JP6360027B2 - ロボットローラヘミングの装置と方法 - Google Patents
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Description
図5に示す実施形態では、ローラ201a、201bによってワーク301に印加されるプロセス力FN、FN’は、ほぼ共通の力の実効線400に沿って働く。結果的に、この実施形態では、ワーク301にかかる、結果としての力及び/又はトルクは、ほぼ零となる。
107…フレーム
201a、201b…ローラ
202、202a、202b…アクチュエータ
301…ワーク
400…力の実効線
FN、FN’…対向するプロセス力
v…供給方向
Claims (15)
- マニュピレータ(100)とローラヘミング装置を有するロボットローラヘミング装置であって、前記ローラヘミング装置は、
フレーム(107)と、
前記フレーム(107)に対して移動可能に設けられ、動作中に、ワーク(301)の互いに対向する側面に接触する第1のローラ(201a)及び第2のローラ(201b)と、
前記フレーム(107)と前記2つのローラ(201a、201b)の少なくとも1つのローラとに機械的に結合され、前記2つのローラを介して、ほぼ、力の実効線に沿う対向するプロセス力(FN、FN’)が前記ワーク(301)の前記互いに対向する側面に印加されるように制御される少なくとも1つの第1のアクチュエータ(202,202a、202b)と
を具備し、
前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)の前記フレーム(107)への搭載により、前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)が前記フレーム(107)に対して動くことにより、前記ローラヘミング装置の前記ワーク(301)に対する位置の不正確さが補償されることを特徴とするロボットローラヘミング装置。 - 前記少なくとも1つのアクチュエータ(202,202a、202b)によって生成される前記対向するプロセス力(FN、FN’)が同じ大きさであり、前記アクチュエータ(202、202a、202b)によって前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)を介して前記ワーク(301)に与えられる少なくとも合成力及び/又は合成トルクがほぼ零であることを特徴とする請求項1に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記マニュピレータ(100)は、前記ローラヘミング装置を所定の所望の輪郭に沿って動かすことを特徴とする請求項1乃至請求項2のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記ローラヘミング装置は、第1のアクチュエータ(202a)と第2のアクチュエータ(202b)とを具備し、
前記第1のアクチュエータ(202a)は、前記フレーム(107)と前記第1のローラ(201a)との間で動作し、前記第2のアクチュエータ(202b)は、前記フレーム(107)と前記第2のローラ(201b)との間で動作し、
前記2つのアクチュエータ(202a、202b)は、前記2つのローラ(201a、201b)の前記力の実効線(400)に沿う移動を許すことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。 - 前記少なくとも1つのアクチュエータ(202)は、前記2つのローラ(201a、201b)の間で動作し、
前記アクチュエータ(202)と前記2つのローラ(201a、201b)は、前記フレーム(107)上に移動可能に配置されていることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。 - 前記アクチュエータ(202)と前記2つのローラ(201a、201b)は、前記フレーム(107)に沿ってガイドされるベース部材(108)上に配置されていることを特徴とする請求項5に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記アクチュエータ(202)と、前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)は、スプリング又は他のアクチュエータによって前記フレーム(107)に移動可能に設けられていることを特徴とする請求項5又は請求項6に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)の少なくとも1つのローラを駆動するモータを具備することを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記少なくとも1つのローラ(201a)は、その回転速度が前記マニュピレータ(100)のパス速度に調整されることを特徴とする請求項8に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記少なくとも1つのアクチュエータ(202)を、前記アクチュエータ(202)によって生成される前記プロセス力(FN、FN’)がターゲットの力の大きさに、ほぼ対応するように制御する制御ユニットを具備し、制御又は閉ループ制御された前記プロセス力(FN、FN’)が前記ワーク(301)の各々の面に実質的に垂直に印加されることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記マニュピレータ(100)が、前記ワーク(301)の接合部に沿って前記ローラヘミング装置を移動させることを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記マニュピレータ(100)が前記ローラヘミング装置の前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)の間に前記ワーク(301)を移動させることを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記アクチュエータ(202,202a、202b)によって印加される前記プロセス力は、前記ローラヘミング装置の供給方向(v)に垂直となる向きにかかることを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- 前記ローラヘミング装置の少なくとも1つのローラ(201a、201b)は、動作中にワーク(301)の表面に接触する走行面を有し、前記走行面の硬度は前記ワーク(301)の表面の硬度よりも小さいことを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれか一項に記載のロボットローラヘミング装置。
- フレーム(107)と、前記フレーム(107)に対して移動可能に設けられ、動作中に、ワーク(301)の互いに対向する側面に接触する第1のローラ(201a)及び第2のローラ(201b)と、前記フレーム(107)と前記2つのローラ(201a、201b)の少なくとも1つのローラとに機械的に結合される少なくとも1つの第1のアクチュエータ(202,202a、202b)とを具備するローラヘミング装置によりワークにロボット制御ローラヘミングを行う方法であって、
前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)の前記フレーム(107)への搭載により、前記第1のローラ(201a)及び前記第2のローラ(201b)が前記フレーム(107)に対して動くことにより、前記ローラヘミング装置の前記ワーク(301)に対する位置の不正確さが補償されるように、前記ワーク(301)又は前記ローラヘミング装置をマニュピレータ(100)により所望の輪郭に沿って移動させるステップと、
前記ローラヘミング装置の供給方向(v)にほぼ垂直な方向に印加され、1つの力の実効線(400)にほぼ沿う互いに対向するプロセス力が前記ワーク(301)の対向する側面に印加さるように前記少なくとも1つのアクチュエータ(202、202a、202b)を制御するステップと
を具備することを特徴とするワークにロボット制御ローラヘミングを行う方法。
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