JP6350827B2 - Assembly device for inserting shaft-like parts into annular parts - Google Patents

Description

この発明は、ワッシャのような環状部品にボルトのような軸状部品を挿入する組み立て装置に関している。  The present invention relates to an assembling apparatus for inserting a shaft-like part such as a bolt into an annular part such as a washer.

特開平０７−０６０５６８号公報には、２つのパーツフィーダにそれぞれ軸状部品と環状部品が貯留され、パーツフィーダから送出された環状部品に軸状部品を組み付けることが記載されている。そして、両パーツフィーダは、片側に寄せ付けられて並んだ状態とされ、そこから延びている各送出通路は、接近した状態とされ、両部品を組み立てる装置に接続されている。  Japanese Patent Application Laid-Open No. 07-060568 describes that shaft parts and annular parts are respectively stored in two parts feeders, and that the shaft parts are assembled to the annular parts sent from the parts feeder. Both parts feeders are brought into a state where they are brought close to one side, and the delivery passages extending from the parts feeders are brought close to each other and connected to a device for assembling both parts.

一方、特開平０５−２６３９３８号公報には、四角い基台上に２つのパーツフィーダが片寄せて配置され、一方のパーツフィーダから環状のＯリングが送出され、他方のパーツフィーダから軸状のボルトが送出され、各パーツフィーダから延びている送出通路が組み立て装置に達していることが記載されている。  On the other hand, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 05-263939, two parts feeders are arranged side by side on a square base, an annular O-ring is sent out from one parts feeder, and a shaft-like bolt is sent from the other parts feeder. It is described that a delivery passage extending from each part feeder reaches the assembly device.

特開平０７−０６０５６８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 07-060568 特開平０５−２６３９３８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 05-263939

上記特許文献１には、パーツフィーダの配置によって機器配置スペースが形成されることに関しては、何も記載されていない。また、特許文献２には、送出通路は曲がりくねった形状であり、組み立て装置への送出通路の配置形態としては、部品の円滑な移送を確保することが困難である。  In the above-mentioned Patent Document 1, nothing is described regarding the formation of the device arrangement space by the arrangement of the parts feeder. Further, in Patent Document 2, the delivery passage has a meandering shape, and it is difficult to ensure smooth transfer of parts as an arrangement form of the delivery passage to the assembly apparatus.

本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、パーツフィーダや送出通路の配置によって機器配置スペースを良好な状態で確保するとともに、環状部品に軸状部品を挿入する挿入装置をパーツフィーダと良好な位置関係で配置することを目的とする。  The present invention is provided in order to solve the above-described problems, and an insertion device that secures a device arrangement space in a good state by arrangement of a parts feeder and a delivery passage and inserts a shaft-like component into an annular component. The purpose of this is to place it in good positional relation with the parts feeder.

請求項１記載の発明は、
平面的に見て四角い形状とされた支持部材上に、円形のボウルを有する軸状部品用パーツフィーダと、円形のボウルを有する環状部品用パーツフィーダと、環状部品に軸状部品を挿入する挿入装置が配置されたものにおいて、
環状部品と軸状部品が同軸の状態になって環状部品に軸状部品が挿入されるときの中心線が挿入軸線とされ、
前記両パーツフィーダを、それらの中心を支持部材の対角線から片側へ離隔している箇所に片寄せて配置し、この配置によって両パーツフィーダの前記中心が前記対角線から離隔している方向とは反対側の支持部材上に機器配置スペースを形成し、
前記軸状部品用パーツフィーダから送出された軸状部品の送出通路は、支持部材の一辺に沿った状態で前記機器配置スペースに進入するように配置されているとともに、軸状部品の挿入長さに応じた高い箇所に配置され、
前記環状部品用パーツフィーダから送出された環状部品の送出通路は、支持部材の他辺に沿った状態で前記機器配置スペースに進入するように配置されているとともに、軸状部品の挿入長さに応じた低い箇所に配置され、
前記一辺と他辺は直交しているとともに、前記両送出通路はそれらの長手方向が直交した位置関係とされ、
前記機器配置スペースに、前記両送出通路からの軸状部品および環状部品を受け入れて、環状部品に軸状部品を挿入する前記挿入装置を配置し、
前記挿入装置には、
軸状部品の送出通路から送出された軸状部品の軸部を送出通路に向って開口している受け凹部に受け入れるとともに、軸状部品を前記挿入軸線上に保持して鉛直方向に下降する受けヘッドと、
環状部品の送出通路から送出された環状部品を前記挿入軸線上に保持して軸状部品の前記下降に備える挿入基部材が
含まれており、
軸状部品を下降させて環状部品に差し込む受けヘッド下降移動と、環状部品に軸状部品が差し込まれて受けヘッドが挿入基部材の直前まで移動した位置から水平方向に移動して軸状部品から前記受け凹部が離れる受けヘッド水平移動と、前記水平移動に引き続いて受けヘッドが軸状部品の送出通路と同じ元の高さに戻る受けヘッド上昇移動と、受けヘッドが送出通路に合致した状態となる受けヘッド水平移動によって、受けヘッドにスクエアーモーションを行わせるように構成し、
上記各移動を行うためのエアシリンダまたは進退出力をする電動モータが設けられていることを特徴とする環状部品に軸状部品を挿入する組み立て装置
である。The invention described in claim 1
On a support member having a square shape in plan view, a part feeder for a shaft-shaped part having a circular bowl, a part feeder for a ring-shaped part having a circular bowl, and an insertion for inserting the shaft-shaped part into the annular part In what the device is located,
The center line when the annular part and the axial part are in a coaxial state and the axial part is inserted into the annular part is the insertion axis,
The both parts feeders are arranged so that their centers are separated from the diagonal of the support member to one side, and this arrangement is opposite to the direction in which the centers of both parts feeders are separated from the diagonal. Forming a device placement space on the side support member,
The delivery path of the shaft-shaped part delivered from the parts feeder for the shaft-shaped part is arranged so as to enter the device placement space along a side of the support member, and the insertion length of the shaft-like part. It is arranged at a high place according to
The delivery path of the annular part delivered from the part feeder for the annular part is arranged so as to enter the device arrangement space in a state along the other side of the support member, and the insertion length of the axial part is set. It is placed in a low place according to the
The one side and the other side are orthogonal to each other, and the two delivery passages are in a positional relationship in which their longitudinal directions are orthogonal,
In the equipment arrangement space, the insertion device for receiving the shaft-like part and the annular part from the both delivery passages and inserting the shaft-like part into the annular part is arranged,
In the insertion device,
The shaft part of the shaft- shaped part delivered from the delivery path of the shaft- shaped part is received in a receiving recess opened toward the delivery path, and the shaft-shaped part is held on the insertion axis and is lowered in the vertical direction. Head,
An insertion base member for holding the annular part delivered from the delivery path of the annular part on the insertion axis and preparing for the lowering of the axial part is included ,
Receiving head descending movement that lowers the shaft-shaped component and inserts it into the annular component, and moves horizontally from the position where the shaft-shaped component is inserted into the annular component and the receiving head moves just before the insertion base member. The horizontal movement of the receiving head in which the receiving concave portion is separated, the rising movement of the receiving head in which the receiving head returns to the same original height as the delivery path of the shaft-like component following the horizontal movement, and the state in which the receiving head matches the delivery path. The horizontal movement of the receiving head is configured to cause the receiving head to perform square motion,
An assembly apparatus for inserting a shaft-like component into an annular component, characterized in that an air cylinder for performing each of the above movements or an electric motor for advancing / retreating output is provided .

両パーツフィーダを、それらの中心が支持部材の対角線から片側へ離隔している箇所に片寄せて配置し、この配置によって両パーツフィーダの中心が対角線から離隔している方向とは反対側の支持部材上に機器配置スペースを形成している。換言すると、両パーツフィーダの中心と機器配置スペースとの間に対角線が存在している。したがって、支持部材上に機器配置スペースを設置することが簡単に行えるとともに、上記離隔によって機器配置スペースの広さを大きくすることができる。  Both parts feeders are arranged so that their centers are separated from the diagonal of the support member to one side, and this arrangement supports the opposite side of the direction in which the centers of both parts feeders are separated from the diagonal. A device arrangement space is formed on the member. In other words, a diagonal line exists between the center of both parts feeders and the device arrangement space. Therefore, it is possible to easily install the device arrangement space on the support member, and it is possible to increase the size of the device arrangement space by the separation.

軸状部品用パーツフィーダから送出された軸状部品の送出通路が、支持部材の一辺に沿った状態で機器配置スペースに進入するように配置され、環状部品用パーツフィーダから送出された環状部品の送出通路が、支持部材の他辺に沿った状態で機器配置スペースに進入するように配置されている。上記のような配置により、両パーツフィーダの出口通路をそれぞれ支持部材の一辺と他辺に最も近づけて配置して、両送出通路の長手方向を前記ボウルの接線方向とすることができる。したがって、両送出通路を機器配置スペースに向かって直線的で真っ直ぐな形態とすることができ、部品搬送が円滑で確実に達成される。そして、両送出通路が真っ直ぐな形態であるから、機器配置スペースへの進入も確実に行える。  The delivery path of the shaft-shaped part sent out from the parts feeder for shaft-like parts is arranged so as to enter the equipment placement space along the one side of the support member, and the annular part sent from the parts feeder for the annular parts The delivery passage is arranged so as to enter the device arrangement space in a state along the other side of the support member. With the arrangement as described above, the outlet passages of both parts feeders can be arranged closest to one side and the other side of the support member, respectively, and the longitudinal direction of both delivery passages can be the tangential direction of the bowl. Therefore, both delivery passages can be made straight and straight toward the device arrangement space, and the parts can be conveyed smoothly and reliably. And since both delivery passages are the straight forms, the approach to an apparatus arrangement space can also be performed reliably.

支持部材の一辺と他辺は直交しているとともに、両送出通路はそれらの長手方向が直交した位置関係とされ、機器配置スペースに、両送出通路からの軸状部品および環状部品を受け入れて、環状部品に軸状部品を挿入する挿入装置を配置している。そして、両送出通路は上記一辺と他辺に近い箇所に配置されている。上記のように、より広く確保された機器配置スペースであるから、挿入装置の配置が行いやすくなる。また、両送出通路の長手方向が直交しているので、この直交した箇所に挿入装置を配置することにより、両送出通路から挿入装置への部品供給軌跡が簡素化され、部品の移行が滑らかで確実に達成され、挿入装置の動作信頼性が向上する。  One side and the other side of the support member are orthogonal to each other, and the two delivery passages are in a positional relationship in which their longitudinal directions are perpendicular to each other, and the axial part and the annular part from both the delivery passages are received in the device arrangement space. An insertion device for inserting the shaft-like part into the annular part is arranged. Both delivery passages are arranged at locations close to the one side and the other side. As described above, since the device arrangement space is more widely secured, the insertion device can be easily arranged. In addition, since the longitudinal directions of both delivery passages are orthogonal to each other, by placing the insertion device at this orthogonal location, the parts supply trajectory from both delivery passages to the insertion device is simplified, and the transition of the parts is smooth. This is reliably achieved and the operational reliability of the insertion device is improved.

装置全体の平面図である。It is a top view of the whole apparatus. 装置全体の側面図である。It is a side view of the whole apparatus. 装置全体のスペース状態を簡略的に示す平面図である。It is a top view which shows simply the space state of the whole apparatus. ワッシャの移送状態を示す平面図である。It is a top view which shows the transfer state of a washer. ボルトの移送状態を示す平面図、側面図である。It is the top view and side view which show the transfer state of a volt | bolt. ボルトの挿入過程を示す側面図である。It is a side view which shows the insertion process of a volt | bolt. 組み立て後のボルトの送出を示す側面図である。It is a side view which shows delivery of the volt | bolt after an assembly. ボルトとワッシャの移動軌跡を示す線図である。It is a diagram which shows the movement locus | trajectory of a volt | bolt and a washer. ボルトとワッシャを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a volt | bolt and a washer.

つぎに、本発明の環状部品に軸状部品を挿入する組み立て装置を実施するための形態を説明する。  Next, a mode for carrying out an assembling apparatus for inserting a shaft-like component into the annular component of the present invention will be described.

図１〜図９は、本発明の実施例を示す。  1 to 9 show an embodiment of the present invention.

最初に、組み立ての対象となる軸状部品と環状部品を説明する。  First, the shaft-like part and the annular part to be assembled will be described.

軸状部品としては、ボルト、回転軸、支持ロッドなど種々なものがあるが、ここでは鉄製のボルトである。図９に示すように、ボルト１は頭部２と軸部３から構成され、軸部３に雄ねじ４が形成されている。頭部２には、回転工具を差し込む角孔５が設けてある。ボルト１の各部寸法は、軸部３の直径と長さがそれぞれ９ｍｍと１３０ｍｍ、頭部２の直径と軸方向高さがそれぞれ１６ｍｍと１１ｍｍである。  There are various types of shaft-shaped parts such as bolts, rotating shafts, support rods, and the like here are iron bolts. As shown in FIG. 9, the bolt 1 includes a head portion 2 and a shaft portion 3, and a male screw 4 is formed on the shaft portion 3. The head 2 is provided with a square hole 5 into which a rotary tool is inserted. The dimensions of each part of the bolt 1 are that the diameter and length of the shaft part 3 are 9 mm and 130 mm, respectively, and the diameter and axial height of the head part 2 are 16 mm and 11 mm, respectively.

環状部品としては、ワッシャ、Ｏリング、ディスタンスピースなど種々なものがあるが、ここでは鉄製のワッシャである。図９に示すように、円形のワッシャ６に軸部３が挿入される挿入孔７が形成されている。ワッシャ６の各部寸法は、外径と内径がそれぞれ２０ｍｍと９．４ｍｍ、厚さが２．８ｍｍである。  There are various kinds of annular parts such as a washer, an O-ring, a distance piece, and the like here is an iron washer. As shown in FIG. 9, an insertion hole 7 into which the shaft portion 3 is inserted is formed in the circular washer 6. The dimensions of each part of the washer 6 are an outer diameter and an inner diameter of 20 mm and 9.4 mm, respectively, and a thickness of 2.8 mm.

つぎに、装置全体の配置構造を説明する。  Next, the arrangement structure of the entire apparatus will be described.

組み立て装置全体は、符号１００で示されている。支持部材８は、平面的に見た形状が四角くなっている分厚くて平たい鋼板製であり、水平に配置してある。この支持部材８は、床９から起立している支柱１０に支持されている。仮想線Ｙ−Ｙは支持部材８の対角線である。  The entire assembly apparatus is indicated by reference numeral 100. The support member 8 is made of a thick and flat steel plate having a square shape in plan view, and is arranged horizontally. The support member 8 is supported by a support column 10 standing from the floor 9. An imaginary line YY is a diagonal line of the support member 8.

軸状部品を貯留しているパーツフィーダ、すなわちボルト用パーツフィーダ１２は、円形のボウル１３を有している。螺線形の搬送通路１４から送り出されたボルト１を起立姿勢に変換するための構造は、一般的に採用されているものであり、簡略的に説明すると、円弧状の傾斜板１５がボウル１３の外周に沿って設けられているタイプのものである。搬送通路１４から出たボルト１は、頭部２を上にして傾斜板１５に案内され、移動にしたがって次第に起立するようになっている。この傾斜板１５に連続した搬送レール１６が出口通路とされている。この出口通路にも符号１６が付してある。出口通路１６においては、ボルト１は鉛直方向の首吊り状態になっている。これは、図５（Ｃ）に示された首吊り構造と同じである。  The parts feeder storing the shaft-shaped parts, that is, the bolt parts feeder 12 has a circular bowl 13. The structure for converting the bolt 1 sent out from the spiral conveyance passage 14 into a standing posture is generally employed. In brief, the arc-shaped inclined plate 15 is formed on the bowl 13. It is of the type provided along the outer periphery. The bolt 1 that has come out of the transport passage 14 is guided to the inclined plate 15 with the head 2 facing upward, and gradually rises as it moves. A conveyance rail 16 that is continuous with the inclined plate 15 serves as an outlet passage. The outlet passage is also denoted by reference numeral 16. In the exit passage 16, the bolt 1 is suspended in the vertical direction. This is the same as the neck hanging structure shown in FIG.

すなわち、２本の細長いレール部材１７を平行に配置して、両レール部材１７の上面を滑動面１８とし、両レール部材１７の間の空間を軸部３の通過空間１９としてある。滑動面１８上を頭部２の下面が滑動し、軸部３が通過空間１９を通過する。符号２０は、両レール部材１７を一体化する結合部材であり、レール部材１７の下部に溶接してある。  That is, two elongated rail members 17 are arranged in parallel, the upper surface of both rail members 17 is a sliding surface 18, and the space between both rail members 17 is a passing space 19 of the shaft portion 3. The lower surface of the head 2 slides on the sliding surface 18, and the shaft portion 3 passes through the passage space 19. Reference numeral 20 denotes a coupling member that integrates both rail members 17 and is welded to the lower portion of the rail member 17.

上記のように図５（Ｃ）に示す鉛直方向の吊り下げ構造は、後述のボルト用の各送出通路においても同じ構造である。  As described above, the hanging structure in the vertical direction shown in FIG. 5C is the same in each of the below-described delivery paths for bolts.

ボルト用パーツフィーダ１２は、その中心Ｏ１が対角線Ｙ−Ｙから離隔した箇所に片寄せて配置してある。つまり、図１や図３において対角線Ｙ−Ｙの上側にずらしてあり、このずらされた離隔距離は符号Ｓ１で示されている。  The bolt parts feeder 12 is arranged so as to be shifted to a location where the center O1 is separated from the diagonal line Y-Y. That is, in FIG. 1 and FIG. 3, it is shifted to the upper side of the diagonal line YY, and this shifted separation distance is indicated by reference numeral S1.

環状部品を貯留しているパーツフィーダ、すなわちワッシャ用パーツフィーダ２２は、円形のボウル２３を有するもので、螺線形の搬送通路２４から送り出されたワッシャ６が出口通路２５から送出される。  A parts feeder that stores annular parts, that is, a washer parts feeder 22 has a circular bowl 23, and the washer 6 sent out from the spiral conveying passage 24 is sent out from the outlet passage 25.

ワッシャ用パーツフィーダ２２は、その中心Ｏ２が対角線Ｙ−Ｙから離隔した箇所に片寄せて配置してある。つまり、図１や図３において対角線Ｙ−Ｙの上側にずらしてあり、このずらされた離隔距離は符号Ｓ２で示されている。  The washer parts feeder 22 is arranged so as to be shifted to a location where the center O2 is separated from the diagonal line Y-Y. That is, in FIG. 1 and FIG. 3, it is shifted to the upper side of the diagonal line YY, and this shifted separation distance is indicated by reference numeral S2.

つぎに、送出通路について説明する。  Next, the delivery passage will be described.

出口通路１６の配置箇所は、ボルト用パーツフィーダ１２の外周部が支持部材８の一辺２６に最も接近した箇所とされている。この出口通路１６に送出通路２７が接続してある。送出通路２７は水平な姿勢とされ、それを構成するレール部材、滑動面、通過空間、結合部材などは、前述の図５（Ｃ）に示した構造と同じであり、同じ符号が図１に記載してある。送出通路２７は、一辺２６と平行になって真っ直ぐに直線的に延びていて、一辺２６に接近した箇所に配置してある。つまり、送出通路２７の長手方向は、ボウル１３の接線方向と同じとなっている。  The location where the outlet passage 16 is disposed is a location where the outer periphery of the bolt parts feeder 12 is closest to one side 26 of the support member 8. A delivery passage 27 is connected to the outlet passage 16. The delivery passage 27 is in a horizontal posture, and the rail member, sliding surface, passage space, coupling member and the like constituting the delivery passage 27 are the same as the structure shown in FIG. 5C, and the same reference numerals are shown in FIG. It is described. The delivery passage 27 extends straight and straight in parallel with the side 26 and is disposed at a location close to the side 26. That is, the longitudinal direction of the delivery passage 27 is the same as the tangential direction of the bowl 13.

一方、出口通路２５の配置箇所は、ワッシャ用パーツフィーダ２２の外周部が支持部材８の他辺２８に最も接近した箇所とされている。この出口通路２５に送出通路２９が接続してある。送出通路２９は水平な姿勢とされ、それを構成する細長いガイド部材３０は、図４（Ｅ）に示した断面形状とされ、その中をワッシャ６が滑動するようになっている。この滑動面は、符号３２で示されている。  On the other hand, the place where the outlet passage 25 is disposed is the place where the outer peripheral portion of the washer parts feeder 22 is closest to the other side 28 of the support member 8. A delivery passage 29 is connected to the outlet passage 25. The delivery passage 29 is in a horizontal posture, and the elongated guide member 30 constituting the delivery passage 29 has a cross-sectional shape shown in FIG. 4E, in which the washer 6 slides. This sliding surface is indicated by reference numeral 32.

ガイド部材３０は、扁平な通過空間を有しており、その幅や厚さ寸法はワッシャ６の外形寸法よりも僅かに大きく設定されている。そして、中央部にワッシャ６の一部が見えるように、細長い空間３１が設けてある。
送出通路２９は、他辺２８と平行になって真っ直ぐに直線的に延びていて、他辺２８にできるだけ接近した箇所に配置してある。つまり、送出通路２９の長手方向は、ボウル２３の接線方向と同じとなっている。The guide member 30 has a flat passage space, and its width and thickness are set slightly larger than the outer dimensions of the washer 6. And the elongate space 31 is provided so that a part of washer 6 can be seen in the center part.
The delivery passage 29 extends straight and straight in parallel with the other side 28 and is disposed at a position as close as possible to the other side 28. That is, the longitudinal direction of the delivery passage 29 is the same as the tangential direction of the bowl 23.

一辺２６と他辺２８は、支持部材８の端縁線であり、支持部材８の四角い形状により直交している。そして、ボルト送出通路２７の長手方向とワッシャ送出通路２９の長手方向も直交している。  The one side 26 and the other side 28 are edge lines of the support member 8, and are orthogonal to each other due to the square shape of the support member 8. The longitudinal direction of the bolt delivery passage 27 and the longitudinal direction of the washer delivery passage 29 are also orthogonal.

つぎに、機器配置スペースについて説明する。  Next, a device arrangement space will be described.

図１や図３に示すように、ボルト用パーツフィーダ１２の中心Ｏ１と、ワッシャ用パーツフィーダ２２の中心Ｏ２が対角線Ｙ−Ｙから片側へ離隔するようにずらされているので、すなわち離隔距離Ｓ１とＳ２が設定されているので、離隔方向とは反対側の支持部材８上に広いスペースが形成される。このスペースが機器配置スペース３３である。  As shown in FIGS. 1 and 3, the center O1 of the bolt parts feeder 12 and the center O2 of the washer parts feeder 22 are shifted so as to be separated from the diagonal line YY to one side, that is, the separation distance S1. Since S2 is set, a wide space is formed on the support member 8 on the side opposite to the separation direction. This space is a device arrangement space 33.

この機器配置スペース３３は、図３に示すように、直角三角形の領域となっており、ここにボルト側の送出通路２７とワッシャ側の送出通路２９が進入している。  As shown in FIG. 3, the device arrangement space 33 is a right-angled triangular region, into which a bolt-side delivery passage 27 and a washer-side delivery passage 29 enter.

機器配置スペース３３に、両送出通路２７、２９からのボルト１およびワッシャ６を受け入れて、ワッシャ６にボルト１を挿入する挿入装置１１０が配置してある。ボルト１およびワッシャ６は、各送出通路２７、２９を移動するのであるが、この移動方法としては、傾斜を滑降させたり、エアシリンダのストロークで押し出したり、あるいは振動を付与したりするものがある。ここでは、両送出通路２７、２９に振動を付与する振動式直進フィーダが採用されている。  An insertion device 110 for receiving the bolt 1 and the washer 6 from both the delivery passages 27 and 29 and inserting the bolt 1 into the washer 6 is arranged in the device arrangement space 33. The bolt 1 and the washer 6 move through the delivery passages 27 and 29. As the moving method, there are methods of sliding down the slope, pushing out with the stroke of the air cylinder, or applying vibration. . Here, a vibration type linear feeder that applies vibration to both the delivery passages 27 and 29 is employed.

図２に示すように、直進フィーダ３４は、基台３５上に傾斜した板ばね３６を介して支持台３７を取付け、この支持台３７に前述したボルト吊り下げ用のレール部材１７が取り付けられている。基台３５上に電磁石３８が取り付けられ、それに対向させて吸引片３９が支持台３７の下面に取り付けられている。電磁石３８によって支持台３７に電磁振動が付与されることにより、ボルト１がレール部材１７の滑動面１８上を滑動して図２の右方へ移送される。  As shown in FIG. 2, the linear feeder 34 has a support base 37 attached on a base 35 via a leaf spring 36 inclined, and the above-described bolt suspension rail member 17 is attached to the support base 37. Yes. An electromagnet 38 is attached on the base 35, and a suction piece 39 is attached to the lower surface of the support base 37 so as to face it. By applying electromagnetic vibration to the support base 37 by the electromagnet 38, the bolt 1 slides on the sliding surface 18 of the rail member 17 and is transferred to the right in FIG.

送出通路２９を形成するガイド部材３０も上記の直進フィーダ３４と同じ機構で振動が付与されてワッシャ６の移送がなされる。ワッシャ６は、図１および図４（Ａ）の下方へ移動する。ガイド部材３０の直進フィーダにも前述の直進フィーダと同じ３４の符号が記載してある。  The guide member 30 forming the delivery passage 29 is also vibrated by the same mechanism as the linear feeder 34, and the washer 6 is transferred. The washer 6 moves downward in FIGS. 1 and 4A. The straight feed of the guide member 30 is also denoted by the same reference numeral 34 as that of the straight feed.

つぎに、挿入装置のワッシャ移送構造について説明する。  Next, the washer transfer structure of the insertion device will be described.

鉛直方向に吊り下げられたボルト１をワッシャ６の挿入孔７に差し込む方式であるから、ボルト１は高い箇所を移動し、ワッシャ６は低い箇所を移動する。そして、移動して停止する箇所は、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸になる箇所である。このような高低差を付与するために、図２に示すように、ボルト用パーツフィーダ１２は支柱４１で高い箇所に配置され、ワッシャ用パーツフィーダ２２は、支持部材８上に直接載置するか、短い支柱で支持されている。  Since the bolt 1 suspended in the vertical direction is inserted into the insertion hole 7 of the washer 6, the bolt 1 moves at a high location and the washer 6 moves at a low location. And the place which moves and stops is a place which becomes coaxial with the insertion axis OO. In order to provide such a height difference, as shown in FIG. 2, the bolt parts feeder 12 is arranged at a high position on the support column 41, and the washer parts feeder 22 is placed directly on the support member 8. Supported by short struts.

ワッシャ６を挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸状態で停止させて待機状態にするために、挿入基部材４２が配置してある。この挿入基部材４２の細部構造を図６（Ｄ）と図４（Ａ）、（Ｃ）にしたがって説明すると、ワッシャ６を受け入れる第１凹部４３とそれに連なった状態で軸部３を受け入れる第２凹部４４が形成されている。このように両凹部４３、４４を形成することにより、水平で平たい滑動面５３が設けられる。第１凹部４３の奥に、ワッシャ６を受止める円弧状の第１停止凹部４５が形成され、第２凹部４４の奥に軸部３を受け止める円弧状の第２停止凹部４６が形成されている。第１凹部４３、第２凹部４４は、ボルト１とワッシャ６の抜け出しを許容するために、第１開放部４７と第２開放部４８が設けてある。  An insertion base member 42 is disposed in order to stop the washer 6 coaxially with the insertion axis OO and enter a standby state. The detailed structure of the insertion base member 42 will be described with reference to FIGS. 6D, 4A, and 4C. A first recess 43 that receives the washer 6 and a second portion that receives the shaft portion 3 in a state of being connected thereto. A recess 44 is formed. By forming both concave portions 43 and 44 in this way, a horizontal and flat sliding surface 53 is provided. An arc-shaped first stop recess 45 that receives the washer 6 is formed in the back of the first recess 43, and an arc-shaped second stop recess 46 that receives the shaft portion 3 is formed in the back of the second recess 44. . The first recessed portion 43 and the second recessed portion 44 are provided with a first opening portion 47 and a second opening portion 48 in order to allow the bolt 1 and the washer 6 to come out.

挿入基部材４２に、ワッシャ６やボルト１の軸部３に吸引力を付与するために、２つの永久磁石５２が埋設してある。ワッシャ６や軸部３が永久磁石５２で吸引されると、ワッシャ６は第１停止凹部４５に密着して、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸位置に停止し、同時に、上から挿入された軸部３は第２停止凹部４６に密着して、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸位置に停止する。  Two permanent magnets 52 are embedded in the insertion base member 42 in order to apply an attractive force to the washer 6 and the shaft portion 3 of the bolt 1. When the washer 6 and the shaft portion 3 are attracted by the permanent magnet 52, the washer 6 comes into close contact with the first stop recess 45 and stops at a position coaxial with the insertion axis OO, and at the same time, the shaft portion inserted from above. 3 comes into close contact with the second stop recess 46 and stops at a position coaxial with the insertion axis OO.

支持部材８に固定して起立させた取付け片４９にエアシリンダ５０が固定され、そのピストンロッド５１に前記挿入基部材４２が結合してある。エアシリンダ５０の進退方向は、送出通路２７の長手方向と直角に食い違った方向とされており、エアシリンダ５０の進退動作で挿入基部材４２が上記食い違った方向で水平方向に進退するようになっている。  An air cylinder 50 is fixed to a mounting piece 49 fixed to the support member 8 and erected, and the insertion base member 42 is coupled to the piston rod 51 thereof. The advancing / retreating direction of the air cylinder 50 is a direction that is different from the longitudinal direction of the delivery passage 27 at a right angle, and the insertion base member 42 is advanced / retreated in the horizontal direction in the above-mentioned difference direction by the advance / retreat operation of the air cylinder 50. ing.

エアシリンダ５０の後退位置が、挿入基部材４２にワッシャ６やボルト１を受け入れる待機位置であり、この待機位置状態において挿入軸線Ｏ−Ｏが鉛直方向に存在している。  The retracted position of the air cylinder 50 is a standby position for receiving the washer 6 and the bolt 1 in the insertion base member 42. In this standby position state, the insertion axis OO exists in the vertical direction.

ワッシャ用の送出通路２９から出てきたワッシャ６の移送方向を変換し、挿入基部材４２の第１凹部４３へ向かうようになっている。このような移送方向の変換は、ワッシャ６の動きを直角に変向させるもので、そのために変向部材５５が配置してある。図４に示すように、変向部材５５は、四角いブロック状の部材が支持部材８に固定されたもので、その上面に変向用の通過溝５６が形成されている。この通過溝５６は、深さ寸法と幅寸法がワッシャ６の厚さや直径よりも僅かに大きく設定してあり、入口溝５７と送出溝５８によって構成されている。ワッシャ６の送出通路２９を形成するガイド部材３０が入口溝５７に合致し、送出溝５８が第１開放部４７に合致している。なお、変向部材５５は、取付け部材６４を介して支持部材８に固定してある。  The transfer direction of the washer 6 that has come out of the washer delivery passage 29 is changed so as to be directed to the first recess 43 of the insertion base member 42. Such a change in the transfer direction is to change the movement of the washer 6 at a right angle, and for this purpose, a diverting member 55 is arranged. As shown in FIG. 4, the diverting member 55 is a rectangular block member fixed to the support member 8, and a diverting passage groove 56 is formed on the upper surface thereof. The passage groove 56 has a depth dimension and a width dimension set slightly larger than the thickness and diameter of the washer 6, and is constituted by an inlet groove 57 and a delivery groove 58. The guide member 30 forming the delivery passage 29 of the washer 6 matches the inlet groove 57, and the delivery groove 58 matches the first opening 47. The diverting member 55 is fixed to the support member 8 via the attachment member 64.

通過溝５６の水平で平たい底面と、前述の滑動面５３と、ガイド部材３０の滑動面３２は、１つの仮想平面上に存在している。一番目のワッシャ６を停止させるために、送出溝５８の横側に永久磁石５９が埋設してある。送出溝５８の端部近傍に、細長い板部材で構成された押出し部材６０が差し込んである。この押出し部材６０は、その端部がエアシリンダ６１のピストンロッド６２に結合され、ワッシャ６を第１凹部４３の方へ押し出すように進出する。図４（Ａ）は、ワッシャ６が押し出される前の状態を示しており、このときには一番目のワッシャ６は永久磁石５９に吸引されて、送出溝５８の内壁と押出し部材６０の前端に形成された押出し面に圧接している。そして、このときに２番目のワッシャ６は、１番目のワッシャ６によって移動できないようになっている。なお、エアシリンダ６１は、取付け部材６３を介して支持部材８に固定されている。  The horizontal and flat bottom surface of the passage groove 56, the above-described sliding surface 53, and the sliding surface 32 of the guide member 30 exist on one virtual plane. In order to stop the first washer 6, a permanent magnet 59 is embedded on the side of the feed groove 58. In the vicinity of the end portion of the delivery groove 58, an extruding member 60 composed of an elongated plate member is inserted. The pushing member 60 is advanced at an end thereof to be coupled to the piston rod 62 of the air cylinder 61 so as to push the washer 6 toward the first recess 43. FIG. 4A shows a state before the washer 6 is pushed out. At this time, the first washer 6 is attracted by the permanent magnet 59 and formed on the inner wall of the delivery groove 58 and the front end of the pushing member 60. It is pressed against the extruded surface. At this time, the second washer 6 cannot be moved by the first washer 6. The air cylinder 61 is fixed to the support member 8 via an attachment member 63.

上述のようにして、ワッシャ６がボルト１の軸部下端よりも低い箇所の第１凹部４３に位置決めがなされる。したがって、上記滑動面５３などが存在する仮想平面は、送出通路２７を移送されるボルト１よりも低い箇所に配置されている。  As described above, positioning is performed on the first recess 43 where the washer 6 is lower than the lower end of the shaft portion of the bolt 1. Therefore, the virtual plane on which the sliding surface 53 and the like are located is disposed at a position lower than the bolt 1 transferred through the delivery passage 27.

つぎに、挿入装置のボルト移送構造について説明する。  Next, the bolt transfer structure of the insertion device will be described.

レール部材１７に吊り下げられて移送されてきたボルト１は、受けヘッド６６に移載される。受けヘッド６６は、図５に示すように、直方体の形状をしたブロック状の部材で構成され、一端側に軸部３を受け入れる受け凹部６７が形成されている。この受け凹部６７は、送出通路２７に向かって開口しており、軸部３を引き込むための永久磁石６８がブロック状部材に埋設してある。受けヘッド６６の平たい上面６９と滑動面１８は、一仮想平面上に存在している。  The bolt 1 that is hung and transferred by the rail member 17 is transferred to the receiving head 66. As shown in FIG. 5, the receiving head 66 is constituted by a block-like member having a rectangular parallelepiped shape, and a receiving concave portion 67 for receiving the shaft portion 3 is formed on one end side. The receiving recess 67 opens toward the delivery passage 27, and a permanent magnet 68 for drawing the shaft portion 3 is embedded in the block-shaped member. The flat upper surface 69 and the sliding surface 18 of the receiving head 66 exist on one virtual plane.

受けヘッド６６の他端側に、昇降アーム７０が溶接などで結合され、その端部がエアシリンダ７１のピストンロッド７２に結合してある。このエアシリンダ７１の進退方向は、送出通路２７の長手方向と同方向とされている。受け凹部６７に引き込まれたボルト１が挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸となるように受け凹部６７の位置が設定されている。  An elevating arm 70 is coupled to the other end side of the receiving head 66 by welding or the like, and an end thereof is coupled to the piston rod 72 of the air cylinder 71. The forward / backward direction of the air cylinder 71 is the same as the longitudinal direction of the delivery passage 27. The position of the receiving recess 67 is set so that the bolt 1 drawn into the receiving recess 67 is coaxial with the insertion axis OO.

鉛直方向に進退動作をする昇降エアシリンダ７３が支持部材８上に起立した状態で固定してあり、そのピストンロッド７４の上端に前記エアシリンダ７１が水平方向に進退動作をするように取り付けてある。昇降エアシリンダ７３とエアシリンダ７１の進退動作を複合させることにより、受けヘッド６６にスクエアーモーションを行わせる。  An elevating air cylinder 73 that moves forward and backward in the vertical direction is fixed in an upright state on the support member 8, and the air cylinder 71 is attached to the upper end of the piston rod 74 so as to move forward and backward in the horizontal direction. . The receiving head 66 is caused to perform a square motion by combining the ascending / descending operations of the elevating air cylinder 73 and the air cylinder 71.

１番目のボルト１が受け凹部６７に入ったときに、２番目のボルト１を停止させておく必要がある。そのために、レール部材１７の側面にブラケット７５を介してエアシリンダ７６を固定し、そのピストンロッド７７の先端部で２番目のボルト１を停止させている。受け凹部６７が空いているときに、ピストンロッド７７が後退して軸部３が受け凹部６７に引き込まれ、頭部２が上面６９に載置され、首吊り状態になる。その後、再びピストンロッド７７が進出して次のボルト１を停止し、待機させる。  When the first bolt 1 enters the receiving recess 67, the second bolt 1 needs to be stopped. For this purpose, an air cylinder 76 is fixed to the side surface of the rail member 17 via a bracket 75, and the second bolt 1 is stopped at the tip of the piston rod 77. When the receiving recess 67 is vacant, the piston rod 77 moves backward and the shaft portion 3 is drawn into the receiving recess 67, the head 2 is placed on the upper surface 69, and is in a hanging state. Thereafter, the piston rod 77 advances again to stop the next bolt 1 and wait.

図２、図６（Ｃ）および同図（Ｅ）には、軸部３の下端を受け止めるストッパ片７８が配置してある。このストッパ片７８は、分厚い板材で構成し、その上面がストッパ面７９とされている。ストッパ面７９は、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸位置に形成されている受け面８０と、後述のボルト送出時に機能する傾斜面８１によって構成されている。2, 6 </ b > C, and 6 </ b> E, a stopper piece 78 that receives the lower end of the shaft portion 3 is disposed. The stopper piece 78 is formed of a thick plate material, and its upper surface is a stopper surface 79. The stopper surface 79 includes a receiving surface 80 formed at a position coaxial with the insertion axis OO, and an inclined surface 81 that functions when a bolt to be described later is delivered.

つぎに、挿入装置の動作を説明する。  Next, the operation of the insertion device will be described.

ワッシャ用パーツフィーダ２２から出たワッシャ６は、直進フィーダ３４の動作で送出通路２９を通過し、変向部材５５の入口溝５７に入り、永久磁石５９の吸引力で送出溝５８に引き込まれ、送出溝５８の内面と押出し部材６０の先端面に軽く圧接される。  The washer 6 coming out of the washer parts feeder 22 passes through the delivery passage 29 by the operation of the linear feeder 34, enters the entrance groove 57 of the diverting member 55, and is drawn into the delivery groove 58 by the attractive force of the permanent magnet 59, The inner surface of the delivery groove 58 and the front end surface of the pushing member 60 are lightly pressed.

ついで、エアシリンダ６１の動作で押出し部材６０が進出し、これによって押し出されたワッシャ６は、挿入基部材４２の第１凹部４３内に押し込まれ、滑動面５３上を滑動し、第１停止凹部４５で受止められる。この受け止め状態でワッシャ６の中心が挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸となる。  Next, the push-out member 60 is advanced by the operation of the air cylinder 61, and the washer 6 pushed out by this is pushed into the first recess 43 of the insertion base member 42 and slides on the slide surface 53, and the first stop recess. Received at 45. In this received state, the center of the washer 6 is coaxial with the insertion axis OO.

一方、ボルト用パーツフィーダ１２から出たボルト１は、直進フィーダ３４の動作で送出通路２７を通過し、エアシリンダ７６の動作でピストンロッド７７が後退すると、永久磁石６８の吸引力で１番目のボルト１が受けヘッド６６に引き込まれる。この状態でボルト１の中心が挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸となる。  On the other hand, the bolt 1 that has come out of the bolt parts feeder 12 passes through the delivery passage 27 by the operation of the linear feeder 34, and when the piston rod 77 moves backward by the operation of the air cylinder 76, the first attracting force of the permanent magnet 68 is used. The bolt 1 is pulled into the receiving head 66. In this state, the center of the bolt 1 is coaxial with the insertion axis OO.

図６（Ａ）は、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸の状態でボルト１が受けヘッド６６に支持されているとともに、ワッシャ６が挿入基部材４２に待機状態で支持され、同様に、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸となった状態を示している。そして、エアシリンダ７３のピストンロッド７４は延びており、また、エアシリンダ７１のピストンロッド７２は縮小位置にある。  In FIG. 6A, the bolt 1 is supported by the receiving head 66 in a state of being coaxial with the insertion axis OO, and the washer 6 is supported by the insertion base member 42 in a standby state. It shows a state of being coaxial with -O. The piston rod 74 of the air cylinder 73 extends, and the piston rod 72 of the air cylinder 71 is in the contracted position.

ここで、エアシリンダ７３が縮小動作をすると、受けヘッド６６が鉛直方向に下降し、図６（Ｂ）に示すように、軸部３がワッシャ６の挿入孔７と第２凹部４４に差し込まれる。  Here, when the air cylinder 73 is contracted, the receiving head 66 is lowered in the vertical direction, and the shaft portion 3 is inserted into the insertion hole 7 and the second recess 44 of the washer 6 as shown in FIG. .

そして、受けヘッド６６が挿入基部材４２の直前まで来ると、エアシリンダ７３の下降動作は停止し、ついで、エアシリンダ７１のピストンロッド７２が進出して受けヘッド６６を後退させ、図６（Ｃ）に示すように、受けヘッド６６はボルト１から離れる。  Then, when the receiving head 66 comes to just before the insertion base member 42, the lowering operation of the air cylinder 73 stops, and then the piston rod 72 of the air cylinder 71 advances to retract the receiving head 66, and FIG. The receiving head 66 moves away from the bolt 1 as shown in FIG.

このように受けヘッド６６がボルト１から離れると、ボルト１は自重で鉛直方向に落下し、軸部３の下端がストッパ片７８の受け面８０に着地する。この自重落下の高さは、１０〜１５ｍｍが適当であり、ここでは１２ｍｍである。受け面８０の上下位置を調節することにより、落下量が上記のように１２ｍｍとなり、軸部３の下端が受け面８０に受け止められた状態では、図６（Ｃ）に示すように、頭部２とワッシャ６の間に僅かな間隙Ｌが形成されている。  When the receiving head 66 moves away from the bolt 1 in this way, the bolt 1 falls in the vertical direction by its own weight, and the lower end of the shaft portion 3 lands on the receiving surface 80 of the stopper piece 78. 10-15 mm is suitable for the height of this dead weight fall, and here is 12 mm. By adjusting the vertical position of the receiving surface 80, the fall amount becomes 12 mm as described above, and in the state where the lower end of the shaft portion 3 is received by the receiving surface 80, as shown in FIG. A slight gap L is formed between 2 and the washer 6.

このように受けヘッド６６がボルト１を保持して低い箇所までボルト１を下降させてからボルトを開放するので、ボルト１の落下距離が短くなり、受け面８０への衝撃力が最小化されて、受け面８０のへたり変形を防止することができる。上記のような間隙Ｌを設けることと、軸部３が受け面８０に着座していることが輻輳して、ワッシャ６に頭部２が衝撃的に当たるようなことが回避でき、挿入基部材４２の各部の形状が異常に変形することがない、という効果が得られる。  Thus, since the receiving head 66 holds the bolt 1 and lowers the bolt 1 to a lower position and then releases the bolt, the drop distance of the bolt 1 is shortened and the impact force on the receiving surface 80 is minimized. Further, it is possible to prevent the receiving surface 80 from sagging and deforming. By providing the gap L as described above and the fact that the shaft portion 3 is seated on the receiving surface 80, it is possible to avoid the head 2 from impacting the washer 6 and the insertion base member 42 can be avoided. The effect that the shape of each part is not deformed abnormally is obtained.

動作説明に戻ると、受けヘッド６６がボルト１から離れた位置でエアシリンダ７１の進出が停止し、これに引き続いて、エアシリンダ７３のピストンロッド７４が伸長し、受けヘッド６６がレール部材１７と同じ元の高さに戻り、最後に、エアシリンダ７１のピストンロッド７２が縮小して、受けヘッド６６は送出通路２７に合致した位置に復帰し、次のボルト１の受け入れに備える。上述の受けヘッド６６の下降、水平移動、上昇、水平移動の動作軌跡は、スクエアーモーションの形態をなしている。  Returning to the explanation of the operation, the advancement of the air cylinder 71 stops at a position where the receiving head 66 is separated from the bolt 1, and subsequently, the piston rod 74 of the air cylinder 73 is extended, and the receiving head 66 is connected to the rail member 17. Returning to the same original height, finally, the piston rod 72 of the air cylinder 71 is contracted, and the receiving head 66 returns to a position matching the delivery passage 27 to prepare for the reception of the next bolt 1. The movement trajectory of the above-described lowering, horizontal movement, ascent and horizontal movement of the receiving head 66 is in the form of a square motion.

上述のように、図６（Ｂ）の段階で受けヘッド６６が右方へ後退するときに、軸部３も一緒に挿入基部材４２から引き出される恐れがある。このような問題を解消するために、変向部材５５の横側面６５で軸部３の移動を拘束している。つまり、変向部材５５の横側面６５が軸部３２に対する規制面の役割を果たしている。  As described above, when the receiving head 66 moves backward to the right in the stage of FIG. 6B, the shaft portion 3 may also be pulled out from the insertion base member 42 together. In order to solve such a problem, the movement of the shaft portion 3 is restricted by the lateral side surface 65 of the deflecting member 55. That is, the lateral side surface 65 of the diverting member 55 serves as a regulating surface for the shaft portion 32.

軸部３の下端が受け面８０に支持されている状態から、前述のエアシリンダ５０の動作で組み立て済みのボルト１とワッシャ６が押し出されると、軸部３の下端が傾斜面８１を滑降しながら傾斜面８１から離れ、この離れるときには頭部２がワッシャ６に密着する。  When the assembled bolt 1 and washer 6 are pushed out by the operation of the air cylinder 50 from the state where the lower end of the shaft portion 3 is supported by the receiving surface 80, the lower end of the shaft portion 3 slides down the inclined surface 81. However, it leaves | separates from the inclined surface 81, and when leaving | separating, the head 2 closely_contact | adheres to the washer 6.

つぎに、送出機構について説明する。  Next, the delivery mechanism will be described.

挿入装置１１０で組み立てられたボルト１とワッシャ６は、送出機構１２０へ移送され、目的箇所へ送り出される。組み立てられたボルト１とワッシャ６は挿入基部材４２に係止された状態で、図１に示すように、エアシリンダ５０の動作により送出通路２７とは直角に食い違った方向へ送り出される。ここでは、平面的に見て支持部材８の外側に送り出される。  The bolt 1 and the washer 6 assembled by the insertion device 110 are transferred to the delivery mechanism 120 and delivered to the target location. The assembled bolt 1 and washer 6 are locked to the insertion base member 42 and are sent out in a direction perpendicular to the delivery passage 27 by the operation of the air cylinder 50 as shown in FIG. Here, it is sent out to the outside of the support member 8 as seen in a plan view.

挿入基部材４２に支持されたボルト１とワッシャ６は、先の送出通路２７や２９と同じ構造の送出通路８３に移載される。この送出通路８３を構成する部材には、図１や図７に示すように、先のものと同じ符号が記載してある。そして、レール部材１７は、先のものと同じ直進フィーダ３４で駆動され移送機能を果たすようになっている。  The bolt 1 and the washer 6 supported by the insertion base member 42 are transferred to the delivery passage 83 having the same structure as the previous delivery passages 27 and 29. As shown in FIGS. 1 and 7, the members constituting the delivery passage 83 are denoted by the same reference numerals as those described above. The rail member 17 is driven by the same rectilinear feeder 34 as that of the previous one so as to perform a transfer function.

挿入基部材４２に支持されたボルト１とワッシャ６を送出通路８３のレール部材１７へ移載するために、図７に示すように、押出し部材８４が配置してある。この押出し部材８４は、前述の押出し部材６０を動作させる機構と同じ機構で進退する。したがって、エアシリンダやピストンロッドには前述のものと同じ符号が記載してある。なお、図１に示した符号８５および８６は、直進フィーダ３４とエアシリンダ６１を支持部材８の端部に結合するブラケットである。押出し部材８４の押出し方向と送出通路８３の移送方向はいずれも、送出通路２７と平行になっている。  In order to transfer the bolt 1 and the washer 6 supported by the insertion base member 42 to the rail member 17 of the delivery passage 83, as shown in FIG. The pushing member 84 advances and retreats by the same mechanism as the mechanism that operates the pushing member 60 described above. Therefore, the same reference numerals as those described above are given to the air cylinder and the piston rod. Reference numerals 85 and 86 shown in FIG. 1 are brackets that couple the linear feeder 34 and the air cylinder 61 to the end of the support member 8. Both the pushing direction of the pushing member 84 and the transfer direction of the sending passage 83 are parallel to the sending passage 27.

送出通路８３の端部に送られたボルト１とワッシャ６は、次の工程に応じた搬送手段で移送される。例えば、図示していないが、送出通路８３の端部に待機しているボルト１をねじ締め機のチャックで掴むようにする。  The bolt 1 and the washer 6 sent to the end of the delivery passage 83 are transferred by a conveying means corresponding to the next process. For example, although not shown, the bolt 1 waiting at the end of the delivery passage 83 is gripped by the chuck of the screw tightening machine.

図８は、部品の移動経路を立体的に示した線図である。各移送に関連する送出通路や部材の符号が記載されている。この図の２点鎖線図示の四角い移動軌跡は、受けヘッド６６の移動軌跡であり、前述のスクエアーモーションを示している。  FIG. 8 is a diagram three-dimensionally showing the movement path of the component. Reference numerals of delivery passages and members related to each transfer are described. The square movement trajectory shown by the two-dot chain line in this figure is the movement trajectory of the receiving head 66 and indicates the aforementioned square motion.

支持部材８は支柱１０に支持された鋼板製であるが、これに換えて骨材を櫓状に四角く組み、さらに他の骨材を水平方向に架設し、その上にパーツフィーダ１２、２２や挿入装置１１０などの機器類を載置することも可能である。また、軸部３に形成した雄ねじ４は、図９にのみ図示し、他の図においては図示を省略してある。さらに、各エアシリンダへの作動空気の給排管の図示は省略してある。  The support member 8 is made of a steel plate supported by the support column 10, but instead of this, the aggregates are assembled in a square shape, and other aggregates are installed in the horizontal direction, and the parts feeders 12, 22, It is also possible to mount devices such as the insertion device 110. Further, the male screw 4 formed on the shaft portion 3 is shown only in FIG. 9 and is not shown in other drawings. Furthermore, illustration of the supply / exhaust pipe of the working air to each air cylinder is omitted.

なお、上記各種のエアシリンダに換えて、進退出力をする電動モータを採用することもできる。また、上記各種の永久磁石を電磁石に置き換えることも可能である。  It should be noted that an electric motor that performs forward / backward output can be employed instead of the various air cylinders. It is also possible to replace the various permanent magnets with electromagnets.

上述の各種エアシリンダを上述の作動順序にしたがって動作させたり、パーツフィーダの動作を断続させたりする種々な動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行うことが可能である。簡単なコンピュータ装置で構成される制御装置またはシーケンス回路などからの信号で動作する空気切換弁や、エアシリンダの所定位置で信号を発して前記制御装置に送信するセンサー等を組み合わせることによって、所定の動作を確保することができる。  Various operations such as operating the various air cylinders described above in accordance with the operation sequence described above or intermittently operating the parts feeder can be easily performed by a commonly used control method. By combining an air switching valve that operates with a signal from a control device or a sequence circuit configured by a simple computer device, a sensor that emits a signal at a predetermined position of the air cylinder and transmits it to the control device, etc. Operation can be ensured.

なお、上記実施例は、装置発明を前提にしているが、これに換えて、図８に示すような各移動要素を組み合わせた方法発明として存在させることができる。ピストンロッド７４の進退方向、すなわち挿入軸線Ｏ−Ｏ方向をＸ方向、送出通路２７の移送方向をＹ方向、送出通路２９の移送方向を２方向に設定して、Ｘ、ＹおよびＺなる３次元的な移送変位を含めた方法発明を構成する。  In addition, although the said Example presupposes an apparatus invention, it can replace with this and can exist as a method invention which combined each moving element as shown in FIG. Three-dimensional X, Y, and Z by setting the forward / backward direction of the piston rod 74, that is, the insertion axis OO direction as the X direction, the transfer direction of the delivery passage 27 as the Y direction, and the transfer direction of the delivery passage 29 as two directions. A method invention including a typical transfer displacement is constructed.

以上に説明した実施例の作用効果は、つぎのとおりである。  The operational effects of the embodiment described above are as follows.

両パーツフィーダ１２、２２を、それらの中心Ｏ１、Ｏ２が支持部材８の対角線Ｙ−Ｙから片側へ離隔している箇所に片寄せて配置し、この配置によって両パーツフィーダ１２、２２の中心Ｏ１、Ｏ２が対角線Ｙ−Ｙから離隔している方向とは反対側の支持部材８上に機器配置スペース３３を形成している。換言すると、両パーツフィーダ１２、２２の中心Ｏ１、Ｏ２と機器配置スペース３３との間に対角線Ｙ−Ｙが存在している。したがって、支持部材８上に機器配置スペース３３を設置することが簡単に行えるとともに、上記離隔によって機器配置スペース３３の広さを大きくすることができる。  The two parts feeders 12 and 22 are arranged so as to be shifted to a position where their centers O1 and O2 are separated from the diagonal line YY of the support member 8 to one side, and by this arrangement, the center O1 of both parts feeders 12 and 22 is arranged. , O2 is formed on the support member 8 on the side opposite to the direction away from the diagonal line Y-Y. In other words, a diagonal line Y-Y exists between the centers O1 and O2 of the parts feeders 12 and 22 and the device arrangement space 33. Therefore, it is possible to easily install the device arrangement space 33 on the support member 8, and it is possible to increase the size of the device arrangement space 33 by the above separation.

ボルト用パーツフィーダ１２から送出されたボルト１の送出通路２７が、支持部材８の一辺２６に沿った状態で機器配置スペース３３に進入するように配置され、ワッシャ用パーツフィーダ２２から送出されたワッシャ６の送出通路２９が、支持部材８の他辺２８に沿った状態で機器配置スペース３３に進入するように配置されている。上記のような配置により、両パーツフィーダ１２、２２の出口通路１６、２５をそれぞれ支持部材８の一辺２６と他辺２８に最も近づけて配置して、両送出通路２７、２９の長手方向を前記ボウル１３、２３の接線方向とすることができる。したがって、両送出通路２７、２９を機器配置スペース３３に向かって直線的で真っ直ぐな形態とすることができ、部品搬送が円滑で確実に達成される。そして、両送出通路２７、２９が真っ直ぐな形態であるから、機器配置スペース３３への進入も確実に行える。  The washer sent out from the washer parts feeder 22 is arranged so that the delivery passage 27 of the bolt 1 delivered from the bolt parts feeder 12 enters the equipment placement space 33 along the one side 26 of the support member 8. Six delivery passages 29 are arranged so as to enter the device arrangement space 33 along the other side 28 of the support member 8. With the arrangement as described above, the outlet passages 16 and 25 of the two parts feeders 12 and 22 are arranged closest to the one side 26 and the other side 28 of the support member 8, respectively, and the longitudinal directions of the two delivery passages 27 and 29 are the same as those described above. The tangential direction of the bowls 13 and 23 can be set. Therefore, both the delivery passages 27 and 29 can be configured to be straight and straight toward the device arrangement space 33, and the parts can be smoothly and reliably conveyed. And since both the delivery paths 27 and 29 are straight forms, the approach to the apparatus arrangement space 33 can also be performed reliably.

支持部材８の一辺２６と他辺２８は直交しているとともに、両送出通路２７、２９はそれらの長手方向が直交した位置関係とされ、機器配置スペース３３に、両送出通路２７，２９からのボルト１およびワッシャ６を受け入れて、ワッシャ６にボルト１を挿入する挿入装置１１０を配置している。上記のように、より広く確保された機器配置スペース３３であるから、挿入装置１１０の配置が行いやすくなる。また、両送出通路２７、２９の長手方向が直交しているので、この直交した箇所に挿入装置１１０を配置することにより、両送出通路２７、２９から挿入装置１１０への部品供給軌跡が簡素化され、部品の移行が滑らかで確実に達成され、挿入装置１１０の動作信頼性が向上する。  The one side 26 and the other side 28 of the support member 8 are orthogonal to each other, and the two delivery passages 27 and 29 are in a positional relationship in which their longitudinal directions are perpendicular to each other. An insertion device 110 that receives the bolt 1 and the washer 6 and inserts the bolt 1 into the washer 6 is arranged. As described above, since the device arrangement space 33 is more widely secured, the insertion device 110 can be easily arranged. In addition, since the longitudinal directions of the two delivery passages 27 and 29 are orthogonal to each other, the component supply locus from the two delivery passages 27 and 29 to the insertion device 110 is simplified by arranging the insertion device 110 at the orthogonal position. As a result, the transition of the parts is smoothly and reliably achieved, and the operation reliability of the insertion device 110 is improved.

上述のように、本発明の装置によれば、パーツフィーダや送出通路の配置によって機器配置スペースを良好な状態で確保するとともに、環状部品に軸状部品を挿入する挿入装置をパーツフィーダと良好な位置関係で配置することができる。したがって、自動車の車体組立工程や、家庭電化製品の板金組立工程などの広い産業分野で利用できる。  As described above, according to the apparatus of the present invention, the device feeder space is ensured in a good state by the arrangement of the parts feeder and the delivery passage, and the insertion device for inserting the shaft-like part into the annular part is good as the part feeder. They can be arranged in a positional relationship. Therefore, it can be used in a wide range of industrial fields, such as an automobile body assembly process and a home appliance sheet metal assembly process.

１ ボルト
２ 頭部
３ 軸部
６ ワッシャ
７ 挿入孔
８ 支持部材
１２ ボルト用パーツフィーダ
１３ ボウル
１６ 出口通路
２２ ワッシャ用パーツフィーダ
２３ ボウル
２５ 出口通路
２６ 一辺
２７ 送出通路
２８ 他辺
２９ 送出通路
３０ ガイド部材
３３ 機器配置スペース
３４ 直進フィーダ
４２ 挿入基部材
４３ 第１凹部
４４ 第２凹部
４５ 第１停止凹部
４６ 第２停止凹部
４７ 第１開放部
４８ 第２開放部
５３ 滑動面
５５ 変向部材
６６ 受けヘッド
７３ 昇降エアシリンダ
７８ ストッパ片
８３ 送出通路
１００ 組み立て装置
１１０ 挿入装置
１２０ 送出機構
Ｙ−Ｙ 対角線
Ｏ−Ｏ 挿入軸線
Ｏ１ ボルト用パーツフィーダの中心
Ｏ２ ワッシャ用パーツフィーダの中心
Ｓ１ 離隔距離
Ｓ２ 離隔距離
Ｌ 間隙1 bolt 2 head 3 shaft 6 washer 7 insertion hole 8 support member 12 parts feeder 13 for bolt 13 bowl 16 outlet passage 22 parts feeder 23 for washer 23 bowl 25 outlet passage 26 one side 27 delivery passage 28 other side 29 delivery passage 30 guide member 33 equipment arrangement space 34 rectilinear feeder 42 insertion base member 43 first recess 44 second recess 45 first stop recess 46 second stop recess 47 first opening 48 second opening 53 sliding surface 55 turning member 66 receiving head 73 Elevating air cylinder 78 Stopper piece 83 Delivery passage 100 Assembly device 110 Insertion device 120 Delivery mechanism YY Diagonal OO Insertion axis O1 Center of parts feeder for bolt O2 Center of parts feeder for washer S1 Separation distance S2 Separation distance L Gap

Claims (1)

平面的に見て四角い形状とされた支持部材上に、円形のボウルを有する軸状部品用パーツフィーダと、円形のボウルを有する環状部品用パーツフィーダと、環状部品に軸状部品を挿入する挿入装置が配置されたものにおいて、
環状部品と軸状部品が同軸の状態になって環状部品に軸状部品が挿入されるときの中心線が挿入軸線とされ、
前記両パーツフィーダを、それらの中心を支持部材の対角線から片側へ離隔している箇所に片寄せて配置し、この配置によって両パーツフィーダの前記中心が前記対角線から離隔している方向とは反対側の支持部材上に機器配置スペースを形成し、
前記軸状部品用パーツフィーダから送出された軸状部品の送出通路は、支持部材の一辺に沿った状態で前記機器配置スペースに進入するように配置されているとともに、軸状部品の挿入長さに応じた高い箇所に配置され、
前記環状部品用パーツフィーダから送出された環状部品の送出通路は、支持部材の他辺に沿った状態で前記機器配置スペースに進入するように配置されているとともに、軸状部品の挿入長さに応じた低い箇所に配置され、
前記一辺と他辺は直交しているとともに、前記両送出通路はそれらの長手方向が直交した位置関係とされ、
前記機器配置スペースに、前記両送出通路からの軸状部品および環状部品を受け入れて、環状部品に軸状部品を挿入する前記挿入装置を配置し、
前記挿入装置には、
軸状部品の送出通路から送出された軸状部品の軸部を送出通路に向って開口している受け凹部に受け入れるとともに、軸状部品を前記挿入軸線上に保持して鉛直方向に下降する受けヘッドと、
環状部品の送出通路から送出された環状部品を前記挿入軸線上に保持して軸状部品の前記下降に備える挿入基部材が
含まれており、
軸状部品を下降させて環状部品に差し込む受けヘッド下降移動と、環状部品に軸状部品が差し込まれて受けヘッドが挿入基部材の直前まで移動した位置から水平方向に移動して軸状部品から前記受け凹部が離れる受けヘッド水平移動と、前記水平移動に引き続いて受けヘッドが軸状部品の送出通路と同じ元の高さに戻る受けヘッド上昇移動と、受けヘッドが送出通路に合致した状態となる受けヘッド水平移動によって、受けヘッドにスクエアーモーションを行わせるように構成し、
上記各移動を行うためのエアシリンダまたは進退出力をする電動モータが設けられていることを特徴とする環状部品に軸状部品を挿入する組み立て装置。On a support member having a square shape in plan view, a part feeder for a shaft-shaped part having a circular bowl, a part feeder for a ring-shaped part having a circular bowl, and an insertion for inserting the shaft-shaped part into the annular part In what the device is located,
The center line when the annular part and the axial part are in a coaxial state and the axial part is inserted into the annular part is the insertion axis,
The both parts feeders are arranged so that their centers are separated from the diagonal of the support member to one side, and this arrangement is opposite to the direction in which the centers of both parts feeders are separated from the diagonal. Forming a device placement space on the side support member,
The delivery path of the shaft-shaped part delivered from the parts feeder for the shaft-shaped part is arranged so as to enter the device placement space along a side of the support member, and the insertion length of the shaft-like part. It is arranged at a high place according to
The delivery path of the annular part delivered from the part feeder for the annular part is arranged so as to enter the device arrangement space in a state along the other side of the support member, and the insertion length of the axial part is set. It is placed in a low place according to the
The one side and the other side are orthogonal to each other, and the two delivery passages are in a positional relationship in which their longitudinal directions are orthogonal,
In the equipment arrangement space, the insertion device for receiving the shaft-like part and the annular part from the both delivery passages and inserting the shaft-like part into the annular part is arranged,
In the insertion device,
The shaft part of the shaft- shaped part delivered from the delivery path of the shaft- shaped part is received in a receiving recess opened toward the delivery path, and the shaft-shaped part is held on the insertion axis and is lowered in the vertical direction. Head,
An insertion base member for holding the annular part delivered from the delivery path of the annular part on the insertion axis and preparing for the lowering of the axial part is included ,
Receiving head descending movement that lowers the shaft-shaped component and inserts it into the annular component, and moves horizontally from the position where the shaft-shaped component is inserted into the annular component and the receiving head moves just before the insertion base member. The horizontal movement of the receiving head in which the receiving concave portion is separated, the rising movement of the receiving head in which the receiving head returns to the same original height as the delivery path of the shaft-like component following the horizontal movement, and the state in which the receiving head matches the delivery path. The horizontal movement of the receiving head is configured to cause the receiving head to perform square motion,
An assembly apparatus for inserting a shaft-like component into an annular component, wherein an air cylinder for performing each of the above movements or an electric motor for advancing / retreating output is provided .

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