JP7441172B2 - コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材を有するサーボ弾性アクチュエータシステムを備えるワークピース加工装置 - Google Patents
コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材を有するサーボ弾性アクチュエータシステムを備えるワークピース加工装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7441172B2 JP7441172B2 JP2020545312A JP2020545312A JP7441172B2 JP 7441172 B2 JP7441172 B2 JP 7441172B2 JP 2020545312 A JP2020545312 A JP 2020545312A JP 2020545312 A JP2020545312 A JP 2020545312A JP 7441172 B2 JP7441172 B2 JP 7441172B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic member
- workpiece
- force
- weight
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 84
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 36
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 36
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 7
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 7
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 5
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 5
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 5
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 4
- 239000000806 elastomer Substances 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000000155 melt Substances 0.000 description 2
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 1
- 238000007648 laser printing Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/16—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine controlled in conjunction with the operation of the tool
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K20/00—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
- B23K20/10—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating making use of vibrations, e.g. ultrasonic welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K20/00—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating
- B23K20/10—Non-electric welding by applying impact or other pressure, with or without the application of heat, e.g. cladding or plating making use of vibrations, e.g. ultrasonic welding
- B23K20/106—Features related to sonotrodes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/20—Bonding
- B23K26/21—Bonding by welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
- B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/002—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders
- B23Q17/005—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring the holding action of work or tool holders by measuring a force, a pressure or a deformation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/09—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool
- B23Q17/0952—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting pressure or for determining cutting-tool condition, e.g. cutting ability, load on tool during machining
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41251—Servo with spring, resilient, elastic element, twist
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49127—Variable clamping force as function of movement, force on workpiece
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Pressure Welding/Diffusion-Bonding (AREA)
- Lining Or Joining Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
本出願は、2018年10月10日に出願された米国特許出願第16/156,456号明細書の優先権を主張するものであり、2018年2月28日に出願された米国特許仮出願第62/636,366号明細書の利益も主張するものである。上記の出願の開示全体が参照により本明細書に組み込まれるものとする。
本開示は、重量補償弾性部材の精密な力(precision force)および位置を同時に制御するサーボ弾性アクチュエータシステム(servo-elastic actuator system)を備えたワークピース加工装置(work piece processing device)に関する。
K=ΔF/Δx (1)
ただし、
K=弾性部材のばね定数、
ΔF=力の精度、
Δx=サーボアクチュエータの位置の所与の精度。
KΘ=ΔT/ΔΘ (2)
ただし、
KΘ=ばねまたはエラストマーのばね定数、
ΔT=トルクの精度、
ΔΘ=角度回転の精度。
重量補償弾性部材1200の全移動量は、工具およびキャリッジの全重量(工具および関連するキャリッジ構成要素の全重量)を反映しなければならず、コンプライアンス弾性部材106の全移動量は、サーボアクチュエータ104によって及ぼされる全力を反映しなければならない。すなわち、完全圧縮(または該当する場合は伸長)での重量補償弾性部材1200は、工具およびキャリッジの全有効重量を反映しなければならず、完全圧縮(または該当する場合は伸長)でのコンプライアンス弾性部材106は、サーボアクチュエータ104によって及ぼされる全ての力を反映しなければならない。完全圧縮(または該当する場合は伸張)下でコンプライアンス弾性部材106および重量補償弾性部材1200のそれぞれによって移動させられる距離は同じ(全移動距離)であるので、
Claims (13)
- ワークピース加工装置であって、
工具装置およびワークピースホルダと、
工具装置およびワークピースホルダの一方を工具装置およびワークピースホルダの他方に移動させる、精密力および位置を同時に制御するサーボ弾性アクチュエータシステムと、
を備え、
サーボ弾性アクチュエータシステムが、力の伝達経路内に配置された、サーボアクチュエータ、コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材を含み、コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材が、重量補償弾性部材によって加えられるばね力が、コンプライアンス弾性部材によって加え得られるばね力に対向し、かつ、力対位置感度比がコンプライアンス弾性部材のばね定数と重量補償弾性部材のばね定数との組合せである複合ばね定数に等しくなるように、互いに対して配置され、ワークピース加工装置が、サーボアクチュエータに結合されたコントローラをさらに備え、
コントローラは、コンプライアンス弾性部材が、コンプライアンス弾性部材と重量補償弾性部材との組み合わせのばね撓みに基づいて偏向されるときに、ワークピースホルダによって保持されたワークピースに加えられる力を決定し、複合ばね定数に基づいてサーボアクチュエータの力および位置を同時に制御するように構成される、ワークピース加工装置。 - コンプライアンス弾性部材が、圧縮か引張のいずれかの状態にあり、重量補償弾性部材もまた圧縮か引張のいずれかの状態にある、請求項1に記載のワークピース加工装置。
- ワークピースホルダがサーボアクチュエータの下に配置され、コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材がサーボアクチュエータと工具装置との間に配置され、重量補償弾性部材が工具装置の重量を支持するように配置される、請求項2に記載のワークピース加工装置。
- ワークピースホルダがサーボアクチュエータの下に配置され、コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材がサーボアクチュエータとワークピース加工装置のフレームとの間に配置され、重量補償弾性部材がサーボアクチュエータおよび工具装置の重量を支持するように配置される、請求項2に記載のワークピース加工装置。
- ワークピースホルダがサーボアクチュエータの上に配置され、重量補償弾性部材がワークピースホルダの重量を支持するように配置される、請求項2に記載のワークピース加工装置。
- コントローラは、ワークピースに加えられている力が力の設定値に達するとワークピースに加えられている力を力の設定値で維持するために、ワークピースに加えられる力および力の設定値、ならびにサーボアクチュエータの動きを制御することに基づいてサーボアクチュエータの端部位置への動きを制御するように構成される、請求項1に記載のワークピース加工装置。
- コンプライアンス弾性部材に重量補償弾性部材を組み合わせたものの両側に配置され、コントローラに結合された第1の位置センサおよび第2の位置センサを含み、コントローラは、コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材がサーボアクチュエータの動きによって偏向されるときに第1の位置センサおよび第2の位置センサによって感知された位置に基づいてコンプライアンス弾性部材に重量補償弾性部材を組み合わせたもののばね撓みを決定するように構成される、請求項1に記載のワークピース加工装置。
- コンプライアンス弾性部材に重量補償弾性部材を組み合わせたものの両端間に配置された位置センサを含み、位置センサは、コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材が偏向されるときにコンプライアンス弾性部材に重量補償弾性部材を組み合わせたもののばね撓みを感知し、位置センサがコントローラに結合されている、請求項1に記載のワークピース加工装置。
- ワークピースに加えられている力を感知する、コントローラに結合された力センサを含む、請求項6に記載のワークピース加工装置。
- サーボアクチュエータの位置を感知する位置センサを含み、位置センサがコントローラに結合され、コントローラが、位置センサおよび位置設定値によって感知された位置に基づいてサーボアクチュエータの最大移動量を制限するように構成される、請求項6に記載のワークピース加工装置。
- コントローラが、オーバーシュート距離補償と、位置センサおよび位置設定値によって感知された位置とに基づいて、サーボアクチュエータの最大移動量を制限するように構成される、請求項10に記載のワークピース加工装置。
- 力の伝達経路が、直線力伝達経路または回転力伝達経路である、請求項1に記載のワークピース加工装置。
- ワークピース加工装置が、超音波溶接機、振動溶接機、レーザ溶接機、熱溶接機、スピン溶接機、赤外線溶接機、または超音波カッタのいずれかである、請求項1に記載のワークピース加工装置。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201862636366P | 2018-02-28 | 2018-02-28 | |
US62/636,366 | 2018-02-28 | ||
US16/156,456 | 2018-10-10 | ||
US16/156,456 US10864608B2 (en) | 2018-02-28 | 2018-10-10 | Work piece processing device with servo-elastic actuator system with compliance elastic member and weight compensation elastic member |
PCT/US2019/018759 WO2019168720A1 (en) | 2018-02-28 | 2019-02-20 | Work piece processing device with servo-elastic actuator system with compliance elastic member and weight compensation elastic member |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021515706A JP2021515706A (ja) | 2021-06-24 |
JP7441172B2 true JP7441172B2 (ja) | 2024-02-29 |
Family
ID=67685445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020545312A Active JP7441172B2 (ja) | 2018-02-28 | 2019-02-20 | コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材を有するサーボ弾性アクチュエータシステムを備えるワークピース加工装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10864608B2 (ja) |
EP (1) | EP3758890A1 (ja) |
JP (1) | JP7441172B2 (ja) |
KR (1) | KR102539529B1 (ja) |
CN (1) | CN111836698B (ja) |
WO (1) | WO2019168720A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220143762A1 (en) | 2020-11-11 | 2022-05-12 | Branson Ultrasonics Corporation | Dynamic mode work piece processing device |
US20220324060A1 (en) | 2021-04-12 | 2022-10-13 | Branson Ultrasonics Corporation | Using Analytics And Algorithms To Predict Weld Quality |
KR102547193B1 (ko) * | 2021-07-15 | 2023-06-26 | 한국항공우주연구원 | 반력 부가 구조물을 구비하는 조종면 하중 모사 장치 |
US20240109158A1 (en) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Branson Ultrasonics Corporation | Compliant work piece processing tool with locking mechanism |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003103446A (ja) | 2001-07-13 | 2003-04-08 | Seiko Instruments Inc | 端面研磨装置及び端面研磨システム |
JP2006297520A (ja) | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 多軸球面研削装置及び研削方法 |
US20170129062A1 (en) | 2015-11-11 | 2017-05-11 | Branson Ultrasonics Corporation | Work Piece Processing Device With Servo-Elastic Actuator System With Simultaneous Precision Force And Position Control |
WO2017130911A1 (ja) | 2016-01-27 | 2017-08-03 | 株式会社アマダミヤチ | Tig溶接装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1233222A (en) * | 1984-03-09 | 1988-02-23 | Nobuhiko Onda | Movable apparatus driving system |
JPS62119610A (ja) | 1985-11-20 | 1987-05-30 | Fujitsu Ltd | 触覚を有するア−ムの駆動制御装置 |
US4817848A (en) | 1988-05-12 | 1989-04-04 | Hughes Aircraft Company | Compliant motion servo |
US5110381A (en) * | 1990-06-21 | 1992-05-05 | Heckard David P | Ultrasonic welding with controlled seal compression |
JPH04372344A (ja) * | 1991-06-20 | 1992-12-25 | Ikegai Corp | 超音波加工方法 |
US5650704A (en) | 1995-06-29 | 1997-07-22 | Massachusetts Institute Of Technology | Elastic actuator for precise force control |
CA2312802A1 (en) * | 1997-12-01 | 1999-06-10 | Richard J. Loerch | System and method for compensating for compliance of a hexapod positioning device |
EP1849569B2 (de) | 2006-04-26 | 2020-12-09 | Herrmann Ultraschalltechnik GmbH & Co. KG | Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken mittels Ultraschall sowie Verfahren zum Betreiben einer derartigen Vorrichtung |
US8052816B2 (en) | 2006-05-08 | 2011-11-08 | Dukane Corporation | Ultrasonic press using servo motor with delayed motion |
JP5437095B2 (ja) * | 2009-05-19 | 2014-03-12 | 東芝機械株式会社 | 敷ブロックの配置方法、敷ブロック移動用工具、および、その工具を備えた工作機械 |
JP5779761B2 (ja) | 2011-09-15 | 2015-09-16 | 精電舎電子工業株式会社 | 超音波溶着装置、超音波接合装置、布線装置 |
JP2014531332A (ja) * | 2011-09-22 | 2014-11-27 | アクティエボラゲット・エスコーエッフ | 機械加工操作のインプロセス補償及び機械装置 |
JP5984109B2 (ja) | 2012-02-16 | 2016-09-06 | Eco−A株式会社 | 通電加熱接合装置及び方法 |
EP3034991B2 (en) * | 2014-12-19 | 2022-08-24 | Hexagon Technology Center GmbH | Method and system for actively counteracting displacement forces with a probing unit |
-
2018
- 2018-10-10 US US16/156,456 patent/US10864608B2/en active Active
-
2019
- 2019-02-20 EP EP19709273.7A patent/EP3758890A1/en active Pending
- 2019-02-20 KR KR1020207027829A patent/KR102539529B1/ko active IP Right Grant
- 2019-02-20 CN CN201980016128.8A patent/CN111836698B/zh active Active
- 2019-02-20 JP JP2020545312A patent/JP7441172B2/ja active Active
- 2019-02-20 WO PCT/US2019/018759 patent/WO2019168720A1/en unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003103446A (ja) | 2001-07-13 | 2003-04-08 | Seiko Instruments Inc | 端面研磨装置及び端面研磨システム |
JP2006297520A (ja) | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd | 多軸球面研削装置及び研削方法 |
US20170129062A1 (en) | 2015-11-11 | 2017-05-11 | Branson Ultrasonics Corporation | Work Piece Processing Device With Servo-Elastic Actuator System With Simultaneous Precision Force And Position Control |
WO2017130911A1 (ja) | 2016-01-27 | 2017-08-03 | 株式会社アマダミヤチ | Tig溶接装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111836698B (zh) | 2022-07-15 |
KR20200125676A (ko) | 2020-11-04 |
EP3758890A1 (en) | 2021-01-06 |
JP2021515706A (ja) | 2021-06-24 |
US20190262956A1 (en) | 2019-08-29 |
US10864608B2 (en) | 2020-12-15 |
WO2019168720A1 (en) | 2019-09-06 |
KR102539529B1 (ko) | 2023-06-02 |
CN111836698A (zh) | 2020-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7441172B2 (ja) | コンプライアンス弾性部材および重量補償弾性部材を有するサーボ弾性アクチュエータシステムを備えるワークピース加工装置 | |
US20170129062A1 (en) | Work Piece Processing Device With Servo-Elastic Actuator System With Simultaneous Precision Force And Position Control | |
US9636827B2 (en) | Robot system for performing force control | |
RU2385788C2 (ru) | Устройство и способ линейной сварки трением | |
KR102144142B1 (ko) | 조인트의 적어도 하나의 특성을 결정하기 위한 방법 및 시스템 | |
JP5701410B2 (ja) | 接触タスクのための能動的ハンドリング装置および方法 | |
JP3394750B2 (ja) | ワーク押し付け装置 | |
JP5987398B2 (ja) | 摩擦撹拌接合装置 | |
EP2014426A2 (en) | Machining robot control apparatus | |
JP4885552B2 (ja) | 接合装置 | |
JP5849678B2 (ja) | 摩擦撹拌接合装置 | |
US20220126394A1 (en) | Friction Stir Welding Apparatus and Friction Stir Welding Method | |
JP3864240B2 (ja) | 溶接方法 | |
JP4913543B2 (ja) | 加圧装置 | |
KR20210127169A (ko) | 접합 또는 기계가공 방법 및 그 방법을 위한 장치 | |
EP3587022B1 (en) | Linear friction-joining device and linear friction-joining method | |
JP3856375B2 (ja) | 実装装置およびその制御方法 | |
JP2009056480A (ja) | スポット溶接ガンを用いたスポット溶接方法 | |
JP4927487B2 (ja) | ポリシングヘッド | |
JP2002219577A (ja) | 抵抗溶接装置および抵抗溶接方法 | |
WO2020052226A1 (zh) | 夹紧机构、焊接机、夹紧力的控制方法及装置 | |
US20240109158A1 (en) | Compliant work piece processing tool with locking mechanism | |
US20070164078A1 (en) | Spin welding device | |
WO2022009928A1 (ja) | 摩擦攪拌点接合装置及び摩擦攪拌点接合方法 | |
JP2018187715A (ja) | ロボット装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201029 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230315 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230606 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7441172 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |