데이터베이스로 전송한다. 상기 미리 정해진 위치는, 예를 들면, 차고지, 지 정된 버스 정류장, 또는 기타 임의의 지정된 위치가 될 수 있다. 또한, 상기 무선 데이터 통신 수단(130)은, 예를 들면, CDMA, TDMA, 무선랜 등을 포함하는 임의의 무선 데이터 통신 수단이 사용될 수 있다.
상기 원격서버(200)는 각각의 수신된 데이터를 미리 저장된 차량등록 대장과 자동으로 비교하여, 해당 차량에 맵핑하고, 상기 위반사항에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 처리과정을 수행한다.
상기 원격서버(200)는 또한, 바람직하게는 고유의 인증번호로 인코딩된 데이터만을 수신하여 상기의 처리과정을 수행하는 것을 허용한다.
민원인은 자신에게 발급된 고지서를 인터넷 등을 통해 열람 및 확인할 수 있으며, 자신의 위반사항에 해당하는, 시간과 위치등이 함께 표시된 화상데이터를 인터넷 등을 통해 확인할 수 있다.
상기에서, 본 발명의 특정한 실시예에 국한하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형, 또는 다른 실시예가 가능함을 이해할 것이다.
본 발명에 따르면, 주행중인 버스에 장착된 버스전용차선 감시 시스템에 의해, 버스전용차선을 위반한 차량을 자동으로 검지하여 그의 위반 사항을 기록 및 저장하고, 그에 대한 고지서를 자동으로 발급함으로써 차량의 단속에 소요되는 인력과 비용 및 시간을 절감하면서도, 단속의 효과를 극대화할 수 있다.
도 1은 본발명의 바람직한 실시예에 따른 버스전용차선 감시 시스템의 개략적인 도면,
도 2은 본발명의 바람직한 실시예에 따른 버스전용차선 감시 방법의 플로우차트,
도 3은 본발명의 또다른 바람직한 실시예에 따른 버스전용차선 감시 시스템의 개략적인 도면,
도 4는 본발명의 또다른 바람직한 실시예에 따른 버스전용차선 감시 방법의 플로우차트이다.

Claims (12)

  1. 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 시스템에 있어서,
    버스차체의 전후방에 배치되어 전후방의 화면을 촬영하는 복수의 카메라를 구비한 화상인식부;
    상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 화상처리장치;
    위치정보 및 시간 정보를 수신하는 GPS 수신기;
    상기 화상처리장치로부터 수신된 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하고, 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하고 그를 데이터 저장부에 저장하는 제어부; 및
    상기 데이터 저장부에 저장된 데이터를 외부로 전송하기 위한 상기 무선데이터 통신 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    버스차체가 미리 정해진 위치에 도달하면, 상기 위치에 배치된 액세스 포인트를 통하여 지정된 원격서버로 상기 데이터 저장부에 저장된 위반차량에 대한 데이터를 전송하고,
    상기 원격서버는 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등 록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 발급하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩되는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템.
  4. 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 시스템에 있어서,
    버스차체의 전후방에 배치되어 전후방의 화면을 촬영하는 복수의 카메라를 구비한 화상인식부;
    상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 화상처리장치;
    위치정보 및 시간 정보를 수신하는 GPS 수신기;
    상기 화상처리장치로부터 수신된 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하고, 버스전용차선 위반의 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하고, 무선데이터 통신 수단에 의해 상기 처리된 데이터를 원격서버로 전송하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 원격서버는 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩되는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 시스템.
  7. 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 방법에 있어서,
    버스차체의 전후방에 배치된 복수의 카메라를 구비하는 화상인식부에 의해 전후방의 화면을 입력하는 단계;
    화상처리장치가 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 단계;
    GPS 수신기에 의해 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 단계;
    제어부가 상기 화상처리장치로부터의 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 버스전용차선 위반으로 판단한 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하는 단계;
    상기 처리된 데이터를 데이터 저장부에 저장하는 단계;를 포함하는 것을 특 징으로 하는 버스전용차선 감시 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    버스차체가 미리 정해진 위치에 도달하면, 상기 버스차체에 내장된 무선데이터 통신 수단이 상기 위치에 배치된 액세스 포인트를 통하여 지정된 원격서버로 상기 데이터 저장부에 저장된 위반차량에 대한 데이터를 전송하는 단계; 및
    상기 원격서버가 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩되는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법.
  10. 버스차체에 장착되어 버스전용차선을 감시하는 방법에 있어서,
    버스차체의 전후방에 배치된 복수의 카메라를 구비하는 화상인식부에 의해 전후방의 화면을 입력하는 단계;
    화상처리장치가 상기 화상인식부에 의해 입력된 화상 데이터를 처리하여 패터닝화하는 단계;
    GPS 수신기에 의해 위치정보 및 시간 정보를 수신하는 단계;
    제어부가 상기 화상처리장치로부터의 패터닝화된 데이터에 기초하여 차량의 버스전용차선 위반 여부를 판단하는 단계;
    상기 제어부가 버스전용차선 위반으로 판단한 경우에는 상기 패터닝화된 데이터를 상기 GPS수신기로부터 수신한 위치 정보 및 시간 정보와 결합시켜 처리하는 단계;
    무선데이터 통신 수단에 의해 상기 처리된 데이터를 원격서버로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 원격서버가 상기 수신된 데이터를 데이터베이스에 미리 저장된 차량등록대장과 자동으로 매핑하여 해당하는 위반차량에 대해 고지서를 자동으로 발급하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해 처리되는 데이터는 각각의 버스에 부여된 고유한 인증번호와 함께 인코딩되는 것을 특징으로 하는 버스전용차선 감시 방법.
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