JP7298400B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
高速自動車国道及び自動車専用道路の少なくとも一方を含む「支援対象道路」の走行時に車両(10)の運転者に代わり当該車両の運転状態を自動的に制御する「自動運転処理」を実行する。
前記自動運転処理の実行中に前記車両が前記支援対象道路とは異なる「一般道路」又は「施設」へ「分岐路」を経由して進入する場合、
「当該一般道路又は当該施設への進入地点」又は「当該進入地点よりも手前の位置」にある「運転交代地点」に当該車両が到達した時点にて前記自動運転処理を終了させ(図4のステップ475)、更に、
「前記車両の前記運転交代地点への到達時点」よりも少なくとも所定の「猶予時間(Tg)」だけ以前の「交代予告時点」にて前記運転者へ前記自動運転処理が終了することを告知する「運転交代予告」を行う(図4のステップ460)。
前記車両が前記分岐路に進入してから最初に停止するまでの「予測走行時間(分岐路走行時間Tfとして取得される時間)」が前記猶予時間以上であれば前記運転交代予告が行われる「交代予告地点」を前記分岐路上に設定し(図4のステップ440)、
前記予測走行時間が前記猶予時間よりも短ければ前記運転交代地点を前記支援対象道路上に設定する(図4のステップ445)。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置(以下、「本支援装置」とも称呼される。)について説明する。本支援装置は、図1に示される車両10に適用される。本支援装置のブロック図である図2から理解されるように、本支援装置は、カメラ装置20、走行制御ECU30、運転制御器41、駆動力制御機構42、制動力制御機構43、転舵角度制御機構44、車速センサ51、GPS受信部52、ディスプレイ53、及び、スピーカー54を含んでいる。
運転者は、タッチパネルとして作動するディスプレイ53に対する操作によって車両10の「目的地」を走行制御ECU30に登録することができる。目的地が登録されると、走行制御ECU30は、地図データベース32aを参照して現在位置Pnから目的地へ向かう経路(目的地経路)を取得する。
所定の「自動運転条件」が成立しているときに運転者が運転切替えボタン41bの運転切替え操作を行うと、走行制御ECU30は、「自動運転処理」を開始する。加えて、この場合、走行制御ECU30は、自動運転処理が開始されたことを、ディスプレイ53における所定の記号(自動運転実行記号)の表示、及び、スピーカー54による所定の音声メッセージの再生によって運転者に通知する。
経路案内処理及び自動運転処理が実行されているとき、車両10が「目的地経路における支援対象道路からの流出地点」に接近すると、走行制御ECU30は、自動運転処理を自動的に(即ち、運転者による運転切替え操作が行われなくても)終了させる「運転交代」を実行する。具体的には、車両10が支援対象道路から「分岐路」を経由して一般道路及び施設(例えば、サービスエリア及びパーキングエリア)へ進入する場合に運転交代が実行される。運転交代によって自動運転処理が自動的に終了する地点(車両10の走行位置)は、以下、「運転交代地点」とも称呼される。
次に、運転交代に係る走行制御ECU30の具体的作動について説明する。走行制御ECU30のCPU31(以下、単に「CPU」とも称呼される。)は、図4にフローチャートにより表された「運転交代処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。
現時点において、経路案内処理及び自動運転処理が共に実行中であり且つ車両10が判定基準地点に未だ到達していないと仮定する。
その後、車両10が判定基準地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。
ステップ425:CPUは、地図データベース32aを参照して連続分岐路長Lfを取得する。
その後、車両10が交代予告地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。
その後、車両10が運転交代地点に到達した後、本ルーチンが最初に実行されていると仮定する。
Claims (1)
- 高速自動車国道及び自動車専用道路の少なくとも一方を含む支援対象道路の走行時に車両の運転者に代わり当該車両の運転状態を自動的に制御する自動運転処理を実行する自動運転実行部と、
前記自動運転処理の実行中に前記車両が前記支援対象道路とは異なる一般道路又は施設へ分岐路を経由して進入する場合、当該一般道路又は当該施設への進入地点又は当該進入地点よりも手前の位置にある運転交代地点に当該車両が到達した時点にて前記自動運転処理を終了させ、更に、前記車両の前記運転交代地点への到達時点よりも少なくとも所定の猶予時間だけ以前の交代予告時点にて前記運転者へ前記自動運転処理が終了することを告知する運転交代予告を行う自動運転終了部と、
を備え、
前記自動運転終了部は、
前記分岐路の始点から前記車両が前記分岐路に進入してから最初に停止する可能性が高い当該分岐路に対して予め定められた地点までの距離である連続分岐路長(Lf)を、地図情報を記憶している地図データベースから取得し、この取得した連続分岐路長(Lf)を当該分岐路を走行する際の上限速度(Vut)により除することによって予測走行時間を取得し、前記予測走行時間が前記猶予時間以上であれば前記運転交代予告が行われる交代予告地点を前記分岐路上に設定し、前記予測走行時間が前記猶予時間よりも短ければ前記運転交代地点を前記支援対象道路上に設定するように構成された、
車両の運転支援装置。
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