KR20130136107A - 자동차 - Google Patents

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KR20130136107A
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이현수
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현대모비스 주식회사
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Abstract

전방 차량과의 거리에 따라 헤드램프가 비추는 빔패턴이 자동으로 가변되는 자동차가 제공된다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 조명모듈 내에 배치되어 렌즈로 입사되는 빛의 일부를 차단하는 쉴드와, 상기 쉴드를 구동시키는 쉴드 액츄에이터와, 상기 조명모듈을 좌우로 회전시키는 스위벨 액츄에이터와, 상기 조명모듈을 상하로 회전시키는 레벨링 액츄에이터를 포함하는 헤드램프와, 카메라센서와, 상기 카메라센서가 촬영한 복수의 픽셀로 이루어진 이미지 데이터의, 하단에서부터 전방 차량의 조명이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 상기 쉴드 액츄에이터, 스위벨 액츄에이터 및 레벨링 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

Description

자동차{AN AUTOMOBILE}
본 발명은 자동차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전방 차량과의 거리에 따라 헤드램프의 빔패턴이 가변되는 자동차에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 전방에는 야간 주행시 앞을 환하게 비추어 운전자가 노면 및 장애물의 위치를 인지할 수 있도록 하는 헤드램프가 구비되어, 운전자로 하여금 시인성을 확보할 수 있도록 하고 있다.
통상의 헤드램프는, 외부로 배광되는 빛이 노면을 향하도록 낮게 배광되는 로우빔모드와, 외부로 배광되는 빛이 높게 배광되는 하이빔모드로 작동된다.
상기 헤드램프는 자기 차량의 운전자에게 시인성을 확보할 수 있도록 함과 동시에, 선행차 및 대향차(마주오는차)의 운전자에게 눈부심을 유발하지 않아야 한다.
예를 들면, 전방을 주행하는 차량이 없을 때에는 상기 헤드램프를 상기 하이빔모드로 하여 자기 차량의 운전자에게 시인성을 확보하고, 전방을 주행하는 차량이 있을 때에는 상기 로우빔모드로 하여 선행차 및 대향차의 운전자에게 눈부심을 유발하지 않도록 해야 한다. 또한, 도심지와 같이 밝은 지역에서는 상기 로우빔모드로 하여 선행차 및 대향차의 운전자나 보행자에게 눈부심을 유발하지 않도록 해야 하고, 어두운 지역에서는 상기 하이빔모드로 하여 자기 차량의 운전자에게 시인성을 확보할 수 있도록 해야 한다.
최근에는, 카메라센서를 이용한 선행차 및 대향차의 이미지 프로세싱을 통해 상기 선행차 및 대향차와의 거리 및 각도 정보를 획득하여, 헤드램프의 빔패턴이 자동으로 가변되는 어댑티브 헤드램프가 개발되어, 자기 차량의 운전자로 하여금 시인성을 확보할 수 있도록 하고, 선행차 및 대향차의 운전자에게는 눈부심을 유발하지 않도록 하고 있다.
본 발명이 해결하려는 과제는, 전방 차량과의 거리에 따라 헤드램프가 비추는 빔패턴을 자동으로 가변시킬 수 있는 자동차를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 의한 자동차는, 조명모듈 내에 배치되어 렌즈로 입사되는 빛의 일부를 차단하는 쉴드와, 상기 쉴드를 구동시키는 쉴드 액츄에이터와, 상기 조명모듈을 좌우로 회전시키는 스위벨 액츄에이터와, 상기 조명모듈을 상하로 회전시키는 레벨링 액츄에이터를 포함하는 헤드램프와, 카메라센서와, 상기 카메라센서가 촬영한 복수의 픽셀로 이루어진 이미지 데이터의, 하단에서부터 전방 차량의 조명이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 상기 쉴드 액츄에이터, 스위벨 액츄에이터 및 레벨링 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러를 포함한다.
기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따른 자동차는, 카메라센서가 촬영한 복수의 픽셀로 이루어진 이미지 데이터의, 하단에서부터 전방 차량의 조명이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 헤드램프가 비추는 빔패턴을 가변시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 헤드램프를 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 포함되는 카메라센서가 촬영한 이미지 데이터를 나타내는 도면,
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 자동차가 전방 차량과의 거리에 따라, 헤드램프가 노면에 비추는 빔 패턴을 나타내는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예에 의한 자동차를 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 헤드램프(100)를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 헤드램프(100)는, 빛을 생성하여 자동차의 전방으로 비추는 조명모듈(10)과, 조명모듈(10) 내에 배치되는 쉴드(8)와, 쉴드(8)를 구동시키는 쉴드 액츄에이터(6)와, 조명모듈(10)을 자동차의 좌우로 회전시키는 스위벨 액츄에이터(swivel actuator;4)와, 조명모듈(10)을 자동차의 상하로 회전시키는 레벨링 액츄에이터(leveling actuator;5)를 포함한다.
조명모듈(10)은, 하우징(3)과, 하우징(3) 내에 배치되어 빛을 생성하는 광원(미도시)과, 상기 광원이 생성한 빛을 자동차의 외부로 비추는 렌즈(1)를 포함한다.
상기 광원은 LED 램프로 구비될 수 있다.
렌즈(1)는 빛을 자동차의 전방으로 배광할 수 있도록, 빛이 투과되는 투명한 재질로 형성되며, 비구면 렌즈로 구비되어 렌즈홀더(2)를 통해 하우징(3)의 전단부에 결합된다.
쉴드(8) 및 쉴드 액츄에이터(6)는 하우징(3) 내에 배치된다.
쉴드(8)는 조명모듈(10) 내에 회전 가능하게 배치되어 있으며, 자동차의 외부로 배광되는 빛이 소정의 패턴을 가질 수 있도록, 상기 빛의 일부를 각각의 패턴으로 차단하는 복수의 컷 오프 패턴(cut off pattern)이 둘레를 따라 배치되어 있다. 쉴드(8)는 쉴드 액츄에이터(6)의 회전축(미도시)에 결합되어서 쉴드 액츄에이터(6)의 회전 또는 역회전에 의해 회전 또는 역회전됨으로써, 상기 복수의 컷 오프 패턴 중 하나가 빛의 차단위치로 이동된다.
쉴드(8)는 자동차의 외부로 배광되는 빔 패턴이 다양한 빔 패턴을 형성할 수 있도록, 상기 복수의 컷 오프 패턴이 각기 다르게 형성되어 있다.
하우징(3)의 내부에는 상기 광원의 빛을 렌즈(1)로 반사하는 리플렉터(미도시)가 더 배치될 수 있으며, 쉴드(8)는 상기 리플렉터 및 렌즈(1) 사이에 배치되어서, 상기 리플렉터로부터 렌즈(1)로 반사하는 빛의 일부를 차단할 수 있다.
쉴드 액츄에이터(6)는 조명모듈(10) 내에 배치되어, 상기 복수의 컷 오프 패턴이 각각 빛의 차단위치로 이동될 수 있도록, 쉴드(8)를 양방향(정방향 또는 역방향)으로 회전시킨다.
또한, 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)는, 하우징(3)에 결합되어 조명모듈(10)의 외측에 배치된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 제어 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자동차에는 자동차 주변의 이미지를 감지하는 카메라센서(20)와, 자기 차량의 차속을 감지하는 차속감지센서(30)가 구비된다.
또한, 자동차에는 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어하는 컨트롤러(40)가 구비된다. 컨트롤러(40)는 자동차의 대표적인 제어유닛인 ECU(Electronic Control Unit)일 수 있다.
조명모듈(10)로부터 자동차의 외부로 배광되는 빛은, 자기 차량의 차속이 40km/h 이상일 때, 선행차 및 대향차(마주오는 차)의 운전자에게 눈부심을 유발시킬 수 있는 우려가 있다.
따라서, 컨트롤러(40)는 차속감지센서(30)가 감지한 자기 차량의 차속이 40km/h 이상일 때, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)의 회전방향 및 회전각을 제어한다.
컨트롤러(40)는, 카메라센서(20)가 감지한 상기 이미지 신호를 프로세싱하여, 전방을 주행하는 차량(선행자, 대향차)의 유무와, 전방을 주행하는 차량과의 거리 및 각도를 계산하여서, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)의 회전방향 및 회전각을 제어함으로써, 조명모듈(10)로부터 자동차의 외부로 배광되는 빛의 패턴이, 자기 차량의 운전자에게 시야를 최대한 확보할 수 있는 패턴이 되도록 함과 아울러, 전방을 주행하는 차량(선행차 및 대향차)의 운전자에게는 눈부심을 유발시키지 않는 패턴이 되도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 자동차에 포함되는 카메라센서가 촬영한 이미지 데이터를 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 카메라센서(20)가 촬영한 이미지 데이터(25)는 복수의 픽셀(pixel)로 이루어진다.
컨트롤러(40)는 카메라센서(20)가 촬영한 복수의 픽셀로 이루어진 이미지 데이터(25)의, 하단에서부터 전방 차량(50,60)의 조명(52,54,62,64)이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수(a,c)에 따라, 전방 차량(50,60)과의 거리를 판단하여, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어한다.
도 3에서 좌측차량은 대향차(마주오는 차;50)를 나타내고, 우측차량은 선행차(60)를 나타낸다. 카메라센서(20)가 촬영한 전방 차량(50,60)의 조명(52,54,62,64)은, 전방 차량(50,60)이 마주오는 차량(50)이면 헤드램프(52,54) 이고, 전방 차량(50,60)이 선행 차량(60)이면 테일램프(62,64)이다.
컨트롤러(40)는 상하 픽셀수(a,c)가 적을수록 전방 차량(50,60)과의 거리가 가깝다고 판단하고, 상하 픽셀수(a,c)가 많을수록 전방 차량(50,60)과의 거리가 멀다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 3과 같이 대향차(50)의 상하 픽셀수(a)가 선행차(60)의 상하 픽셀수(c)보다 적으므로, 컨트롤러(40)는 대향차(50)가 선행차(60)보다 더 가깝게 있다고 판단할 수 있다.
컨트롤러(40)는, 카메라센서(20)가 촬영한 이미지 데이터(25)에 전방 차량(50,60)이 복수 존재하는 경우, 가장 가까운 차량(도 3에서는, 대향차(50))의 상하 픽셀수(a)에 따라, 전방 차량(50)과의 거리를 판단하여, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어한다.
한편, 카메라센서(20)가 촬영한 이미지 데이터(25)에는 오토바이와 같은 이륜차의 조명도 존재할 수 있다. 이미지 데이터(25)에 존재하는 상기 이륜차의 조명은 하나만 존재하게 된다. 본 실시예에서 컨트롤러(40)는 이미지 데이터(25)의 하단에서부터 전방 차량(50,60)의 조명이 위치하는 픽셀사이의 상하 픽셀수(a,c)에 따라, 전방 차량(50,60)과의 거리를 판단하기 때문에, 전방 차량(50,60)의 조명 개수에 상관없이 전방 차량(50,60)과의 거리를 판단할 수 있다.
또한, 컨트롤러(40)는, 카메라센서(20)가 촬영한 이미지 데이터(25)에 전방 차량(50,60)의 조명(52,54,62,64)이 복수 존재하는 경우, 전방 차량(50,60)의 좌측 조명(52,62) 및 우측 조명(54,64) 사이의 좌우 픽셀수(b,d)를 더 이용하여, 상기 전방 차량(50,60)과의 거리를 판단할 수 있다.
컨트롤러(40)는 좌우 픽셀수(b,d)가 많을수록 전방 차량(50,60)과의 거리가 가깝다고 판단하고, 좌우 픽셀수(b,d)가 적을수록 전방 차량(50,60)과의 거리가 멀다고 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 3과 같이 대향차(50)의 좌우 픽셀수(b)가 선행차(60)의 좌우 픽셀수(d)보다 많으므로, 컨트롤러(40)는 대향차(50)가 선행차(60)보다 더 가깝게 있다고 판단할 수 있다.
컨트롤러(40)는 상하 픽셀수(a,c)와 좌우 픽셀수(b,d) 중 적어도 하나를 이용하여 전방 차량(50,60)과의 거리를 판단할 수 있다. 다만, 전방 차량이 오토바이와 같은 이륜차일 경우에도 거리를 판단할 수 있도록, 컨트롤러(40)는 최소한 상하 픽셀수(a,c)를 이용하여 거리를 판단하는 것이 바람직하다.
컨트롤러(40)는 상하 픽셀수(a,c)와 좌우 픽셀수(b,d) 중 하나를 전방 차량(50,60)과의 거리 판단의 서브팩터(Sub-Factor)로 이용할 수 있다. 예를들어, 상하 픽셀수(a,c)에 따라 판단한 전방 차량(50,60)과의 거리가 신뢰성이 있는지, 좌우 픽셀수(b,d)에 따라 판단한 전방 차량(50,60)과의 거리를 비교하여, 일치할 경우 전방 차량(50,60)과의 거리를 최종 결정할 수 있다.
한편, 컨트롤러(40)는 카메라센서(20)가 촬영한 상기 이미지 데이터(25)에 상기 전방 차량의 대수가 7대 이상이 되면, 상기 전방 차량과의 거리에 따라 헤드램프(100)의 빔패턴을 제어하지 않고, 차속감지센서(30)가 감지한 자기 차량의 차속에 따라서만 헤드램프(100)의 빔패턴을 제어한다. 예를 들어, 카메라센서(20)가 촬영한 상기 이미지 데이터(25)에 상기 전방 차량의 대수가 7대 이상일 경우에, 차속감지센서(30)가 감지한 차속이 110km/h 이상이면, 컨트롤러(40)는 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어하여, 조명모듈(10)로부터 자동차의 외부로 배광되는 빔패턴이 자기 차량의 운전자에게 시인성을 최대한 확보할 수 있는 패턴이 되도록 제어하고, 차속감지센서(30)가 감지한 차속이 110km/h 보다 낮으면, 컨트롤러(40)는 쉴드 액츄에이터(6)는 제어하지 않고, 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)만을 제어하여, 조명모듈(10)로부터 자동차의 외부로 배광되는 빔패턴이 자기 차량의 운전자에게 시인성을 최대한 확보할 수 있는 패턴이 되도록 제어한다.
컨트롤러(40)는, 카메라센서(40)가 촬영한 이미지 데이터(25)에 상기 전방 차량의 대수가 6대 이하로 존재할 때, 상하 픽셀수(a,c)에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어한다. 예를 들어, 카메라센서(20)가 촬영한 상기 이미지 데이터(25)에 상기 전방 차량의 대수가 6대 이하일 경우에, 차속감지센서(30)가 감지한 차속이 40km/h 이상이면, 컨트롤러(40)는 상기 상하 픽셀수(a,c)에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어하여서, 조명모듈(10)로부터 자동차의 외부로 배광되는 빔패턴이 대향차(50) 및 선행차(60)의 운전자에게는 눈부심을 유발하지 않는 패턴이 되도록 하고, 자기 차량의 운전자에게는 시인성을 최대한 확보할 수 있는 패턴이 되도록 제어하고, 차속감지센서(30)가 감지한 차속이 40km/h 보다 낮으면, 컨트롤러(40)는 쉴드 액츄에이터(6)는 제어하지 않고, 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)만을 제어하여, 조명모듈(10)로부터 자동차의 외부로 배광되는 빔패턴이 자기 차량의 운전자에게 시인성을 최대한 확보할 수 있는 패턴이 되도록 제어한다.
상기와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 컨트롤러(40)가, 카메라센서(20)가 촬영한 이미지 데이터(25)를 이용하여 전방 차량과의 거리를 판단할 수 있는 선행조건은, 카메라센서(20)가 촬영한 이미지 데이터(25)에 존재하는 차량의 대수가 6대 이하이어야 하고, 차속감지센서(30)가 감지한 자기 차량의 차속이 40km/h 이상이어야 한다. 물론, 카메라센서(20)가 촬영한 상기 이미지 데이터(25)에 존재하는 가로등이나 시가지의 건물 불빛에 대한 데이터는 무시되어야 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 자동차의 작용을 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 자동차가 전방 차량과의 거리에 따라, 헤드램프가 노면에 비추는 빔 패턴을 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 컨트롤러(40)는 자기 차량과 전방 차량(50,60)과의 거리에 따라, 헤드램프(100)가 자동차의 전방으로 비추는 빛의 높낮이 및 패턴 등이 가변될 수 있도록, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어한다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 자기 차량과 전방 차량(50,60)과의 거리가 가까워질수록 노면에 형성되는 빔패턴이 짧아지고, 전방 차량(50,60)과의 거리가 멀어질수록 노면에 형성되는 빔패턴이 길어질 수 있도록, 컨트롤러(40)는 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어한다. 설명의 이해를 위해, 도 3에 도시된 대향차(50)만을 예를 들어 아래에서 설명하기로 한다.
자동차가 주행중일 때 시속 40km/h 이상이 되면, 헤드램프(100)로부터 외부로 배광되는 빛이 대향차(50)의 운전자에게 눈부심을 유발할 우려가 있다.
따라서, 컨트롤러(40)는 차속감지센서(30)가 감지한 차속이 40km/h 이상일 때, 카메라센서(20)가 촬영하는 이미지 데이터(25)를 이용하여 대향차(50)와의 거리를 판단한다.
자동차가 주행중일 때 대향차(50)가 존재하면, 대향차(50)와의 거리가 점차적으로 가까워진다. 컨트롤러(40)는 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어하여, 자기 차량과 대향차(50)와의 거리가 140m일 때 도 4에 가장 좌측에 도시된 빔패턴이 형성되도록 하고, 자기 차량과 대향차(50)와의 거리가 130m일 때 그 다음 우측에 도시된 빔패턴이 형성되도록 하며, 자기 차량과 대향차(50)와의 거리가 110m, 91m, 81m, 60로 가까워짐에 따라 점차적으로 그 다음 우측에 형성된 빔패턴이 형성되도록 하여, 대향차(50)의 운전자에게 눈부심을 유발하지 않으면서, 자기 차량의 운전자에게는 시인성을 최대한 확보할 수 있는 빔패턴이 형성될 수 있도록 한다.
컨트롤러(40)는, 카메라센서(20)가 촬영하는 이미지 데이터(25)의, 하단에서부터 대향차(50)의 조명(52,54)이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수(a)에 따라, 자기 차량과 대향차(50)와의 거리를 판단하여, 쉴드 액츄에이터(6), 스위벨 액츄에이터(4) 및 레벨링 액츄에이터(5)를 제어할 수 있다.
상기와 같이, 본 발명에 따른 자동차는, 카메라센서(20)가 촬영한 복수의 픽셀로 이루어진 이미지 데이터(25)의, 하단에서부터 전방 차량(50,60)의 조명이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수(a,c)에 따라, 상기 전방 차량(50,60)과의 거리를 판단하여, 헤드램프(100)가 비추는 빔패턴을 가변시킬 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1: 렌즈 4: 스위벨 액츄에이터
5: 레벨링 액츄에이터 6: 쉴드 액츄에이터
8: 쉴드 10: 조명모듈
20: 카메라센서 25: 이미지 데이터
30: 차속감지센서 40: 컨트롤러
50: 대향차(=마주오는 차) 60: 선행차

Claims (6)

  1. 조명모듈 내에 배치되어 렌즈로 입사되는 빛의 일부를 차단하는 쉴드와, 상기 쉴드를 구동시키는 쉴드 액츄에이터와, 상기 조명모듈을 좌우로 회전시키는 스위벨 액츄에이터와, 상기 조명모듈을 상하로 회전시키는 레벨링 액츄에이터를 포함하는 헤드램프;
    카메라센서; 및
    상기 카메라센서가 촬영한 복수의 픽셀로 이루어진 이미지 데이터의, 하단에서부터 전방 차량의 조명이 위치하는 픽셀 사이의 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 상기 쉴드 액츄에이터, 스위벨 액츄에이터 및 레벨링 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 자동차.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 카메라센서가 촬영한 상기 이미지 데이터에 상기 전방 차량의 조명이 복수 존재하는 경우, 상기 상하 픽셀수와, 상기 전방 차량의 좌측 조명 및 우측 조명 사이의 좌우 픽셀수 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하는 자동차.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 전방 차량의 조명은, 상기 전방 차량이 마주오는 차량이면 헤드램프 이고, 상기 전방 차량이 선행 차량이면 테일램프인 자동차.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 카메라센서가 촬영한 상기 이미지 데이터에 상기 전방 차량의 대수가 6대 이하로 존재할 때, 상기 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 상기 쉴드 액츄에이터, 스위벨 액츄에이터 및 레벨링 액츄에이터를 제어하는 자동차.
  5. 청구항 4에 있어서,
    차속을 감지하는 차속감지센서;를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 차속감지센서가 감지한 상기 차속이 40km/h 이상일 때, 상기 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 상기 쉴드 액츄에이터, 스위벨 액츄에이터 및 레벨링 액츄에이터를 제어하는 자동차.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 카메라센서가 촬영한 상기 이미지 데이터에 상기 전방 차량이 복수 존재하는 경우, 가장 가까운 차량의 상기 상하 픽셀수에 따라, 상기 전방 차량과의 거리를 판단하여, 상기 쉴드 액츄에이터, 스위벨 액츄에이터 및 레벨링 액츄에이터를 제어하는 자동차.
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