JP2020120316A - 車両周辺モニタ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両(SV)の右側方領域を撮像することにより右側方画像データを取得する右サイドカメラ(11c)、
前記車両の左側方領域を撮像することにより左側方画像データを取得する左サイドカメラ(11d)、
画像を表示可能に構成された表示装置(21)、
少なくとも「前記右側方画像データと前記左側方画像データと」に基づいて前記車両の周辺を表す周辺画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置(20)、
前記右側方領域と重複する部分を有する右照射範囲(R1)に非可視光を照射可能に構成された右投光器(12R)、
前記左側方領域と重複する部分を有する左照射範囲(R2)に非可視光を照射可能に構成された左投光器(12L)、及び、
前記右投光器及び前記左投光器のそれぞれを、前記非可視光の照射を行わない照射OFF状態及び前記非可視光の照射を行う照射ON状態の何れかに設定する投光器制御装置(10)、
を備える。
前記右投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合(ステップ1005:Yes)、前記右側方画像データが表す右側方画像のうちの前記右照射範囲(R1)に対応する右輝度確認エリアが、「(着目している輝度確認エリアにおいて)第1閾値輝度以下の輝度を有するピクセルの数(Ndark)」の「(当該輝度確認エリアの)全体のピクセルの数(NA)」に対する比(Ndark/NA)が第1閾値以上であるとの暫定照射ON条件を満たしていること(ステップ1025:Yes)により最終照射ON条件が成立したとき(ステップ1050:Yes)、少なくとも前記右投光器を前記照射ON状態に設定する(ステップ1060)ように構成されている。
前記左投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合(ステップ1005:Yes)、前記左側方画像データが表す左側方画像のうちの前記左照射範囲(R2)に対応する左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしていること(即ち、比(Ndark/NA)が第1閾値以上であること。ステップ1035:Yes)、により前記最終照射ON条件が成立したとき(ステップ1050:Yes)、少なくとも前記左投光器を前記照射ON状態に設定する(ステップ1060)、ように構成されている。この場合、右投光器は、照射ON状態に設定されてもよいし、されなくてもよい。
前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ON状態に設定されている場合(ステップ1105:Yes)、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが、「(着目している輝度確認エリアにおいて)前記第1閾値輝度より大きい第2閾値輝度以上の輝度を有するピクセルの数(Nbrit)」の「(当該輝度確認エリアの)全体のピクセルの数(NA)」に対する比(Nbrit/NA)が前記第1閾値より大きい第2閾値以上であるとの暫定照射OFF条件を満たしていること(ステップ1125:Yes)、により最終照射OFF条件が成立したとき(ステップ1140:Yes)、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射OFF状態に設定する(ステップ1145)ように構成されている。この場合、最終照射OFF条件が成立する前に照射OFF状態に設定されていた投光器は照射OFF状態に維持される。
前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射OFF状態に設定されている場(ステップ1005:Yes)、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの少なくとも一方が前記暫定照射ON条件を満たしていることにより(ステップ1025:Yes)前記最終照射ON条件が成立したとき(ステップ1050:Yes)、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ON状態に設定し(ステップ1060)、
前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射ON状態に設定されている場合(ステップ1105:Yes)、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射OFF条件を満たしていることにより(ステップ1125:Yes)前記最終照射OFF条件が成立したとき(ステップ1140:Yes)、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射OFF状態に設定する(ステップ1145)、
ように構成されている。
前記右投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合、第1所定時間(Δt)が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているか否かを判定し(ステップ1025)、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているとの判定が2回以上の第1閾値回数だけ連続してなされた場合、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしていることにより前記最終照射ON条件が成立したと判定し(ステップ1030、ステップ1040及びステップ1050)、
前記左投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合、前記第1所定時間(Δt)が経過するごとに、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているか否かを判定し(ステップ1035)、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているとの判定が前記第1閾値回数だけ連続してなされた場合、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしていることにより前記最終照射ON条件が成立したと判定する(ステップ1045、ステップ1055及びステップ1050)、
ように構成されている。
前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ON状態に設定されている場合(ステップ1105:Yes)、第2所定時間(Δt)が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射OFF条件を満たしているか否かを判定するとともに前記左輝度確認エリアが前記暫定照射OFF条件を満たしているか否かを判定し(ステップ1125)、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射OFF条件を満たしているとの判定が2回以上の第2閾値回数だけ連続してなされた場合、前記最終照射OFF条件が成立したと判定する(ステップ1130、ステップ1135及びステップ1140)、
ように構成されている。
本発明の実施形態に係る車両周辺モニタ装置(以下、「本実施装置」と称呼される。)は、車両SV(図2を参照。)に適用される。車両SVは、他の車両と区別するために「自車両SV」と称呼される場合がある。本実施装置は、図1に示したように、PVM(Panoramic View Monitor)−ECU10(以下、単に「ECU10」と称呼される。)と、表示制御装置として機能する表示ECU20とを備えている。ECU10は投光器制御装置でもある。
バックカメラ11bは、自車両SVの後部のリアトランクRTの壁部に設けられる。バックカメラ11bの光軸は、自車両SVの後方に向いている。
右サイドカメラ11cは、右側のドアミラーDMRに設けられる。右サイドカメラ11cの光軸は、自車両SVの右側方に向いている。
左サイドカメラ11dは、左側のドアミラーDMLに設けられる。左サイドカメラ11dの光軸は、自車両SVの左側方に向いている。
バックカメラ11bは、図2において二点鎖線により囲まれた範囲である撮像範囲IMR2に対応する「自車両SVの後方の周辺領域」を撮像する。バックカメラ11bは、その撮像により得られた撮像データ(以下、「後方画像データ」と称呼される。)をECU10に送信する。
右サイドカメラ11cは、図2において破線により囲まれた範囲である撮像範囲IMR3に対応する「自車両SVの右側方の周辺領域」を撮像する。右サイドカメラ11cは、その撮像により得られた撮像データ(以下、「右側方画像データ」と称呼される。)をECU10に送信する。
左サイドカメラ11dは、図2において破線により囲まれた範囲である撮像範囲IMR4に対応する「自車両SVの左側方の周辺領域」を撮像する。左サイドカメラ11dは、その撮像により得られた撮像データ(以下、「左側方画像データ」と称呼される。)をECU10に送信する。
カメラ視点画像は、カメラ11のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。
合成画像の一つは、自車両SVの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から自車両SVの周囲を見た画像(「仮想視点画像」とも称呼される。)である。
ECU10は、表示ECU20を用いて、周辺画像の一つとして俯瞰画像を表示部21に表示する。俯瞰画像は、自車両SVの直上であって自車両SVから所定距離だけ離れた点を仮想視点とした仮想視点画像である。この俯瞰画像は、自車両SVに相当するポリゴンSPを含む。
照射範囲Rのうちの一部分のみに強い(明るい)光が照射されている場合、その光の影響を受けて照射範囲の平均輝度値が閾値を超えてしまう可能性がある。この場合、照射範囲R内にIR光の照射が必要な部分が存在するにも関わらず、IR投光器12がIROFF状態に設定されてしまうという問題が生じる。
照射範囲の平均輝度値が閾値より小さくなった場合にIR投光器12がIRON状態に設定されると、照射範囲R内に照射されたIR光の影響を受けて照射範囲の平均輝度値が閾値を超える場合が生じ得る。この場合、IR投光器12がIROFF状態へと直ちに戻される。その結果、IR投光器12がIROFF状態とIRON状態との間で短時間内に繰り返し切り替えられる事態が発生するという問題が生じる。
例えば、自車両SVのハザードランプが点滅している場合、照射範囲Rは短い時間が経過する毎に明るい状態と暗い状態との間で切り替わる。このような場合、照射範囲の平均輝度値が、閾値よりも大きくなったり小さくなったりする状態が短時間内に繰り返される虞がある。よってIR投光器12がIROFF状態とIRON状態との間で短時間内に繰り返し切り替えられる事態が発生するという問題が生じる。
右IR投光器12R及び左IR投光器12Lの何れもがIROFF状態に設定されている場合、ECU10は、ヒストグラムに基づいて、以下に述べる「最終照射ON条件」が成立するか否かを判定する。
全ピクセルの数NAは、対象としている「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」の何れかに含まれるピクセルの総数である。換言すると、この比(=Ndark/NA)は、「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」のそれぞれの面積に対する「暗いと判定できる部分の面積」の比に相当する。
・右IR投光器12R及び左IR投光器12Lの両方がIRON状態に設定されている場合、ECU10は、上述したヒストグラムに基づいて、以下に述べる「最終照射OFF条件」が成立するか否かを判定する。
この場合においても、全ピクセルの数NAは、対象としている「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」の何れかに含まれるピクセルの総数である。換言すると、この比(=Nbrit/NA)は、「右輝度確認エリア及び左輝度確認エリア」のそれぞれの面積に対する「明るいと判定できる部分の面積」の比に相当する。
このように作動するECU10によれば、例えば、自車両SVの状況が以下に述べる状況1乃至状況5−2の何れかであっても、IR投光器12をIRON状態及びIROFF状態の何れかに適切に設定できる。なお、これらの状況において、他車両のヘッドライトの光及び自車両SVのハザードランプの光等の環境光がなければ、自車両SVの周囲全体は暗い。
図5に示した状況1は、自車両SVが駐車動作開始地点P1から他車両OV1の右側方に位置する駐車動作終了地点P2に移動するまでの間、右照射範囲R1及び左照射範囲R2が全体的に暗い状態が継続する状況である。なお、図5中、駐車動作開始地点P1に停止した自車両SVが実線により示され、自車両SVが移動する経路が矢印により示され、駐車動作終了地点P2に停止した自車両SVが破線により示されている(以下の図6及び図7においても同様。)。
図6に示した状況2−1は、自車両SVが駐車動作開始地点P1から駐車動作終了地点P2に移動するまでの間、自車両SVの左方に位置する他車両OV2のヘッドライトの光HLが照射されている状況である。
図6に示した状況2−2は、自車両SVが駐車動作開始地点P1に停止しているときに自車両SVの前方且つ右側に位置する他車両OV2のヘッドライトの光HLが照射され、その光HLの照射が継続する状況である。
図6に示した状況2−3は、自車両SVが駐車動作開始地点P1に停止しているときに自車両SVの後方且つ遠方に位置する他車両OV2のヘッドライトの光HLが照射され、その光HLの照射が継続する状況である。
図7に示した状況3−1は、自車両SVが駐車動作開始地点P1に停止しているときに自車両SVの左後方に位置する他車両OV2のヘッドライトの光HLが照射され、その光HLの照射が継続する状況である。
図7に示した状況3−2は、自車両SVが駐車動作開始地点P1に停止しているときに自車両SVの後方かつ右側に位置する他車両OV2のヘッドライトの光HLが照射され、その光HLの照射が継続する状況である。このヘッドライトの光HLは、自車両SVの駐車動作終了地点P2の全体を照射している。
図8に示した状況4は、自車両SVが「自車両SVの周囲全体が暗い場所」に停止していて、且つ、自車両SVのハザードランプが点滅され始めた状況である。
ハザードランプの点灯中においても明るさが不足して暫定照射ON条件が成立するのであれば、ハザードランプの消灯中においても暫定照射ON条件が成立する。よって、最終照射ON条件が成立する。このため、右IR投光器12R及び左IR投光器12LがIRON状態に設定される。この場合、ハザードランプの消灯中において、暫定照射OFF条件が当然に成立しないので最終照射OFF条件も成立しない。よって、右IR投光器12R及び左IR投光器12LがIRON状態に維持される。
これに対し、右IR投光器12R及び左IR投光器12LがIROFF状態に設定されている場合にハザードランプの点灯中において暫定照射ON条件が成立しないのであれば、ハザードランプの消灯中において暫定照射ON条件が成立しても、結果的に最終照射ON条件は成立しない。このため、右IR投光器12R及び左IR投光器12LがIROFF状態に維持される。
図9に示した状況5−1は、自車両SVが停止位置P10に停止していて、且つ、他車両OV2がそのヘッドライトの光HLを点灯した状態で自車両SVの右側方を通過していく状況である。
図9に示した状況5−2は、自車両SVが停止位置P10に停止していて、且つ、他車両OV2がそのヘッドライトの光HLを点灯した状態で自車両SVの後部に接近した後、自車両SVの右側方を通過していく状況である。
CPUは、イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、図10にフローチャートにより示したIRONルーチンを第1所定時間Δt1(本例において、Δt)が経過するごとに実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図10のステップ1000から処理を開始してステップ1005に進み、IRONフラグXon(以下、単に「フラグXon」と称呼される。)の値が「0」であるか否かを判定する。
ステップ1015:CPUは、右側方画像データから右輝度確認エリアを切り出し、左側方画像データから左輝度確認エリアを切り出す。
ステップ1020:CPUは右輝度確認エリアの輝度分布を表す上述したヒストグラム(以下、「右ヒストグラム」と称呼される。)を作成する。更に、CPUは左輝度確認エリアの輝度分布を表す上述したヒストグラム(以下、「左ヒストグラム」と称呼される。)を作成する。
・右ONカウンタCONRの値が第1閾値回数Qth1以上である。
・左ONカウンタCONLの値が第1閾値回数Qth1以上である。
ステップ1065:CPUは、フラグXonの値を「1」に設定する。
・右輝度確認エリアが暫定照射OFF条件(Nbrit/NA≧Pth2)を満たしている。
・左輝度確認エリアが暫定照射OFF条件(Nbrit/NA≧Pth2)を満たしている。
即ち、CPUは、右輝度確認エリア及び左輝度確認エリアの何れもが暫定照射OFF条件を満たしているか否かを判定する。
ステップ1150:CPUは、フラグXonの値を「0」に設定する。
Claims (4)
- 車両の右側方領域を撮像することにより右側方画像データを取得する右サイドカメラ、
前記車両の左側方領域を撮像することにより左側方画像データを取得する左サイドカメラ、
画像を表示可能に構成された表示装置、
少なくとも前記右側方画像データと前記左側方画像データとに基づいて前記車両の周辺を表す周辺画像を前記表示装置に表示させる表示制御装置、
前記右側方領域と重複する部分を有する右照射範囲に非可視光を照射可能に構成された右投光器、
前記左側方領域と重複する部分を有する左照射範囲に非可視光を照射可能に構成された左投光器、及び、
前記右投光器及び前記左投光器のそれぞれを、前記非可視光の照射を行わない照射OFF状態及び前記非可視光の照射を行う照射ON状態の何れかに設定する投光器制御装置、
を備え、
前記投光器制御装置は、
前記右投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合、前記右側方画像データが表す右側方画像のうちの前記右照射範囲に対応する右輝度確認エリアが、第1閾値輝度以下の輝度を有するピクセルの数の全体のピクセルの数に対する比が第1閾値以上であるとの暫定照射ON条件を満たしていること、により最終照射ON条件が成立したとき、少なくとも前記右投光器を前記照射ON状態に設定し、
前記左投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合、前記左側方画像データが表す左側方画像のうちの前記左照射範囲に対応する左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしていること、により前記最終照射ON条件が成立したとき、少なくとも前記左投光器を前記照射ON状態に設定し、
前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ON状態に設定されている場合、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが、前記第1閾値輝度より大きい第2閾値輝度以上の輝度を有するピクセルの数の全体のピクセルの数に対する比が前記第1閾値より大きい第2閾値以上であるとの暫定照射OFF条件を満たしていること、により最終照射OFF条件が成立したとき、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射OFF状態に設定する、
ように構成された、
車両周辺モニタ装置。 - 請求項1に記載の車両周辺モニタ装置において、
前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射OFF状態に設定されている場合、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの少なくとも一方が前記暫定照射ON条件を満たしていることにより前記最終照射ON条件が成立したとき、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射ON状態に設定し、
前記右投光器及び前記左投光器の何れもが前記照射ON状態に設定されている場合、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射OFF条件を満たしていることにより前記最終照射OFF条件が成立したとき、前記右投光器及び前記左投光器の両方を前記照射OFF状態に設定する、
ように構成された、
車両周辺モニタ装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両周辺モニタ装置において、
前記投光器制御装置は、
前記右投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合、第1所定時間が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているか否かを判定し、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているとの判定が2回以上の第1閾値回数だけ連続してなされた場合、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしていることにより前記最終照射ON条件が成立したと判定し、
前記左投光器が前記照射OFF状態に設定されている場合、前記第1所定時間が経過するごとに、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているか否かを判定し、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしているとの判定が前記第1閾値回数だけ連続してなされた場合、前記左輝度確認エリアが前記暫定照射ON条件を満たしていることにより前記最終照射ON条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両周辺モニタ装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の車両周辺モニタ装置において、
前記投光器制御装置は、
前記右投光器及び前記左投光器の少なくとも一方が前記照射ON状態に設定されている場合、第2所定時間が経過するごとに、前記右輝度確認エリアが前記暫定照射OFF条件を満たしているか否かを判定するとともに前記左輝度確認エリアが前記暫定照射OFF条件を満たしているか否かを判定し、前記右輝度確認エリア及び前記左輝度確認エリアの何れもが前記暫定照射OFF条件を満たしているとの判定が2回以上の第2閾値回数だけ連続してなされた場合、前記最終照射OFF条件が成立したと判定する、
ように構成された、
車両周辺モニタ装置。
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