JP2000149188A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2000149188A JP2000149188A JP10319458A JP31945898A JP2000149188A JP 2000149188 A JP2000149188 A JP 2000149188A JP 10319458 A JP10319458 A JP 10319458A JP 31945898 A JP31945898 A JP 31945898A JP 2000149188 A JP2000149188 A JP 2000149188A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering control
- distance
- branch point
- current position
- vehicle
- Prior art date
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- Pending
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、分岐点での安全運転を確保するこ
とができ、操舵制御の信頼性を向上することができる車
両用走行制御装置を提供することにある。 【解決手段】 道路の分岐点位置を含む地図情報を地図
データベース４に記憶しておき、車両の現在位置及び進
行方向を現在位置算出部３で検出して進行方向の分岐点
位置を地図データベース４から読み出し、現在位置から
当該分岐点までの所要距離を距離算出部５で算出する。
ここで、この所要距離Ｄが第１の基準距離Ｄ１に到達し
た場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除
することを事前に操舵制御解除事前予告部９から音響装
置２を用いて予告し、次に、この所要距離が第１の基準
距離Ｄ１よりも小さい第２の基準距離Ｄ２に到達したと
操舵制御事前解除判断部７により判断した場合には、操
舵制御解除部３５により操舵制御を解除する。
とができ、操舵制御の信頼性を向上することができる車
両用走行制御装置を提供することにある。 【解決手段】 道路の分岐点位置を含む地図情報を地図
データベース４に記憶しておき、車両の現在位置及び進
行方向を現在位置算出部３で検出して進行方向の分岐点
位置を地図データベース４から読み出し、現在位置から
当該分岐点までの所要距離を距離算出部５で算出する。
ここで、この所要距離Ｄが第１の基準距離Ｄ１に到達し
た場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除
することを事前に操舵制御解除事前予告部９から音響装
置２を用いて予告し、次に、この所要距離が第１の基準
距離Ｄ１よりも小さい第２の基準距離Ｄ２に到達したと
操舵制御事前解除判断部７により判断した場合には、操
舵制御解除部３５により操舵制御を解除する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の自動的な操
舵制御を行う車両用走行制御装置に関し、特に、進行方
向を特定できない分岐点の手前で車両の運転を操舵制御
から手動操作に円滑に移行することができる車両用走行
制御装置に関する。
舵制御を行う車両用走行制御装置に関し、特に、進行方
向を特定できない分岐点の手前で車両の運転を操舵制御
から手動操作に円滑に移行することができる車両用走行
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平９−９１４４０号公報に記載されたものが報
告されている。この発明は、路面上の白線を自動的に認
識して、車両の走行制御を行うものであり、車両の進行
方向を特定しておき、路面上の複数の白線の中から進行
方向に向かう白線を選択する技術が開示されている。
えば特開平９−９１４４０号公報に記載されたものが報
告されている。この発明は、路面上の白線を自動的に認
識して、車両の走行制御を行うものであり、車両の進行
方向を特定しておき、路面上の複数の白線の中から進行
方向に向かう白線を選択する技術が開示されている。
【０００３】詳しくは、ウインカ操作を検出して進行方
向を特定する場合、あるいは、ナビゲーション装置から
の経路案内情報を利用して進行方向を特定する場合が記
載されている。
向を特定する場合、あるいは、ナビゲーション装置から
の経路案内情報を利用して進行方向を特定する場合が記
載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウイン
カ操作を検出して進行方向を特定した場合、車線変更の
意図があるのか分岐離脱の意図があるのかを特定し難
い。また、例えばウインカ操作を怠って分岐離脱するよ
うな車両では、常にウインカ操作に基づいて進行方向を
特定することは難しい。
カ操作を検出して進行方向を特定した場合、車線変更の
意図があるのか分岐離脱の意図があるのかを特定し難
い。また、例えばウインカ操作を怠って分岐離脱するよ
うな車両では、常にウインカ操作に基づいて進行方向を
特定することは難しい。
【０００５】この結果、従来の車両用走行制御装置にあ
っては、分岐点での運転性が低下するといった問題があ
った。本発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的
としては、分岐点での安全運転を確保することができ、
操舵制御の信頼性を向上することができる車両用走行制
御装置を提供することにある。
っては、分岐点での運転性が低下するといった問題があ
った。本発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的
としては、分岐点での安全運転を確保することができ、
操舵制御の信頼性を向上することができる車両用走行制
御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両の進行方向を操舵制御す
る車両用走行制御装置において、道路の分岐点位置を含
む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在
位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、この
現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手段か
ら進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から当該
分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、この
所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断する
第１の距離判断手段と、この所要距離が第１の基準距離
に到達した場合には、現在位置より先の道路では操舵制
御を解除することを事前に予告する事前予告手段と、こ
の所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準距
離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段と、
この所要距離が第２の基準距離に到達した場合には、操
舵制御を解除する解除手段とを備えることを要旨とす
る。
上記課題を解決するため、車両の進行方向を操舵制御す
る車両用走行制御装置において、道路の分岐点位置を含
む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在
位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、この
現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手段か
ら進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から当該
分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、この
所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断する
第１の距離判断手段と、この所要距離が第１の基準距離
に到達した場合には、現在位置より先の道路では操舵制
御を解除することを事前に予告する事前予告手段と、こ
の所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準距
離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段と、
この所要距離が第２の基準距離に到達した場合には、操
舵制御を解除する解除手段とを備えることを要旨とす
る。
【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記解除手段は、操舵制御を解除したことを報
知する報知手段を備えたことを要旨とする。
るため、前記解除手段は、操舵制御を解除したことを報
知する報知手段を備えたことを要旨とする。
【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記分岐点は、高速道路上のジャンクションで
あることを要旨とする。
るため、前記分岐点は、高速道路上のジャンクションで
あることを要旨とする。
【０００９】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、道路の
分岐点位置を含む地図情報を記憶しておき、車両の現在
位置及び進行方向を検出して進行方向の分岐点位置を読
み出し、現在位置から当該分岐点までの所要距離を算出
する。ここで、この所要距離が第１の基準距離に到達し
た場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除
することを事前に予告し、次に、この所要距離が第１の
基準距離よりも小さい第２の基準距離に到達した場合に
は、操舵制御を解除することで、進行方向を特定できな
い分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告し
た後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に
円滑に移行することができる。この結果、分岐点での安
全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上
することができる。
分岐点位置を含む地図情報を記憶しておき、車両の現在
位置及び進行方向を検出して進行方向の分岐点位置を読
み出し、現在位置から当該分岐点までの所要距離を算出
する。ここで、この所要距離が第１の基準距離に到達し
た場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除
することを事前に予告し、次に、この所要距離が第１の
基準距離よりも小さい第２の基準距離に到達した場合に
は、操舵制御を解除することで、進行方向を特定できな
い分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告し
た後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に
円滑に移行することができる。この結果、分岐点での安
全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上
することができる。
【００１０】請求項２記載の本発明によれば、進行方向
を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除したこと
を報知することで、車両の運転を自動的な操舵制御から
手動操作に移行したことを確認することができる。この
結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵
制御の信頼性を向上することができる。
を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除したこと
を報知することで、車両の運転を自動的な操舵制御から
手動操作に移行したことを確認することができる。この
結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵
制御の信頼性を向上することができる。
【００１１】請求項３記載の本発明によれば、進行方向
を特定できない高速道路上のジャンクションの手前で操
舵制御を解除することを事前予告した後に、車両の運転
を自動的な操舵制御から手動操作に円滑に移行すること
ができる。この結果、高速道路上のジャンクションでの
安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向
上することができる。
を特定できない高速道路上のジャンクションの手前で操
舵制御を解除することを事前予告した後に、車両の運転
を自動的な操舵制御から手動操作に円滑に移行すること
ができる。この結果、高速道路上のジャンクションでの
安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向
上することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係る車両用走行制御装置のブロック構成を示す図であ
る。操舵制御開始スイッチ１は、操舵制御の開始を指示
するために車室内に設けられた機械式スイッチからな
り、自動運転モード開始時にドライバの操作により入力
される。
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係る車両用走行制御装置のブロック構成を示す図であ
る。操舵制御開始スイッチ１は、操舵制御の開始を指示
するために車室内に設けられた機械式スイッチからな
り、自動運転モード開始時にドライバの操作により入力
される。
【００１３】現在位置算出部３は、ＧＰＳ受信機１６を
介して複数のＧＰＳ衛星から受信される時間情報に基づ
いて、車両の現在位置を表す緯度経度を算出するととも
に、単位時間当たりの現在位置の変化量に基づいて進行
方向を算出する。
介して複数のＧＰＳ衛星から受信される時間情報に基づ
いて、車両の現在位置を表す緯度経度を算出するととも
に、単位時間当たりの現在位置の変化量に基づいて進行
方向を算出する。
【００１４】なお、現在位置算出部３では、現在位置か
ら分岐点までの所要距離を算出するために、ＧＰＳ受信
機１６からの時間情報を用いたが、道路に接地された電
波ビーコンや光ビーコン、道路に埋設された磁気ネイル
等から前方の分岐点までの距離情報を送信するようにし
ておき、車両側ではこれらの距離情報を受信して必要な
情報を獲得するようにすれば、同様の機能を実現するこ
とができる。
ら分岐点までの所要距離を算出するために、ＧＰＳ受信
機１６からの時間情報を用いたが、道路に接地された電
波ビーコンや光ビーコン、道路に埋設された磁気ネイル
等から前方の分岐点までの距離情報を送信するようにし
ておき、車両側ではこれらの距離情報を受信して必要な
情報を獲得するようにすれば、同様の機能を実現するこ
とができる。
【００１５】地図データベース４は、地図データとして
道路リンクやノード等の情報、道路区間毎に操舵制御を
許可する高速道路や有料道路等の道路か否かを表す操舵
制御可否情報、さらに操舵制御を許可する道路に関して
分岐路があるか否かを表す分岐路情報、道路上の分岐点
の位置を表す分岐位置情報（緯度経度値）等が記録され
ている。
道路リンクやノード等の情報、道路区間毎に操舵制御を
許可する高速道路や有料道路等の道路か否かを表す操舵
制御可否情報、さらに操舵制御を許可する道路に関して
分岐路があるか否かを表す分岐路情報、道路上の分岐点
の位置を表す分岐位置情報（緯度経度値）等が記録され
ている。
【００１６】距離算出部５は、現在位置算出部３により
検出された車両の現在位置及び進行方向に基づいて、地
図データベース４から現在の道路リンクと進行方向の道
路リンク上にある分岐点位置を読み出し、現在位置から
その分岐点までの所要距離を算出する。また、距離算出
部５は、走行中の道路リンクが上述した操舵制御可否情
報を有していない道路の場合には、操舵制御を許可しな
いことを表す操舵制御不可情報Ｔを操舵制御解除報知部
３７に出力する。
検出された車両の現在位置及び進行方向に基づいて、地
図データベース４から現在の道路リンクと進行方向の道
路リンク上にある分岐点位置を読み出し、現在位置から
その分岐点までの所要距離を算出する。また、距離算出
部５は、走行中の道路リンクが上述した操舵制御可否情
報を有していない道路の場合には、操舵制御を許可しな
いことを表す操舵制御不可情報Ｔを操舵制御解除報知部
３７に出力する。
【００１７】操舵制御事前解除判断部７は、操舵制御の
解除を行うか否かを判断するための距離のしきい値とし
て解除値Ｄ２を記憶しており、分岐点の手前で操舵制御
を解除するか否かを判断する。操舵制御解除事前予告部
９は、分岐点の手前で操舵制御を解除する際に、その事
前予告を行うか否かを判断するために距離のしきい値と
して予告値Ｄ１を記憶しており、操舵制御が解除される
ことを事前に予告する。
解除を行うか否かを判断するための距離のしきい値とし
て解除値Ｄ２を記憶しており、分岐点の手前で操舵制御
を解除するか否かを判断する。操舵制御解除事前予告部
９は、分岐点の手前で操舵制御を解除する際に、その事
前予告を行うか否かを判断するために距離のしきい値と
して予告値Ｄ１を記憶しており、操舵制御が解除される
ことを事前に予告する。
【００１８】レーンマーカ検出部１１には、車両前方を
撮像するＣＣＤカメラ等からなる撮像部１０と、この撮
像部１０により撮影された前方画像から例えば画像中の
エッジ情報を抽出する画換処理部１２とが接続されてい
る。レーンマーカ検出部１１は、抽出されたエッジの方
向性に基づいて、レーンマーカらしさを評価し、確実性
の高いエッジ点をレーンマーカ４１の構成点として検出
する。
撮像するＣＣＤカメラ等からなる撮像部１０と、この撮
像部１０により撮影された前方画像から例えば画像中の
エッジ情報を抽出する画換処理部１２とが接続されてい
る。レーンマーカ検出部１１は、抽出されたエッジの方
向性に基づいて、レーンマーカらしさを評価し、確実性
の高いエッジ点をレーンマーカ４１の構成点として検出
する。
【００１９】レーン曲率算出部１３は、レーンマーカの
複数の構成点に基づいて、カメラパラメータ１４を参照
しながら前方の道路のレーン曲率を算出する。制御量算
出部２１には、現在の車速を検出する車速検出部１５
と、現在の操舵角を検出する操舵角検出部１７と、現在
のスロットル開度を検出するスロットル開度検出部１９
とが接続されている。この制御量算出部２１は、現在の
車速と操舵角とスロットル開度及びレーン曲率に基づい
て、車両の制御に必要な車両パラメータの制御量を算出
する。
複数の構成点に基づいて、カメラパラメータ１４を参照
しながら前方の道路のレーン曲率を算出する。制御量算
出部２１には、現在の車速を検出する車速検出部１５
と、現在の操舵角を検出する操舵角検出部１７と、現在
のスロットル開度を検出するスロットル開度検出部１９
とが接続されている。この制御量算出部２１は、現在の
車速と操舵角とスロットル開度及びレーン曲率に基づい
て、車両の制御に必要な車両パラメータの制御量を算出
する。
【００２０】操舵部２３は、制御量算出部２１で算出さ
れた制御量に基づいてハンドル等を操舵制御する。スロ
ットル開度調整部２５は、制御量算出部２１で算出され
た制御量に基づいてスロットル開度を調整する。操舵制
御解除判断部３３には、ドライバによる操舵介入を検出
する操舵介入検出部２７と、ドライバによる加速意図を
検出する加速意図検出部２９と、ドライバによる減速意
図を検出する減速意図算出部３１とが接続されている。
操舵制御解除判断部３３は、ドライバによる操舵介入、
加速意図、減速意図等の割り込み信号に応じて操舵制御
を解除することを判断する。
れた制御量に基づいてハンドル等を操舵制御する。スロ
ットル開度調整部２５は、制御量算出部２１で算出され
た制御量に基づいてスロットル開度を調整する。操舵制
御解除判断部３３には、ドライバによる操舵介入を検出
する操舵介入検出部２７と、ドライバによる加速意図を
検出する加速意図検出部２９と、ドライバによる減速意
図を検出する減速意図算出部３１とが接続されている。
操舵制御解除判断部３３は、ドライバによる操舵介入、
加速意図、減速意図等の割り込み信号に応じて操舵制御
を解除することを判断する。
【００２１】操舵制御解除部３５は、操舵制御の解除信
号をスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に出力し
てドライバに操舵を任せ、さらに、解除報知信号Ｒを操
舵制御解除報知部３７に出力する。操舵制御解除報知部
３７は、操舵制御を解除することを例えばインジケータ
やブザーやチャイムを用いてドライバに報知する。
号をスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に出力し
てドライバに操舵を任せ、さらに、解除報知信号Ｒを操
舵制御解除報知部３７に出力する。操舵制御解除報知部
３７は、操舵制御を解除することを例えばインジケータ
やブザーやチャイムを用いてドライバに報知する。
【００２２】ＣＰＵ２は、内部ＲＯＭ及びタイマを有
し、上述した現在位置算出部３、距離算出部５、操舵制
御事前解除判断部７、操舵制御解除事前予告部９、レー
ンマーカ検出部１１、画換処理部１２、レーン曲率算出
部１３、カメラパラメータ１４、制御量算出部２１、操
舵制御解除判断部３３等の内部ＲＯＭに記憶されている
ソフトウエアモジュールに従って装置を制御する。ま
た、ＣＰＵ２には演算処理に用いるＲＡＭ８が接続され
ており、装置の制御状態を表す変数フラグＡが変更可能
に記憶されている。
し、上述した現在位置算出部３、距離算出部５、操舵制
御事前解除判断部７、操舵制御解除事前予告部９、レー
ンマーカ検出部１１、画換処理部１２、レーン曲率算出
部１３、カメラパラメータ１４、制御量算出部２１、操
舵制御解除判断部３３等の内部ＲＯＭに記憶されている
ソフトウエアモジュールに従って装置を制御する。ま
た、ＣＰＵ２には演算処理に用いるＲＡＭ８が接続され
ており、装置の制御状態を表す変数フラグＡが変更可能
に記憶されている。
【００２３】次に、図４，５に示す説明図、図２，３に
示すフローチャートを参照して車両用走行制御装置の動
作を説明する。なお、図４は、分岐点４３を有する道路
上を示しており、路面３９には白いレーンマーカ４１が
記され、分岐点４３の下方には後述する予告値Ｄ１と解
除値Ｄ２を示してある。まず、ステップＳ１０では、Ｃ
ＰＵ２は装置の制御状態を表す変数フラグＡに初期値０
をセットする。
示すフローチャートを参照して車両用走行制御装置の動
作を説明する。なお、図４は、分岐点４３を有する道路
上を示しており、路面３９には白いレーンマーカ４１が
記され、分岐点４３の下方には後述する予告値Ｄ１と解
除値Ｄ２を示してある。まず、ステップＳ１０では、Ｃ
ＰＵ２は装置の制御状態を表す変数フラグＡに初期値０
をセットする。
【００２４】そして、ステップＳ２０では、ドライバに
より操舵制御開始スイッチ１が操作され、操舵制御を開
始するための指示を受け付けたか否かを判断する。そし
て、操舵制御開始を表す指示を受け付けた場合には、ス
テップＳ３０では、現在位置算出部３は、車両の現在位
置と進行方向を算出する。すなわち、現在位置算出部３
は、ＧＰＳ受信機１６を介して検出した車両の現在位置
での緯度経度情報と前回のサンプリング時での緯度経度
情報とを参照して車両の進行方向情報を算出し、さら
に、地図データベース４に記憶されている道路リンク情
報とマップマッチングして車両の現在位置と進行方向を
道路リンク上に補正して決定する。
より操舵制御開始スイッチ１が操作され、操舵制御を開
始するための指示を受け付けたか否かを判断する。そし
て、操舵制御開始を表す指示を受け付けた場合には、ス
テップＳ３０では、現在位置算出部３は、車両の現在位
置と進行方向を算出する。すなわち、現在位置算出部３
は、ＧＰＳ受信機１６を介して検出した車両の現在位置
での緯度経度情報と前回のサンプリング時での緯度経度
情報とを参照して車両の進行方向情報を算出し、さら
に、地図データベース４に記憶されている道路リンク情
報とマップマッチングして車両の現在位置と進行方向を
道路リンク上に補正して決定する。
【００２５】ここで、ステップＳ４０では、現在位置算
出部３によりマップマッチングされた現在走行中の道路
について、地図データベース４から操舵制御可否情報を
読み出し、操舵制御が可能（許可）な道路か否かを判断
するとともに、操舵制御可否情報Ｔを距離算出部５と操
舵制御解除報知部３７に送る。操舵制御不可情報Ｔは、
距離算出部５では無視されるが操舵制御解除報知部３７
では受け付けられる。操舵制御が不可能な道路の場合に
は、ステップＳ５０では、操舵制御解除報知部３７は、
操舵制御を行えない旨（操舵解除）をドライバに報知
し、ステップＳ２０に戻る。
出部３によりマップマッチングされた現在走行中の道路
について、地図データベース４から操舵制御可否情報を
読み出し、操舵制御が可能（許可）な道路か否かを判断
するとともに、操舵制御可否情報Ｔを距離算出部５と操
舵制御解除報知部３７に送る。操舵制御不可情報Ｔは、
距離算出部５では無視されるが操舵制御解除報知部３７
では受け付けられる。操舵制御が不可能な道路の場合に
は、ステップＳ５０では、操舵制御解除報知部３７は、
操舵制御を行えない旨（操舵解除）をドライバに報知
し、ステップＳ２０に戻る。
【００２６】なお、操舵制御可否情報、分岐路情報、分
岐位置情報（緯度経度値）とが距離算出部５に送られ、
以下のステップＳ６０〜Ｓ１５０までの処理が行われ
る。
岐位置情報（緯度経度値）とが距離算出部５に送られ、
以下のステップＳ６０〜Ｓ１５０までの処理が行われ
る。
【００２７】一方、操舵制御が可能な道路の場合には、
ステップＳ６０では、分岐路情報に基づいて進行方向前
方に分岐点があるか否かを判断する。進行方向前方に分
岐点がある場合には、ステップＳ７０では、距離算出部
５はステップＳ３０で得た現在位置情報（緯度経度値）
と、ステップＳ６０で得た分岐点情報（緯度経度値）に
基づいて、現在位置から前方の分岐点４３までの所要距
離Ｄを算出する。そして、距離算出部５は算出した分岐
点までの所要距離Ｄを操舵制御解除事前予告部９に送
る。
ステップＳ６０では、分岐路情報に基づいて進行方向前
方に分岐点があるか否かを判断する。進行方向前方に分
岐点がある場合には、ステップＳ７０では、距離算出部
５はステップＳ３０で得た現在位置情報（緯度経度値）
と、ステップＳ６０で得た分岐点情報（緯度経度値）に
基づいて、現在位置から前方の分岐点４３までの所要距
離Ｄを算出する。そして、距離算出部５は算出した分岐
点までの所要距離Ｄを操舵制御解除事前予告部９に送
る。
【００２８】そして、ステップＳ８０では、操舵制御解
除事前予告部９は、分岐点４３までの所要距離Ｄが予め
記憶してあるしきい値として予告値Ｄ１よりも小さいか
否かを判断する。なお、しきい値Ｄ１として例えば６０
０ｍが予めセットされている。ここで、所要距離Ｄがし
きい値Ｄ１より小さい場合にはステップＳ９０に進み、
道路が複数に分岐し進行方向を特定できない分岐点４３
に接近しているので、操舵制御解除事前予告部９は、こ
の先操舵制御が解除されることを予告するための予告信
号Ｐを出力する。この予告信号Ｐは現在位置算出部３と
車内の音響装置２４に送られる。この結果、音響装置２
４は音声ガイドや警報音を発生してドライバに報知す
る。
除事前予告部９は、分岐点４３までの所要距離Ｄが予め
記憶してあるしきい値として予告値Ｄ１よりも小さいか
否かを判断する。なお、しきい値Ｄ１として例えば６０
０ｍが予めセットされている。ここで、所要距離Ｄがし
きい値Ｄ１より小さい場合にはステップＳ９０に進み、
道路が複数に分岐し進行方向を特定できない分岐点４３
に接近しているので、操舵制御解除事前予告部９は、こ
の先操舵制御が解除されることを予告するための予告信
号Ｐを出力する。この予告信号Ｐは現在位置算出部３と
車内の音響装置２４に送られる。この結果、音響装置２
４は音声ガイドや警報音を発生してドライバに報知す
る。
【００２９】そして、予告信号Ｐを受け付けた現在位置
算出部３は、ステップＳ１１０では、ステップＳ３０と
同様に再び現在位置を算出する。そして、ステップＳ１
２０では、距離算出部５は、ステップＳ７０と同様に再
び分岐点４３までの所要距離Ｄを算出する。そして、距
離算出部５は、算出した分岐点４３までの最新の所要距
離Ｄを操舵制御事前解除判断部７に送る。
算出部３は、ステップＳ１１０では、ステップＳ３０と
同様に再び現在位置を算出する。そして、ステップＳ１
２０では、距離算出部５は、ステップＳ７０と同様に再
び分岐点４３までの所要距離Ｄを算出する。そして、距
離算出部５は、算出した分岐点４３までの最新の所要距
離Ｄを操舵制御事前解除判断部７に送る。
【００３０】ここで、ステップＳ１３０では、操舵制御
事前解除判断部７は、分岐点までの最新の所要距離Ｄが
予め記憶してある解除値Ｄ２より小さいか否かを判断す
る。なお、しきい値Ｄ２として例えば２００ｍが予めセ
ットされている。
事前解除判断部７は、分岐点までの最新の所要距離Ｄが
予め記憶してある解除値Ｄ２より小さいか否かを判断す
る。なお、しきい値Ｄ２として例えば２００ｍが予めセ
ットされている。
【００３１】そして、所要距離Ｄが解除値Ｄ２より小さ
い場合には、ステップＳ１４０に進み、道路が複数に分
岐して進行方向を特定できない分岐点４３に接近してい
るので、操舵制御事前解除判断部７は、この先操舵制御
を解除するための解除信号Ｑを出力する。この結果、こ
の解除信号Ｑを受け付けた操舵制御解除部３５は、スロ
ットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力
して操舵制御を解除させてドライバに操舵を任せ、さら
に、解除報知信号Ｒを操舵制御解除報知部３７に出力す
る。そして、再度ステップＳ５０に進み、操舵制御解除
報知部３７は、操舵制御を行えないこと（操舵解除）を
ドライバに報知する。
い場合には、ステップＳ１４０に進み、道路が複数に分
岐して進行方向を特定できない分岐点４３に接近してい
るので、操舵制御事前解除判断部７は、この先操舵制御
を解除するための解除信号Ｑを出力する。この結果、こ
の解除信号Ｑを受け付けた操舵制御解除部３５は、スロ
ットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力
して操舵制御を解除させてドライバに操舵を任せ、さら
に、解除報知信号Ｒを操舵制御解除報知部３７に出力す
る。そして、再度ステップＳ５０に進み、操舵制御解除
報知部３７は、操舵制御を行えないこと（操舵解除）を
ドライバに報知する。
【００３２】一方、所要距離Ｄが解除値Ｄ２より大きい
場合には、ステップＳ１５０では、装置の制御状態を表
す変数フラグＡを１にセットする。また、ステップＳ８
０において、所要距離Ｄが予告値Ｄ１より大きい場合に
は、ステップＳ１００に進み、装置の制御状態を表す変
数フラグＡを２にセットする。
場合には、ステップＳ１５０では、装置の制御状態を表
す変数フラグＡを１にセットする。また、ステップＳ８
０において、所要距離Ｄが予告値Ｄ１より大きい場合に
は、ステップＳ１００に進み、装置の制御状態を表す変
数フラグＡを２にセットする。
【００３３】ステップＳ１００又はＳ１５０での処理の
後、ステップＳ１６０では、レーンマーカ検出部１１
は、道路上のレーンマーカ４１の位置を検出する。すな
わち、車両前方に向けて設置された撮像部１０で撮像さ
れた前方風景を画像処理部１２に送り、画像処理部１２
で入力画像に対してエッジ検出を行う。さらに、レーン
マーカ検出部１１では、エッジの方向性を用いてレーン
マーカらしさを評価し、確実性の高いエッジ点の集合を
レーンマーカ４１として検出する。
後、ステップＳ１６０では、レーンマーカ検出部１１
は、道路上のレーンマーカ４１の位置を検出する。すな
わち、車両前方に向けて設置された撮像部１０で撮像さ
れた前方風景を画像処理部１２に送り、画像処理部１２
で入力画像に対してエッジ検出を行う。さらに、レーン
マーカ検出部１１では、エッジの方向性を用いてレーン
マーカらしさを評価し、確実性の高いエッジ点の集合を
レーンマーカ４１として検出する。
【００３４】ここで、図５を参照して、車両前方より右
側に位置するレーンマーカを検出する方法について説明
する。図５に示すように、灰色のアスファルト路面３９
に白いペンキで描かれたレーンマーカ４１を検出するた
めの対象領域としては、画面上でのレーンマーカ４１を
明確に捕捉可能な線分Ｂ−Ｂより下部の領域に限定す
る。
側に位置するレーンマーカを検出する方法について説明
する。図５に示すように、灰色のアスファルト路面３９
に白いペンキで描かれたレーンマーカ４１を検出するた
めの対象領域としては、画面上でのレーンマーカ４１を
明確に捕捉可能な線分Ｂ−Ｂより下部の領域に限定す
る。
【００３５】車両前方より右側のレーンマーカ４１に着
目するために、画面中央の線分Ａ−Ａから右側に向かっ
て、レーンマーカ４１を構成するエッジ点を探索する。
図５に示すように、右横方向の矢印で示す５個のエッジ
点を検出しているので、これらをレーンマーカ４１の構
成点とする。なお、車両前方より左側のレーンマーカも
同様の手順で検出することができる。
目するために、画面中央の線分Ａ−Ａから右側に向かっ
て、レーンマーカ４１を構成するエッジ点を探索する。
図５に示すように、右横方向の矢印で示す５個のエッジ
点を検出しているので、これらをレーンマーカ４１の構
成点とする。なお、車両前方より左側のレーンマーカも
同様の手順で検出することができる。
【００３６】図２に移り、ステップＳ１７０では、レー
ン曲率算出部１３は、レーンマーカ検出部１１により検
出したレーンマーカの構成点に基づいて、レーンマーカ
４１の曲がり量を調べて道路前方の曲率を算出する。す
なわち、検出されたレーンマーカ４１の画像上の構成点
列に基づいて、実曲率に換算する処理を行う。この換算
では、レーンマーカを撮像している撮像部１０のカメラ
パラメータ１４に依存するため、予め換算率を求めて変
換テーブルを作成しておき、この変換テーブルに基づい
て換算すればよい。
ン曲率算出部１３は、レーンマーカ検出部１１により検
出したレーンマーカの構成点に基づいて、レーンマーカ
４１の曲がり量を調べて道路前方の曲率を算出する。す
なわち、検出されたレーンマーカ４１の画像上の構成点
列に基づいて、実曲率に換算する処理を行う。この換算
では、レーンマーカを撮像している撮像部１０のカメラ
パラメータ１４に依存するため、予め換算率を求めて変
換テーブルを作成しておき、この変換テーブルに基づい
て換算すればよい。
【００３７】そして、ステップＳ１８０では、操舵制御
を行うために必要な現在の車両状態として、速検出部１
５、操舵角検出部１７及びスロットル開度検出部１９か
らそれぞれ速度、操舵角及びスロットル開度が制御量算
出部２１に送られモニタされる。
を行うために必要な現在の車両状態として、速検出部１
５、操舵角検出部１７及びスロットル開度検出部１９か
らそれぞれ速度、操舵角及びスロットル開度が制御量算
出部２１に送られモニタされる。
【００３８】そして、ステップＳ１９０では、制御量算
出部２１は、現在の車両状態と道路前方のレーン曲率と
に基づいて、変動させるべき操舵量とスロットル開度を
周知の演算方法を用いて算出する。ここで、ステップＳ
２１０では、制御量算出部２１は、算出した各種制御量
が所定の範囲内にあるか否かを判断する。制御範囲内で
ある場合にはステップＳ２２０に進み、操舵部２３とス
ロットル開度調整部２５にそれぞれ制御信号を送る。こ
の結果、操舵部２３とスロットル開度調整部２５では所
定の操舵制御が行われる。
出部２１は、現在の車両状態と道路前方のレーン曲率と
に基づいて、変動させるべき操舵量とスロットル開度を
周知の演算方法を用いて算出する。ここで、ステップＳ
２１０では、制御量算出部２１は、算出した各種制御量
が所定の範囲内にあるか否かを判断する。制御範囲内で
ある場合にはステップＳ２２０に進み、操舵部２３とス
ロットル開度調整部２５にそれぞれ制御信号を送る。こ
の結果、操舵部２３とスロットル開度調整部２５では所
定の操舵制御が行われる。
【００３９】そして、ステップＳ２３０では、装置の制
御状態を表す変数フラグＡが２である場合には、現在位
置から分岐点までの所要距離ＤがＤ１＝２００ｍより大
きいので、ステップＳ２４０に進み、操舵制御が可能な
道路上での走行開始状態を表す変数フラグＡに０をセッ
トする。そして、ステップＳ２５０では、現在位置算出
部３はステップＳ３０と同様に再び現在位置を算出し、
ステップＳ７０に戻り、上述の動作を繰り返す。
御状態を表す変数フラグＡが２である場合には、現在位
置から分岐点までの所要距離ＤがＤ１＝２００ｍより大
きいので、ステップＳ２４０に進み、操舵制御が可能な
道路上での走行開始状態を表す変数フラグＡに０をセッ
トする。そして、ステップＳ２５０では、現在位置算出
部３はステップＳ３０と同様に再び現在位置を算出し、
ステップＳ７０に戻り、上述の動作を繰り返す。
【００４０】一方、ステップＳ２３０で、変数フラグＡ
が２ではない場合には、分岐点までの所要距離ＤがＤ１
＝２００ｍより小さいので、ステップＳ２６０に進み、
変数フラグＡが１であるか否かを判断する。ここで、変
数フラグＡが１の場合にはステップＳ２７０に進み、変
数フラグＡを０にセットし、さらに、ステップＳ１１０
に戻り、上述の動作を繰り返す。一方、ステップＳ２６
０で変数フラグＡが１でない場合にはステップＳ３０に
戻り、上述の動作を繰り返す。
が２ではない場合には、分岐点までの所要距離ＤがＤ１
＝２００ｍより小さいので、ステップＳ２６０に進み、
変数フラグＡが１であるか否かを判断する。ここで、変
数フラグＡが１の場合にはステップＳ２７０に進み、変
数フラグＡを０にセットし、さらに、ステップＳ１１０
に戻り、上述の動作を繰り返す。一方、ステップＳ２６
０で変数フラグＡが１でない場合にはステップＳ３０に
戻り、上述の動作を繰り返す。
【００４１】他方、ステップＳ２１０で制御量算出部２
１により制御範囲外であると判断された場合にはステッ
プＳ１４０に進み、操舵制御解除判断部３３に操舵制御
を強制的に解除するための強制解除信号Ｙを出力する。
この強制解除信号Ｙを受けた操舵制御解除判断部３３
は、この先操舵制御を解除するための解除信号Ｑを操舵
制御解除部３５に送る。そして、操舵制御解除部３５は
スロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を
出力して操舵制御を解除するとともに、解除報知信号Ｒ
を操舵制御解除報知部３７に出力する。この結果、操舵
制御が解除され、続いてステップＳ５０で、操舵制御が
解除された旨が報知される。
１により制御範囲外であると判断された場合にはステッ
プＳ１４０に進み、操舵制御解除判断部３３に操舵制御
を強制的に解除するための強制解除信号Ｙを出力する。
この強制解除信号Ｙを受けた操舵制御解除判断部３３
は、この先操舵制御を解除するための解除信号Ｑを操舵
制御解除部３５に送る。そして、操舵制御解除部３５は
スロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を
出力して操舵制御を解除するとともに、解除報知信号Ｒ
を操舵制御解除報知部３７に出力する。この結果、操舵
制御が解除され、続いてステップＳ５０で、操舵制御が
解除された旨が報知される。
【００４２】このように、進行方向を特定できない分岐
点の手前で操舵制御を解除したことを報知することで、
車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に移行した
ことを確認することができる。この結果、分岐点での安
全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上
することができる。
点の手前で操舵制御を解除したことを報知することで、
車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に移行した
ことを確認することができる。この結果、分岐点での安
全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上
することができる。
【００４３】ここで、図３を参照して、車両が高速道路
や有料道路を自動制御で走行中に行われる割り込み処理
について説明する。なお、操舵介入検出部２７はステア
リング回転軸から回動信号がある場合には操舵制御解除
判断部３３に割り込み信号を送り、また、加速意図検出
部２９はアクセルペダルから踏み込み信号ある場合には
操舵制御解除判断部３３に割り込み信号を送り、さら
に、減速意図算出部３１はブレーキペダルから踏み込み
信号ある場合には操舵制御解除判断部３３に割り込み信
号を送るようになっており、これらの割り込み信号が操
舵制御解除判断部３３に受け付けられたときには、図３
に示す割り込み処理ルーチンに進む。
や有料道路を自動制御で走行中に行われる割り込み処理
について説明する。なお、操舵介入検出部２７はステア
リング回転軸から回動信号がある場合には操舵制御解除
判断部３３に割り込み信号を送り、また、加速意図検出
部２９はアクセルペダルから踏み込み信号ある場合には
操舵制御解除判断部３３に割り込み信号を送り、さら
に、減速意図算出部３１はブレーキペダルから踏み込み
信号ある場合には操舵制御解除判断部３３に割り込み信
号を送るようになっており、これらの割り込み信号が操
舵制御解除判断部３３に受け付けられたときには、図３
に示す割り込み処理ルーチンに進む。
【００４４】まず、ステップＳ２８０では、操舵介入検
出部２７から操舵制御解除判断部３３に操舵介入を表す
割り込み信号が送られたか否かを判断する。操舵介入が
ある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除
部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操
舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドラ
イバによる手動操作に移行する。
出部２７から操舵制御解除判断部３３に操舵介入を表す
割り込み信号が送られたか否かを判断する。操舵介入が
ある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除
部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操
舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドラ
イバによる手動操作に移行する。
【００４５】また、ステップＳ２９０では、加速意図検
出部２９から操舵制御解除判断部３３に加速意図を表す
割り込み信号が送られたか否かを判断する。加速意図が
ある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除
部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操
舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドラ
イバによる手動操作に移行する。
出部２９から操舵制御解除判断部３３に加速意図を表す
割り込み信号が送られたか否かを判断する。加速意図が
ある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除
部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操
舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドラ
イバによる手動操作に移行する。
【００４６】さらに、ステップＳ３００では、減速意図
算出部３１から操舵制御解除判断部３３に減速意図を表
す割り込み信号が送られたか否かを判断する。減速意図
がある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解
除部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進
み、操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及
び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除して
ドライバによる手動操作に移行する。また、減速意図を
表す割り込み信号がない場合には、ステップＳ２８０に
戻り割り込み信号を待つ。
算出部３１から操舵制御解除判断部３３に減速意図を表
す割り込み信号が送られたか否かを判断する。減速意図
がある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解
除部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進
み、操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及
び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除して
ドライバによる手動操作に移行する。また、減速意図を
表す割り込み信号がない場合には、ステップＳ２８０に
戻り割り込み信号を待つ。
【００４７】このようにして、進行方向を特定できない
分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告した
後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に円
滑に移行することができる。この結果、分岐点での安全
運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上す
ることができる。特に、高速道路上のジャンクションで
の安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を
向上することができる。
分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告した
後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に円
滑に移行することができる。この結果、分岐点での安全
運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上す
ることができる。特に、高速道路上のジャンクションで
の安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を
向上することができる。
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用走行制御装
置のブロック構成を示す図である。
置のブロック構成を示す図である。
【図２】本発明の車両用走行制御装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。
ためのフローチャートである。
【図３】本発明の車両用走行制御装置の割り込み動作を
説明するためのフローチャートである。
説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の車両用走行制御装置の分岐路での動作
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図５】本発明の車両用走行制御装置のレーンマーカを
認識する動作を説明するための図である。
認識する動作を説明するための図である。
１ 操舵制御開始指示部 ２ ＣＰＵ ３ 現在位置算出部 ４ 地図データベース ５ 距離算出部 ７ 操舵制御事前解除判断部 ８ ＲＡＭ ９ 操舵制御解除事前予告部 １０ ＣＣＤカメラ １１ レーンマーカ検出部 １２ 画像処理部 １３ レーン曲率算出部 １４ カメラパラメータ １５ 車速検出部 １６ ＧＰＳ受信機 １７ 操舵角検出部 １９ スロットル開度合検出部 ２１ 制御量算出部 ２３ 操舵部 ２４ 音響装置 ２５ スロットル開度調整部 ２７ 操舵介入検出部 ２９ 加速意図検出部 ３１ 減速意図検出部 ３３ 操舵制御解除判断部 ３５ 操舵制御解除部 ３７ 操舵制御解除報知部 ３９ 路面 ４１ レーンマーカ ４３ 分岐点 ４５ 地図データベース Ｄ 所要距離 Ｄ１ 予告値 Ｄ２ 解除値 Ｑ 解除信号 Ｐ 予告信号 Ｒ 解除報知信号
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC12 AC18 AD01 3D032 CC19 CC20 CC26 DA03 DA23 DA74 DA84 DA87 DA88 DA91 DA92 DA93 DB01 DE09 EA01 EC34 3D041 AA71 AB01 AC00 AC01 AD00 AD04 AD41 AD47 AD51 AE00 AE04 AF09 3D044 AA11 AA21 AA24 AA35 AB01 AC03 AC24 AC26 AC31 AC55 AC56 AD00 AD04 AE03 AE04 5H180 AA01 CC04 CC12 CC19 CC24 FF04 FF05 FF07 FF27 LL07 LL09 LL15
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の進行方向を操舵制御する車両用走
行制御装置において、 道路の分岐点位置を含む地図情報を記憶する地図情報記
憶手段と、 車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手
段と、 この現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手
段から進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から
当該分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、 この所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断
する第１の距離判断手段と、 この所要距離が第１の基準距離に到達した場合には、現
在位置より先の道路では操舵制御を解除することを事前
に予告する事前予告手段と、 この所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準
距離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段
と、 この所要距離が第２の基準距離に到達した場合には、操
舵制御を解除する解除手段とを備えることを特徴とする
車両用走行制御装置。 - 【請求項２】 前記解除手段は、 操舵制御を解除したことを報知する報知手段を備えたこ
とを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 - 【請求項３】 前記分岐点は、 高速道路上のジャンクションであることを特徴とする請
求項１記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10319458A JP2000149188A (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10319458A JP2000149188A (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 車両用走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000149188A true JP2000149188A (ja) | 2000-05-30 |
Family
ID=18110433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10319458A Pending JP2000149188A (ja) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000149188A (ja) |
Cited By (20)
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-
1998
- 1998-11-10 JP JP10319458A patent/JP2000149188A/ja active Pending
Cited By (59)
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