JP6191938B2 - Multi-point supply device for perforated parts - Google Patents

Description

この発明は、複数の目的箇所に孔あき部品を供給する、孔あき部品の複数箇所供給装置に関している。  The present invention relates to a multi-part supply device for perforated parts that supplies perforated parts to a plurality of target locations.

特許第３６５０９３０号公報には、進退式の供給ロッドを備えたナットの供給ユニットがロボット装置に取り付けられ、このロボット装置の動作と供給ユニットの動作によって、ナットを複数箇所に供給することが記載されている。そして、ナットはパーツフィーダから供給ホースによって供給ユニットに供給されるようになっている。  Japanese Patent No. 3650930 describes that a nut supply unit having an advancing / retracting-type supply rod is attached to a robot apparatus, and the nut is supplied to a plurality of locations by the operation of the robot apparatus and the operation of the supply unit. ing. And a nut is supplied to a supply unit by a supply hose from a parts feeder.

特許第３６５０９３０号公報Japanese Patent No. 3650930

上記特許文献に記載されている技術は、供給ユニットに対するナットの補充がパーツフィーダからなされるようになっており、そのためにパーツフィーダから延びている供給ホースが供給ユニットに結合されている。このような構造であると、ロボット装置によって供給ユニットが縦横に移動する際に、供給ホースが振り回されるようにして追従するために、供給ホースが近在の部材に干渉して供給ホースが損傷する虞がある。  In the technique described in the above-mentioned patent document, the replenishment of the nut to the supply unit is performed from the parts feeder. For this purpose, a supply hose extending from the parts feeder is coupled to the supply unit. With such a structure, when the supply unit moves vertically and horizontally by the robot apparatus, the supply hose interferes with a nearby member in order to follow the supply hose so that the supply hose is damaged. There is a fear.

さらに、供給ホースはロボット装置の動作で種々な方向に湾曲するので、供給ホース内のナットは円滑に移送されにくくなる。また、供給ホースは、通常、弾性変形をする合成樹脂で作られているので、ロボット装置には弾性反力が作用し、ロボット装置に対する力学的な負荷が大きくなる、という問題がある。  Furthermore, since the supply hose is bent in various directions by the operation of the robot apparatus, the nut in the supply hose is difficult to be smoothly transferred. Further, since the supply hose is usually made of a synthetic resin that is elastically deformed, there is a problem that an elastic reaction force acts on the robot apparatus and a mechanical load on the robot apparatus increases.

本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、周辺の関連部材に干渉することなく、部品を円滑に移送することができ、しかもロボット装置の動作負荷を低減することができる孔あき部品の複数箇所供給装置の提供を目的とする。  The present invention is provided to solve the above-described problems, and can smoothly transfer parts without interfering with surrounding related members, and can reduce the operation load of the robot apparatus. An object of the present invention is to provide an apparatus for supplying a plurality of perforated parts.

請求項１記載の発明は、
進退駆動手段によって供給ロッドが進退動作を行い、孔あき部品を供給ロッドが貫通した状態で目的箇所へ供給する供給ユニットが設けられ、
前記供給ユニットは、エアシリンダまたは進退出力式の電動モータと、前記エアシリンダまたは前記進退出力式の電動モータのいずれかに結合されたガイド筒と、このガイド筒内に収容された供給ロッドによって構成さ れ、
所定個数の孔あき部品が整列状態で収容される管状のカートリッジが前記供給ユニットに結合され、前記カートリッジと前記供給ユニットの結合箇所に孔あき部品の位置決め用のストッパ面を有する仮止室が形成され、
前記ストッパ面に受け止められた孔あき部品は、供給ロッドの進出によって供給ロッドが孔あき部品を貫通する箇所に位置決めされ、
前記供給ユニットのガイド筒にロボット装置が結合されて、前記ロボット装置の動作で複数の目的箇所に孔あき部品を供給するように構成し、
前記供給ロッドの軸線がほぼ鉛直方向とされ、前記カートリッジは少なくとも前記供給ロッドとほぼ平行な状態とされたほぼ鉛直方向の起立部と、この起立部から前記仮止室に向かう湾曲部によって構成され、
前記仮止室には、孔あき部品を仮止室内へ引き込む吸引手段が設けてあり、
前記目的箇所は、ほぼ鉛直方向に起立している軸やボルトなどの軸状部材であり、
前記ロボット装置の動作によって、前記供給ユニットを水平方向に移動させるとともに、前記供給ロッドと前記軸状部材が同軸状態となるように構成したことを特徴とする孔あき部品の複数箇所供給装置である。The invention described in claim 1
A supply unit is provided in which the supply rod moves back and forth by advancing and retreating drive means, and a perforated part is supplied to the target location with the supply rod penetrating.
The supply unit includes an air cylinder or an advance / retreat output type electric motor, a guide cylinder coupled to either the air cylinder or the advance / retreat output type electric motor, and a supply rod accommodated in the guide cylinder. It is,
A tubular cartridge in which a predetermined number of perforated parts are accommodated in an aligned state is coupled to the supply unit, and a temporary fixing chamber having a stopper surface for positioning the perforated part is formed at the coupling position of the cartridge and the supply unit. And
The stopper surface perforated parts which are received in the feed rod by advancing the feed rod is positioned at a location passing through the perforated part,
A robot apparatus is coupled to the guide cylinder of the supply unit , and configured to supply perforated parts to a plurality of target locations by the operation of the robot apparatus,
The axis of the supply rod is substantially vertical, and the cartridge is composed of at least an upright portion that is substantially parallel to the supply rod, and a curved portion that extends from the upright portion toward the temporary holding chamber. ,
Wherein the temporary stop chamber, is provided with a suction means to draw the perforated part to the temporary stop chamber,
The target site is Ri shaft member Der such as axes and bolts standing substantially in the vertical direction,
A perforated component multi-location supply device , wherein the supply unit is moved in the horizontal direction by the operation of the robot device, and the supply rod and the shaft-like member are in a coaxial state. .

供給ユニットに結合されているカートリッジが管状の部材で構成され、ここに所定個数の孔あき部品が整列状態で収容されている。そして、カートリッジと供給ユニットが一体になってロボット装置によって移動し、複数の目的箇所に孔あき部品を供給する。しかも、供給装置をカートリッジと供給ユニットによってコンパクトにまとめることができ、近隣の関連部材に接触することなく、複数箇所へ孔あき部品の供給ができる。よって、供給装置の移動動作が円滑に達成され、複数箇所への孔あき部品供給が効率的に遂行できる。  The cartridge coupled to the supply unit is formed of a tubular member, and a predetermined number of perforated parts are accommodated in an aligned state. Then, the cartridge and the supply unit are integrally moved by the robot apparatus, and the perforated parts are supplied to a plurality of target locations. In addition, the supply device can be compactly assembled by the cartridge and the supply unit, and the perforated parts can be supplied to a plurality of locations without contacting the neighboring related members. Therefore, the moving operation of the supply device can be achieved smoothly, and perforated parts can be efficiently supplied to a plurality of locations.

カートリッジは管状の部材で構成されているので、供給ユニットとの組み合わせ構造を任意に形成することが行いやすく、供給装置をコンパクトにまとめる点で効果的である。そして、カートリッジは管状構造であるから、管内の孔あき部品の移動を円滑にすることができる。  Since the cartridge is formed of a tubular member, it is easy to arbitrarily form a combination structure with the supply unit, and it is effective in that the supply device is made compact. And since a cartridge is a tubular structure, the movement of the perforated part in a pipe | tube can be made smooth.

さらに、前述の従来技術のように、パーツフィーダからの供給ホースを伴わないので、ロボット装置に作用する供給ホースの重さや、供給ホースが湾曲する際の弾性反力が発生せず、ロボット装置への力学的な負荷が軽減されて、ロボット動作の点で有効である。  Furthermore, unlike the above-mentioned prior art, since the supply hose from the parts feeder is not accompanied, the weight of the supply hose acting on the robot apparatus and the elastic reaction force when the supply hose is curved are not generated, and the robot apparatus This is effective in terms of robot operation.

前記供給ロッドの軸線がほぼ鉛直方向とされ、前記カートリッジは少なくとも前記供給ロッドとほぼ平行な状態とされた起立部と、この起立部から前記仮止室に向かう湾曲部によって構成され、仮止室には孔あき部品を仮止室内へ引き込む吸引手段が設けてある。 Wherein the axis of the feed rod and substantially vertical direction, the cartridge is composed at least the feed rod a standing portion which is substantially parallel to, the curved portion extending from the upright section to the temporary fixing chamber, Karitomeshitsu Is provided with suction means for drawing the perforated parts into the temporary holding chamber .

供給ロッドがほぼ鉛直方向に起立した姿勢で配置されているので、ロボット装置の動作により、供給の目的箇所である軸やボルトなどの軸状部材と供給ロッドが一致すると、供給ロッドの貫通を受けた孔あき部品は供給ロッドに案内されてほぼ真下に移動し、上記目的箇所に供給される。このため、孔あき部品はほぼ鉛直方向に下降して、目的箇所に対して確実に到達し、安定した信頼性の高い供給がなされる。また、上述のようにほぼ鉛直方向の部品供給軌跡であるから、１つの孔あき部品の移動距離が最短距離となり、供給時間が最小化されて生産性向上にとって効果的である。  Since the supply rod is arranged in an upright position in the vertical direction, when the supply rod is aligned with the shaft or bolt, which is the target location of supply, due to the operation of the robot apparatus, the supply rod is penetrated. The perforated part is guided by the supply rod and moves almost directly below, and is supplied to the target location. For this reason, the perforated part descends in a substantially vertical direction, reliably reaches the target location, and a stable and reliable supply is made. Further, since the component supply locus is substantially vertical as described above, the movement distance of one perforated component is the shortest distance, and the supply time is minimized, which is effective for improving productivity.

さらに、カートリッジの起立部はほぼ鉛直方向に起立した姿勢とされているので、孔あき部品にはその重みで湾曲部を経て仮止室に向かう推進力が生じる。したがって、孔あき部品は確実に仮止室へ押し込まれて、供給ロッドによる確実な供給が達成される。また、起立部に待機している部品が減少してきても、磁石や吸引空気などによる吸引手段によって確実に仮止室へ引き込まれる。  Further, since the standing portion of the cartridge is in a posture in which the cartridge is erected in a substantially vertical direction, the perforated part generates a propulsive force toward the temporary fixing chamber through the curved portion due to its weight. Therefore, the perforated component is reliably pushed into the temporary fixing chamber, and reliable supply by the supply rod is achieved. Further, even if the number of parts waiting in the standing part decreases, the parts are surely drawn into the temporary holding chamber by a suction means such as a magnet or suction air.

さらに、上記供給ユニットは、エアシリンダや進退出力式電動モータと供給ロッドの組み合わせで形成されているので、ユニットの形態としては細長いものとなる。このような細長い部材に対して起立部が平行な位置関係で配置されるので、供給装置としてのまとまりがコンパクト化され、制約された空間部分における部品供給が行いやすくなる。  Furthermore, since the supply unit is formed by a combination of an air cylinder, an advance / retreat output type electric motor, and a supply rod, the unit is elongated. Since the upright portions are arranged in a parallel positional relationship with respect to such an elongated member, the unit as the supply device is made compact, and parts can be easily supplied in a restricted space portion.

請求項２記載の発明は、前記ロボット装置の動作により、前記供給ロッドが孔あき部品の供給目的箇所に合致する箇所に停止したことによって発せられる信号により、前記進退駆動手段が駆動されるように構成した請求項１記載の孔あき部品の複数箇所供給装置である。 According to a second aspect of the present invention, the advance / retreat driving means is driven by a signal generated by the operation of the robot apparatus when the supply rod stops at a location that matches a supply target location of the perforated part. The multi-part supply device for perforated parts according to claim 1 configured.

ロボット装置は、通常、コンピュータ装置などの制御装置で動作するようになっているので、供給ロッドが孔あき部品の供給目的箇所に合致する箇所で停止すると、この停止状態をトリガーにして前記制御装置から信号をえる。この信号によって供給ユニットの進退駆動手段が起動される。このため、供給ロッドが孔あき部品の供給目的箇所に合致することに引き続いて、ロボット装置からの信号で前記進退駆動手段が動作する。したがって、いわゆる位置決め信号発生と進退駆動手段の動作が連続的に展開されて、供給ロッドが所定箇所において確実に動作し、信頼性の高い供給装置がえられる。  Since the robot device is normally operated by a control device such as a computer device, when the supply rod stops at a location that matches the supply target location of the perforated part, the control device is triggered by this stopped state. Get a signal from. This signal activates the advance / retreat driving means of the supply unit. For this reason, the advancing / retreating driving means operates in response to a signal from the robot apparatus following the supply rod being aligned with the supply target location of the perforated part. Accordingly, the so-called positioning signal generation and the operation of the advance / retreat driving means are continuously developed so that the supply rod operates reliably at a predetermined location, and a highly reliable supply device is obtained.

供給装置のシステム図である。It is a system diagram of a supply apparatus. 供給ユニットの断面図である。It is sectional drawing of a supply unit. 供給軌跡を示す平面図である。It is a top view which shows a supply locus | trajectory. 他の実施例を示す平面図である。It is a top view which shows another Example. 他の実施例を示す断面図である。It is sectional drawing which shows another Example. 他の実施例を示す平面図である。It is a top view which shows another Example.

つぎに、本発明の孔あき部品の複数箇所供給装置を実施するための形態を説明する。  Next, an embodiment for implementing the multi-part supply device for perforated parts of the present invention will be described.

図１〜図３は、本発明の実施例１を示す。  1 to 3 show a first embodiment of the present invention.

最初に、孔あき部品について説明する。  First, the perforated part will be described.

本実施例において対象とされる孔あき部品としては、環状のワッシャやディスタンスピース、ナットなど種々なものがある。ここでは、中央部にねじ孔２を有する鉄製のナット１である。ナット１は、図示していないが、通常の六角形である。  As perforated parts targeted in this embodiment, there are various types such as an annular washer, a distance piece, and a nut. Here, it is an iron nut 1 having a screw hole 2 at the center. Although not shown, the nut 1 has a normal hexagonal shape.

つぎに、供給装置について説明する。  Next, the supply device will be described.

図２（Ａ）に供給装置の全体構造が示され、符号１００が供給装置を示している。進退動作をする供給ロッド３は進退駆動手段であるエアシリンダ４によって進退する。進退駆動手段としては、エアシリンダ４以外に進退出力式の電動モータを採用することも可能である。  FIG. 2A shows the overall structure of the supply apparatus, and reference numeral 100 indicates the supply apparatus. The supply rod 3 that moves forward and backward moves back and forth by an air cylinder 4 that is forward and backward drive means. As the advancing / retreating drive means, it is also possible to adopt an advancing / retreating output type electric motor other than the air cylinder 4.

供給ロッド３は、エアシリンダ４に結合されたガイド筒５内に収容され、ガイド筒５内を摺動する大径部６と、この大径部６に連なっている小径部７によって構成されている。小径部７と大径部６の境界部に押出し面８が形成されている。小径部７がねじ孔２を貫通して押出し面８がナット１の上端面に当たると、ナット１が後述の仮止室から押し出されるようになっている。小径部７はねじ孔２を貫通してナット１を案内するので、後述のようにガイドロッドと記載することもある。  The supply rod 3 is accommodated in a guide cylinder 5 coupled to the air cylinder 4, and is configured by a large diameter portion 6 that slides inside the guide cylinder 5 and a small diameter portion 7 that is continuous with the large diameter portion 6. Yes. An extrusion surface 8 is formed at the boundary between the small diameter portion 7 and the large diameter portion 6. When the small diameter portion 7 passes through the screw hole 2 and the pushing surface 8 hits the upper end surface of the nut 1, the nut 1 is pushed out from a temporary fixing chamber described later. Since the small diameter part 7 penetrates the screw hole 2 and guides the nut 1, it may be described as a guide rod as described later.

上記のような構成によって、供給ユニット９がエアシリンダ４とガイド筒５と供給ロッド３によって形成されている。供給ロッド３とエアシリンダ４は一直線上に配置され、その軸線Ｏ−Ｏはほぼ鉛直方向の姿勢とされている。なお、後述の動作から明らかなように、鉛直方向が若干傾斜していても孔あき部品１の重力でガイドロッド７に沿って下降できるので、ここでは「ほぼ鉛直方向」と表現し、特許請求の範囲においてもそのように表現している。With the above configuration, the supply unit 9 is formed by the air cylinder 4, the guide cylinder 5, and the supply rod 3. The supply rod 3 and the air cylinder 4 are arranged on a straight line, and the axis OO is in a substantially vertical posture. As will be apparent from the operation described later, even if the vertical direction is slightly inclined, it can be lowered along the guide rod 7 due to the gravity of the perforated component 1, and is expressed here as "substantially vertical direction". This is also expressed in the range of.

つぎに、カートリッジについて説明する。  Next, the cartridge will be described.

カートリッジ１０は、管状の部材で作られており、断面形状がナット１を収容するのに適した矩形とされている。この矩形断面は、図２（Ｄ）に示されている。上記管状の部材は、合成樹脂製、ステンレス鋼製、合成樹脂と金属の複合など種々な材料で形成することができる。ここでは、ステンレス鋼製の管部材から成型されている。このようなカートリッジ１０内にナット１が整列状態で収容されている。  The cartridge 10 is made of a tubular member and has a cross-sectional shape of a rectangle suitable for housing the nut 1. This rectangular cross section is shown in FIG. The tubular member can be formed of various materials such as synthetic resin, stainless steel, composite of synthetic resin and metal. Here, it is molded from a stainless steel pipe member. The nut 1 is accommodated in such a cartridge 10 in an aligned state.

カートリッジ１０は、ガイド筒５の先端部に溶接され、この溶接結合部に仮止室１１が形成されている。仮止室１１に供給ロッド３が進入できるようになっており、ナット１が押し出される出口開口１２が形成されている。また、ナット１を受止めるストッパ面１３が仮止室１１の内面を形成する状態で配置してある。ストッパ面１３に受け止められたナット１は、そのねじ孔２が供給ロッド３（ガイドロッド７）と同軸となるように、ストッパ面１３の設置箇所が設定されている。ストッパ面１３は、カートリッジ１０の端部に固定したストッパ部材１４に形成され、このストッパ部材１４に吸引手段である永久磁石１５が埋め込んである。この永久磁石１５に換えて、空気吸引口を設けてナット吸引を行ってもよい。  The cartridge 10 is welded to the distal end portion of the guide tube 5, and a temporary fixing chamber 11 is formed at the welded joint portion. The supply rod 3 can enter the temporary fixing chamber 11 and an outlet opening 12 through which the nut 1 is pushed out is formed. Further, the stopper surface 13 for receiving the nut 1 is arranged in a state of forming the inner surface of the temporary fixing chamber 11. The nut 1 received by the stopper surface 13 is set at a location where the stopper surface 13 is set so that the screw hole 2 is coaxial with the supply rod 3 (guide rod 7). The stopper surface 13 is formed on a stopper member 14 fixed to the end of the cartridge 10, and a permanent magnet 15 that is a suction means is embedded in the stopper member 14. Instead of the permanent magnet 15, an air suction port may be provided to perform nut suction.

カートリッジ１０は少なくとも供給ロッド３とほぼ平行な状態とされた起立部１７と、この起立部１７から仮止室１１に向かう湾曲部１８によって構成されている。前記永久磁石１５は、湾曲部１８や仮止室１１の手前にあるナット１を仮止室１１内へ引き込む役割を果たしている。  The cartridge 10 includes at least a standing portion 17 that is substantially parallel to the supply rod 3 and a curved portion 18 that extends from the standing portion 17 toward the temporary fixing chamber 11. The permanent magnet 15 plays a role of drawing the nut 1 in front of the bending portion 18 and the temporary fixing chamber 11 into the temporary fixing chamber 11.

図２（Ｃ）に示すように、ナット１が何らかの原因でカートリッジ１０の開口部１９から飛び出すことを防止するために、板ばね係止片２０が取り付けてある。このような機能を果たす構造は、他にヒンジ形状の端蓋構造とすることも可能である。この板ばね係止片２０は、ナット１がカートリッジ１０に補給されるときには、板ばねが撓んでナットの通過を許し、それ以外のときには板ばね２０が張り出してナット１の逆戻りを防止している。  As shown in FIG. 2C, a leaf spring locking piece 20 is attached to prevent the nut 1 from jumping out of the opening 19 of the cartridge 10 for some reason. The structure that performs such a function may be a hinge-shaped end lid structure. When the nut 1 is replenished to the cartridge 10, the leaf spring locking piece 20 deflects the leaf spring to allow the nut to pass, and otherwise the leaf spring 20 protrudes to prevent the nut 1 from reversing. .

カートリッジ１０内に補給されるナット１の個数は、供給目的箇所の個数に合わせて設定される。後述の図１に示すナット１の供給目的箇所、すなわちボルトが５本なので、図２（Ａ）に示すカートリッジ１０には、５個のナット１が収容されている。  The number of nuts 1 to be refilled in the cartridge 10 is set according to the number of supply destination locations. Since there are five bolts, ie, five bolts, as shown in FIG. 1 to be described later, five nuts 1 are accommodated in the cartridge 10 shown in FIG.

つぎに、ナット供給動作について説明する。  Next, the nut supply operation will be described.

図２（Ｂ）に示すように、自動車のフロアパネルのような鋼板部品２１にボルト２２が予め溶接してある。このボルト２２を用いて部品２３が鋼板部品２１に固定される。この固定のためにナット１がボルト２２に供給されて、ねじ締め機（図示していない）でナット締めがなされる。したがって、このボルト２２がナット１の供給目的箇所となる。なお、ボルト２２もほぼ鉛直方向に起立している。そして、ボルト２２は鋼板部品２１の下孔２４を貫通しそのフランジ２５が鋼板部品２１にプロジェクション溶接で溶接されている。  As shown in FIG. 2 (B), bolts 22 are pre-welded to a steel plate component 21 such as an automobile floor panel. The component 23 is fixed to the steel plate component 21 using the bolt 22. For this fixing, the nut 1 is supplied to the bolt 22 and is tightened with a screw tightening machine (not shown). Therefore, this bolt 22 becomes the supply target location of the nut 1. Note that the bolt 22 also stands substantially vertically. The bolt 22 penetrates the pilot hole 24 of the steel plate part 21 and the flange 25 is welded to the steel plate part 21 by projection welding.

上記のナット供給が供給装置１００によって行われる。後述のロボット装置によって供給装置１００が移動させられて、供給ロッド３がボルト２２と同軸になった位置で停止する。その後、供給ロッド３が進出すると、ガイドロッド７がねじ孔２を貫通する。それからさらに供給ロッド３が進出すると、永久磁石１５の吸引力に抗して押出し面８がナット１の上面を押し下げ、ナット１は仮止室１１から出口開口１２を経て送り出される。ナット１が送り出される段階ではガイドロッド７の先端がボルト２２の直近で停止している。これにより、ナット１はガイドロッド７に案内されて下降し、ねじ孔２内にボルト２２の先端部が相対的に進入する。その後、ねじ締め機のソケット（図示していない）がナット１に合致し、ナット１がボルト２２に締め込まれて部品２３の取付けが完了する。図２（Ｂ）に２点鎖線で締め込み前と締め込み後のナット位置が示してある。  The nut supply is performed by the supply device 100. The supply device 100 is moved by a robot device to be described later, and stops at a position where the supply rod 3 is coaxial with the bolt 22. Thereafter, when the supply rod 3 advances, the guide rod 7 penetrates the screw hole 2. When the supply rod 3 further advances, the pushing surface 8 pushes down the upper surface of the nut 1 against the attractive force of the permanent magnet 15, and the nut 1 is sent out from the temporary fixing chamber 11 through the outlet opening 12. At the stage where the nut 1 is fed out, the tip of the guide rod 7 is stopped immediately near the bolt 22. As a result, the nut 1 is guided and lowered by the guide rod 7, and the tip end portion of the bolt 22 relatively enters the screw hole 2. Thereafter, the socket (not shown) of the screw tightener matches the nut 1, and the nut 1 is tightened to the bolt 22 to complete the mounting of the component 23. FIG. 2B shows the nut positions before and after tightening with a two-dot chain line.

供給ロッド３が進出しているときには、図２（Ｂ）に示すように、つぎのナット１は大径部６によって仮止室１１への進入が規制されている。  When the supply rod 3 is advanced, the next nut 1 is restricted from entering the temporary fixing chamber 11 by the large-diameter portion 6 as shown in FIG.

つぎに、ロボット装置と動作システムについて説明する。  Next, a robot apparatus and an operation system will be described.

ロボット装置２７は、供給装置１００を移動させてナット１をボルト２２に供給できるものであればどのような形式でもよい。ここでは通常の６軸タイプのロボット装置である。ロボット装置２７の動作アーム２８がガイド筒５に結合されている。 The robot device 27 may be of any type as long as it can supply the nut 1 to the bolt 22 by moving the supply device 100. Here, it is a normal 6-axis type robot apparatus. An operation arm 28 of the robot apparatus 27 is coupled to the guide cylinder 5 .

図１において、矢線は信号を伝達する結線であり、実線は作動空気を給排する空気管である。ロボット装置２７を動作させるためのロボット制御装置２９が設けられ、ここからの動作信号によって供給装置１００が所定の複数の目的箇所へ移動するようになっている。  In FIG. 1, an arrow line is a connection which transmits a signal, and a continuous line is an air pipe which supplies and discharges working air. A robot control device 29 for operating the robot device 27 is provided, and the supply device 100 is moved to a plurality of predetermined target locations by an operation signal from the robot control device 29.

機枠などの静止部材３０にパーツフィーダ３１が固定され、ここから送り出されたナット１が合成樹脂製の供給ホース３２を経て供給管３３に送られる。供給管３３は静止部材３０に固定されて所定位置に待機した状態とされ、ロボット装置２７の動作でカートリッジ１０の開口部１９が供給管３３の下端部に合致すると、ナット１がカートリッジ１０内に補給されるようになっている。  A parts feeder 31 is fixed to a stationary member 30 such as a machine frame, and the nut 1 fed from here is sent to a supply pipe 33 via a supply hose 32 made of synthetic resin. The supply pipe 33 is fixed to the stationary member 30 and is in a standby state at a predetermined position. When the opening 19 of the cartridge 10 matches the lower end of the supply pipe 33 by the operation of the robot apparatus 27, the nut 1 is placed in the cartridge 10. It comes to be replenished.

鋼板部品２１には、５本のボルト２２が符号Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５で示す位置に起立しており、カートリッジ１０へは５個のナット１が収容される。そのために、パーツフィーダ３１の出口箇所にはナット１を１個ずつ送出する空気噴射管３４が結合され、１回の空気噴射で１個のナット１が供給管３３へ送られるようになっている。カートリッジ１０内にナット１が送り込まれるときにナット１の個数をカウントするセンサー３５が配置してある。このセンサー３５は静止状態で設置されており、ここでは供給管３３に結合した支持部材３６に固定されている。  In the steel plate part 21, five bolts 22 stand up at positions indicated by symbols B 1, B 2, B 3, B 4, B 5, and five nuts 1 are accommodated in the cartridge 10. For this purpose, an air injection pipe 34 for sending out the nuts 1 one by one is coupled to the outlet of the parts feeder 31 so that one nut 1 is sent to the supply pipe 33 by one air injection. . A sensor 35 that counts the number of nuts 1 when the nuts 1 are fed into the cartridge 10 is disposed. This sensor 35 is installed in a stationary state, and here is fixed to a support member 36 coupled to the supply pipe 33.

センサー３５とカートリッジ１０の開口部１９の間隔が、カートリッジ１０内に整列して貯留された５個のナット１を検知できるように設定されている。センサー３５でナット通過を５回検知する場合や、整列している最後尾の５個目のナット１を検知する場合などが採用できる。このようなセンサー３５の位置は、支持部材３６の長さを加減することによって求めることができる。  The distance between the sensor 35 and the opening 19 of the cartridge 10 is set so that the five nuts 1 aligned and stored in the cartridge 10 can be detected. A case where the sensor 35 detects the passage of the nut five times or a case where the rearmost fifth nut 1 in alignment is detected can be employed. Such a position of the sensor 35 can be obtained by adjusting the length of the support member 36.

鋼板部品２１は、静止部材３０に結合されたチャック機構２６Ａと２６Ｂで固定されており、水平状態の２つの平板部２１Ａと２１Ｂが、傾斜部２１Ｃを介して連続した形状とされている。図３に示すように、平板部２１Ａに存在しているボルト２２の位置はＢ１、Ｂ２、Ｂ３であり、この３本に対する供給装置１００の動きは、図１の紙面の左右方向（Ｘ方向）と紙面に垂直な方向（Ｙ方向）が合成された方向に順次移動する。図３の矢線によってこの動きが示されている。このようなＸ・Ｙ方向の動きは平板部２１ＢのＢ４およびＢ５に対しても同様におこなわれる。  The steel plate component 21 is fixed by chuck mechanisms 26A and 26B coupled to the stationary member 30, and two flat plate portions 21A and 21B in a horizontal state are formed in a continuous shape via an inclined portion 21C. As shown in FIG. 3, the positions of the bolts 22 existing on the flat plate portion 21A are B1, B2, and B3, and the movement of the supply device 100 with respect to these three is the left-right direction (X direction) of the paper surface of FIG. And a direction perpendicular to the paper surface (Y direction) are sequentially moved in the combined direction. This movement is indicated by the arrow in FIG. Such movement in the X and Y directions is similarly performed on B4 and B5 of the flat plate portion 21B.

位置Ｂ３からＢ４への移動中に傾斜部２１Ｃを通過するのであるが、ここを通過するために供給装置１００は上下方向（Ｚ方向）に変位する。供給装置１００が上記のようなＸ・Ｙ・Ｚ方向に移動するように、ロボット制御装置２９がロボット装置２７を動作させている。  During the movement from the position B3 to B4, it passes through the inclined portion 21C, but in order to pass through this, the supply device 100 is displaced in the vertical direction (Z direction). The robot control device 29 operates the robot device 27 so that the supply device 100 moves in the X, Y, and Z directions as described above.

図１に示したシステム全体を動作させる制御装置３８が配置され、この制御装置３８に必要な信号が入力され、この入力信号が処理されて各部へ動作信号が伝達されるようになっている。  A control device 38 for operating the entire system shown in FIG. 1 is arranged. Necessary signals are input to the control device 38, the input signals are processed, and an operation signal is transmitted to each unit.

つぎに、システムの動作を説明する。  Next, the operation of the system will be described.

制御装置３８には、ロボット制御装置２９とセンサー３５および空気切換弁３９から信号が入力される。これらの入力信号が制御装置３８で処理されて、動作信号の形態で空気切換弁３９に伝達される。なお、制御装置３８によって動作する機器が他にある場合には、これらの機器を動作させる信号が制御装置３８から出力される。  Signals are input to the control device 38 from the robot control device 29, the sensor 35, and the air switching valve 39. These input signals are processed by the control device 38 and transmitted to the air switching valve 39 in the form of operation signals. If there are other devices that are operated by the control device 38, a signal for operating these devices is output from the control device 38.

最初に、制御装置３８からの信号によってロボット制御装置２９を経由してロボット装置２７が動作し、カートリッジ１０の開口部１９が供給管３３に合致する。それから空気切換弁３９が動作して、空気噴射管３４から空気噴射が５回行われ、５個のナット１が供給管３３からカートリッジ１０内に補給される。カートリッジ１０内のナット個数が５個に達すると、それをセンサー３５が検知し、この検知信号が制御装置３８に入力されて、空気噴射管３４からの空気噴射が停止する。  First, the robot device 27 is operated via the robot control device 29 according to a signal from the control device 38, and the opening 19 of the cartridge 10 matches the supply pipe 33. Then, the air switching valve 39 is operated, air is injected from the air injection pipe 34 five times, and five nuts 1 are replenished into the cartridge 10 from the supply pipe 33. When the number of nuts in the cartridge 10 reaches 5, the sensor 35 detects this, and this detection signal is input to the control device 38, and the air injection from the air injection pipe 34 is stopped.

つぎに、ロボット制御装置２９からの信号によってロボット装置２７が動作して、供給装置１００がＢ１からＢ５へ順次ナット供給を行う。ロボット装置２７によって供給ロッド３がＢ１位置のボルト２２と同軸状態になると、すなわち軸線Ｏ−Ｏがボルト２２と同軸状態になると、この同軸位置でロボット装置２７の動きが停止する。この停止信号がロボット制御装置２９から制御装置３８に入力されると、今度は制御装置３８から空気切換弁３９に対する動作信号として出力される。  Next, the robot device 27 is operated by a signal from the robot control device 29, and the supply device 100 sequentially supplies nuts from B1 to B5. When the supply rod 3 is coaxial with the bolt 22 at the B1 position by the robot apparatus 27, that is, when the axis OO is coaxial with the bolt 22, the movement of the robot apparatus 27 stops at this coaxial position. When this stop signal is input from the robot control device 29 to the control device 38, this time, the control device 38 outputs it as an operation signal for the air switching valve 39.

これによって空気切換弁３９からエアシリンダ４に対する空気給排がなされ、供給ロッド３が進出する。この供給ロッド進出によって、前述のようにしてナット移動がなされ、ナット１がＢ１位置のボルト２２に供給される（図２（Ｂ）参照）。このＢ１供給が完了すると、空気切換弁３９から完了したことが信号として制御装置３８に入力される。  As a result, air supply / discharge from the air switching valve 39 to the air cylinder 4 is performed, and the supply rod 3 advances. By the advancement of the supply rod, the nut is moved as described above, and the nut 1 is supplied to the bolt 22 at the B1 position (see FIG. 2B). When this B1 supply is completed, the completion of the air switching valve 39 is input to the control device 38 as a signal.

換言すると、ロボット装置２７の動作により、供給ロッド３がナット１の供給目的箇所に合致する箇所に停止したことによって発せられる信号により、エアシリンダ４が駆動されるように構成されている。すなわち、供給ロッド３がボルト２２と同軸状態になったことによって、供給ロッド３がナット１の供給目的箇所に合致したこととなり、この状態で発せられるロボット制御装置２９からの信号が制御装置３８を経由してエアシリンダ４が進出動作を行う。  In other words, the air cylinder 4 is configured to be driven by a signal generated when the supply rod 3 stops at a position that matches the target supply position of the nut 1 by the operation of the robot device 27. That is, since the supply rod 3 is coaxial with the bolt 22, the supply rod 3 matches the intended supply location of the nut 1, and a signal from the robot control device 29 generated in this state causes the control device 38 to Via, the air cylinder 4 performs the advance operation.

上記のように、Ｂ１位置への供給が完了すると、空気切換弁３９から完了したことが信号として制御装置３８に入力される。この完了信号が制御装置３８に入力されることにより、今度は制御装置３８からロボット制御装置２９に信号が送られる。これによりロボット装置２７が動作して供給装置１００がＢ２位置のボルト２２に移動する。その後はＢ１位置の場合と同様にしてナット供給がなされる。上記完了信号によって、カートリッジ１０内のナット１が１個減ったことがカウントされて、制御装置３８に記憶される。  As described above, when the supply to the B1 position is completed, the completion from the air switching valve 39 is input to the control device 38 as a signal. When this completion signal is input to the control device 38, a signal is sent from the control device 38 to the robot control device 29 this time. As a result, the robot device 27 operates and the supply device 100 moves to the bolt 22 at the B2 position. Thereafter, the nut is supplied in the same manner as in the B1 position. Based on the completion signal, it is counted that one nut 1 in the cartridge 10 has been reduced, and is stored in the control device 38.

Ｂ５位置までナット供給が完了して５個のナットが消費されると、制御装置３８の個数カウント信号によってロボット装置２７が動作して、カートリッジ１０の開口部１９が供給管３３に合致する。この合致状態の信号がロボット制御装置２９から制御装置３８に伝えられると、空気噴射信号が空気切換弁３９に伝達され、空気切換弁３９から空気噴射管３４に噴射空気が供給され、５回の空気噴射によってカートリッジ１０に５個のナット１が補給される。  When the nut supply to the B5 position is completed and five nuts are consumed, the robot device 27 is operated by the number count signal of the control device 38, and the opening 19 of the cartridge 10 matches the supply pipe 33. When this matching state signal is transmitted from the robot control device 29 to the control device 38, the air injection signal is transmitted to the air switching valve 39, and the injection air is supplied from the air switching valve 39 to the air injection pipe 34. Five nuts 1 are supplied to the cartridge 10 by air injection.

上記のシステムの動作は、センサー３５、ロボット制御装置２９、制御装置３８、空気切換弁３９などの組み合わせで行っているが、このような動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行うことが可能である。制御装置またはシーケンス回路からの信号で動作する空気切換弁や、エアシリンダの所定位置で信号を発して前記制御装置に送信するセンサー等を組み合わせることによって、所定の動作を確保することができる。  The operation of the above system is performed by a combination of the sensor 35, the robot control device 29, the control device 38, the air switching valve 39 and the like. Such an operation can be easily performed by a generally adopted control method. Is possible. A predetermined operation can be ensured by combining an air switching valve that operates with a signal from the control device or the sequence circuit, a sensor that emits a signal at a predetermined position of the air cylinder, and transmits the signal to the control device.

以上に説明した実施例１の作用効果は、つぎのとおりである。  The operational effects of the first embodiment described above are as follows.

供給ユニット９に結合されているカートリッジ１０が管状の部材で構成され、ここに所定個数の孔あき部品であるナット１が整列状態で収容されている。そして、カートリッジ１０と供給ユニット９が一体になってロボット装置２７によって移動し、５カ所のボルト２２にナット１を供給する。しかも、供給装置１００をカートリッジ１０と供給ユニット９によってコンパクトにまとめることができ、近隣の関連部材に接触することなく、複数箇所へナット１の供給ができる。よって、供給装置１００の移動動作が円滑に達成され、複数箇所へのナット供給が効率的に遂行できる。  A cartridge 10 coupled to the supply unit 9 is formed of a tubular member, and a predetermined number of perforated parts nuts 1 are accommodated in an aligned state. Then, the cartridge 10 and the supply unit 9 are integrally moved by the robot device 27 and the nut 1 is supplied to the bolts 22 at five locations. In addition, the supply device 100 can be compactly assembled by the cartridge 10 and the supply unit 9, and the nut 1 can be supplied to a plurality of locations without contacting adjacent members. Therefore, the moving operation of the supply apparatus 100 can be achieved smoothly, and nut supply to a plurality of locations can be performed efficiently.

カートリッジ１０は管状の部材で構成されているので、供給ユニット９との組み合わせ構造を任意に形成することが行いやすく、供給装置１００をコンパクトにまとめる点で効果的である。そして、カートリッジ１０は管状構造であるから、管内のナット移動を円滑にすることができる。  Since the cartridge 10 is composed of a tubular member, it is easy to arbitrarily form a combination structure with the supply unit 9, and it is effective in that the supply device 100 is made compact. And since the cartridge 10 is a tubular structure, the nut movement in a pipe | tube can be made smooth.

さらに、前述の従来技術のように、パーツフィーダ３１からの供給ホース３２を伴わないので、ロボット装置２７に作用する供給ホース３２の重さや、供給ホース３２が湾曲する際の弾性反力が発生せず、ロボット装置２７への力学的な負荷が軽減されて、ロボット動作の点で有効である。  Further, unlike the above-described prior art, since the supply hose 32 from the parts feeder 31 is not accompanied, the weight of the supply hose 32 acting on the robot device 27 and the elastic reaction force when the supply hose 32 is bent are generated. Therefore, the mechanical load on the robot device 27 is reduced, which is effective in terms of robot operation.

前記供給ロッド３の軸線Ｏ−Ｏがほぼ鉛直方向とされ、前記カートリッジ１０は、少なくとも前記供給ロッド３とほぼ平行な状態とされた起立部１７と、この起立部１７から前記仮止室１１に向かう湾曲部１８によって構成され、仮止室１１にはナット１を仮止室１１内へ引き込む永久磁石１５が設けてある。  The axis OO of the supply rod 3 is substantially vertical, and the cartridge 10 has at least a standing portion 17 that is substantially parallel to the supply rod 3, and the standing portion 17 enters the temporary fixing chamber 11. The temporary bending chamber 11 is provided with a permanent magnet 15 that draws the nut 1 into the temporary locking chamber 11.

供給ロッド３がほぼ鉛直方向に起立した姿勢で配置されているので、ロボット装置２７の動作により、供給の目的箇所であるボルト２２の軸線と供給ロッド３が一致すると、ガイドロッド７の貫通を受けたナット１はガイドロッド７に案内されてほぼ真下に移動し、上記ボルト２２に供給される。このため、ナット１はほぼ鉛直方向に下降して、ボルト２２に対して確実に到達し、安定した信頼性の高い供給がなされる。また、上述のようにほぼ鉛直方向のナット供給軌跡であるから、１つのナット１の移動距離が最短距離となり、供給時間が最小化されて生産性向上にとって効果的である。さらに、ナット１がガイドロッド７からボルト２２に移行するときには、ナット１はそのまま鉛直方向に移動して向きを変えることがない。したがって、ナット１は円滑にボルト２２側へ移行し、信頼性の高い動作がえられる。Since the supply rod 3 is arranged in a substantially vertical posture, when the axis of the bolt 22 which is the target location of supply and the supply rod 3 coincide with each other by the operation of the robot device 27, the guide rod 7 is penetrated. The nut 1 is guided by the guide rod 7 and moves almost directly below and is supplied to the bolt 22. For this reason, the nut 1 descends in a substantially vertical direction, reliably reaches the bolt 22, and a stable and reliable supply is made. Further, since the nut supply locus is substantially vertical as described above, the moving distance of one nut 1 becomes the shortest distance, and the supply time is minimized, which is effective for improving productivity. Furthermore, when the nut 1 moves from the guide rod 7 to the bolt 22, the nut 1 does not move in the vertical direction and changes its direction. Therefore, the nut 1 smoothly moves to the bolt 22 side, and a highly reliable operation can be obtained.

さらに、カートリッジ１０の起立部１７はほぼ鉛直方向に起立した姿勢とされているので、ナット１にはその重みで湾曲部１８を経て仮止室１１に向かう推進力が生じる。したがって、ナット１は確実に仮止室１１へ押し込まれて、供給ロッド３による確実な供給が達成される。また、起立部１７に待機しているナット１が減少してきても、永久磁石１５による吸引手段によって確実に仮止室１１へ引き込まれる。  Further, since the standing portion 17 of the cartridge 10 is in a posture in which it stands up in a substantially vertical direction, the nut 1 generates a propulsive force toward the temporary fixing chamber 11 via the curved portion 18 by its weight. Therefore, the nut 1 is surely pushed into the temporary fixing chamber 11 and reliable supply by the supply rod 3 is achieved. Even if the nut 1 waiting in the standing portion 17 decreases, the nut 1 is surely pulled into the temporary fixing chamber 11 by the attraction means using the permanent magnet 15.

さらに、上記供給ユニット９は、エアシリンダ４と供給ロッド３の組み合わせで形成されているので、ユニットの形態としては細長いものとなる。このような細長い部材に対して起立部１７が供給ユニット９と平行な位置関係で配置されるので、供給装置１００としてのまとまりがコンパクト化され、制約された空間部分におけるナット供給が行いやすくなる。  Furthermore, since the supply unit 9 is formed by a combination of the air cylinder 4 and the supply rod 3, the unit is elongated. Since the upright portion 17 is arranged in a positional relationship parallel to the supply unit 9 with respect to such an elongated member, the unit as the supply device 100 is made compact, and it is easy to supply the nut in the restricted space portion.

前記ロボット装置２７の動作により、前記供給ロッド３がナット１の供給目的箇所であるボルト２２に合致する箇所に停止したことによって発せられる信号により、前記エアシリンダ４が駆動されるように構成した。  By the operation of the robot device 27, the air cylinder 4 is driven by a signal generated when the supply rod 3 stops at a position that matches the bolt 22 that is the supply target position of the nut 1.

ロボット装置２７は、通常、コンピュータ装置などの制御装置２９で動作するようになっているので、供給ロッド３がナット１の供給目的箇所であるボルト２２に合致する箇所で停止すると、この停止状態をトリガーにして前記制御装置２９から信号をえる。この信号によって供給ユニット９のエアシリンダ４が起動される。このため、供給ロッド３がナット１の供給目的箇所であるボルト２２に合致することに引き続いて、ロボット制御装置２９からの信号で前記エアシリンダ４が動作する。したがって、いわゆる位置決め信号発生と進退駆動手段の動作が連続的に展開されて、供給ロッドが所定箇所において確実に動作し、信頼性の高い供給装置がえられる。  Since the robot device 27 is normally operated by a control device 29 such as a computer device, when the supply rod 3 stops at a position that matches the bolt 22 that is the supply target position of the nut 1, this stopped state is set. A signal is obtained from the control device 29 as a trigger. This signal activates the air cylinder 4 of the supply unit 9. For this reason, the air cylinder 4 is operated in response to a signal from the robot control device 29 following the fact that the supply rod 3 matches the bolt 22 which is the supply target location of the nut 1. Accordingly, the so-called positioning signal generation and the operation of the advance / retreat driving means are continuously developed so that the supply rod operates reliably at a predetermined location, and a highly reliable supply device is obtained.

カートリッジ１０の開口部１９とセンサー３５との間隔が所定の間隔とされているので、カートリッジ１０内のナット個数が所定個数に達したことが正確に検知できて、それ以上にナット供給がなされることが確実に防止できる。上記実施例では、ナットがセンサー３５の前を通過した信号が５回発せられるか、または５個のナットが整列したら５個目の最後尾のナットを検知するかによって過剰ナットの補給が停止される。図２（Ｃ）に示したものは、最後尾の５個目のナット１を検知する方式である。なお、開口部１９とセンサー３５との間隔をナット個数に応じたが所定の間隔とするための構成としてはいろいろな構造が採用できる。ここでは、細長い支持部材３６である。  Since the gap between the opening 19 of the cartridge 10 and the sensor 35 is a predetermined distance, it can be accurately detected that the number of nuts in the cartridge 10 has reached the predetermined number, and the nut is supplied more than that. Can be surely prevented. In the above embodiment, the supply of excess nuts is stopped depending on whether the signal that the nut has passed in front of the sensor 35 is issued five times, or when the fifth nut is detected when the five nuts are aligned. The The method shown in FIG. 2C is a method for detecting the last fifth nut 1. In addition, although the space | interval of the opening part 19 and the sensor 35 respond | corresponds to the number of nuts, various structures can be employ | adopted as a structure for making it a predetermined space | interval. Here, it is the elongated support member 36.

図４は、本発明の実施例２を示す。  FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention.

この実施例２は、前記供給装置１００が３つ結合されたものである。  In the second embodiment, three supply devices 100 are combined.

結合部材４０に供給装置１００が３つ並べて取り付けられている。結合部材４０は板状の部材であり、その表面に各供給装置１００のエアシリンダ４が結合されている。この結合は図示していないが、ボルト付けをするのが適当である。結合部材４０の背面にロボット装置２７の動作アーム２８が結合されている。供給する孔あき部品、すなわちナットの大小に応じてカートリッジ１０やそれ以外の部分の寸法が、異なったものとされている。図４の最も下側の供給装置１００は、カートリッジ１０の寸法が小型になっている。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の実施例１と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  Three supply devices 100 are attached to the coupling member 40 side by side. The coupling member 40 is a plate-like member, and the air cylinder 4 of each supply device 100 is coupled to the surface thereof. This connection is not shown, but it is appropriate to bolt it. An operation arm 28 of the robot apparatus 27 is coupled to the back surface of the coupling member 40. Depending on the size of the perforated parts to be supplied, that is, the size of the nut, the dimensions of the cartridge 10 and other parts are different. In the lowermost supply device 100 in FIG. 4, the size of the cartridge 10 is small. Other configurations are the same as those of the first embodiment including the portions not shown, and members having the same functions are denoted by the same reference numerals.

このように３種類のナットが各カートリッジ１０内に収容してあるので、例えば、位置Ｂ１には大型のナット１を１つ目の供給装置１００から供給し、位置Ｂ２には中型のナット１を２つ目の供給装置１００から供給し、位置Ｂ３には小型のナット１を３つ目の供給装置１００から供給することができる。このように順次供給してゆくときに、いずれかの供給装置１００を選定しながら該当するボルト２２にナット供給ができるので、ロボット装置２７が無駄な動線を描かないようにすることができ、生産効率向上にとって効果的である。それ以外の作用効果は、先の実施例１と同じである。  Thus, since three types of nuts are accommodated in each cartridge 10, for example, the large nut 1 is supplied from the first supply device 100 to the position B1, and the medium nut 1 is supplied to the position B2. The small nut 1 can be supplied from the third supply device 100 to the position B3. When sequentially supplying in this way, nuts can be supplied to the corresponding bolts 22 while selecting one of the supply devices 100, so that the robot device 27 can avoid drawing useless flow lines, It is effective for improving production efficiency. Other functions and effects are the same as those of the first embodiment.

図５は、本発明の実施例３を示す。  FIG. 5 shows a third embodiment of the present invention.

この実施例３は、前記供給ユニット９の軸線Ｏ−Ｏを水平方向にしたものである。鋼板部品２１が、ほぼ鉛直方向に起立した状態になっている場合に適した実施例である。  In the third embodiment, the axis OO of the supply unit 9 is set in the horizontal direction. This is an embodiment suitable for the case where the steel plate component 21 is in a state of standing substantially in the vertical direction.

軸線Ｏ−Ｏを水平方向とするために、図２（Ａ）に示した供給装置１００全体を９０度回してある。ナット１を水平方向に移動させるために、供給ロッド３に空気噴射の機能が付与されている。エアシリンダ４のピストン３７に結合されている供給ロッド３はその大径部６が中空の円形パイプで構成され、その先端部にガイドロッド７が圧入してある。この圧入部４１の部分には、大径部６の内面に軸線Ｏ−Ｏ方向のリブ４２が多数形成され、これによって多数の空気通路４３が形成されている。  In order to make the axis OO horizontal, the entire supply device 100 shown in FIG. 2A is turned 90 degrees. In order to move the nut 1 in the horizontal direction, the supply rod 3 has an air injection function. The supply rod 3 coupled to the piston 37 of the air cylinder 4 has a large-diameter portion 6 formed of a hollow circular pipe, and a guide rod 7 is press-fitted into the tip portion thereof. A large number of ribs 42 in the direction of the axis OO are formed on the inner surface of the large-diameter portion 6 in the press-fitting portion 41, thereby forming a large number of air passages 43.

ピストン３７には、一端が大径部６内に開口し他端がピストン外周面に開口する空気通路４４が設けられている。外部からの空気供給管４５が、最進出位置にあるピストン３７の空気通路４４と連通するようになっている。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の各実施例と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  The piston 37 is provided with an air passage 44 having one end opened in the large diameter portion 6 and the other end opened on the piston outer peripheral surface. An air supply pipe 45 from the outside communicates with the air passage 44 of the piston 37 at the most advanced position. Other configurations are the same as those of the previous embodiments, including the portions not shown, and members having the same functions are denoted by the same reference numerals.

図５は、ピストン３７が最進出位置に来ている状態を示しており、このときに圧縮空気が空気通路４４に送られると、圧入部４１の空気通路４３から空気噴射がなされる。これによりガイドロッド７が貫通しているナット１がガイドロッド７に沿って勢いよくボルト２２に供給される。したがって、鋼板部品２１がほぼ鉛直方向に起立しているような場合に、円滑にナット供給ができる。また、図５に示した軸線Ｏ−Ｏは水平方向であるが、これが水平方向に近い斜め姿勢とされている場合であっても、同様の供給動作をえることができる。それ以外の作用効果は、先の各実施例と同じである。  FIG. 5 shows a state in which the piston 37 is at the most advanced position. When compressed air is sent to the air passage 44 at this time, air is injected from the air passage 43 of the press-fit portion 41. Thereby, the nut 1 through which the guide rod 7 passes is vigorously supplied to the bolt 22 along the guide rod 7. Therefore, when the steel plate part 21 stands up in the substantially vertical direction, the nut can be supplied smoothly. Further, although the axis OO shown in FIG. 5 is in the horizontal direction, a similar supply operation can be obtained even when this is in an oblique posture close to the horizontal direction. Other functions and effects are the same as those of the previous embodiments.

図６は、本発明の実施例４を示す。  FIG. 6 shows a fourth embodiment of the present invention.

この実施例４は、作動時間を短縮するために、ロボット装置の移動と鋼板部品の移動を同時に行うものである。  In the fourth embodiment, the movement of the robot apparatus and the movement of the steel plate parts are simultaneously performed in order to shorten the operation time.

細長い鋼板部品２１が平行に配置された架台レール４７上に載置され、位置Ｂ１のボルト２２にナット供給を行った後、位置Ｂ２のボルト２２にナット供給を行う。このような場合、供給装置１００の移動距離が非常に長い距離２Ｌの区間となるので、所要時間が長くなる。そこで、ロボット装置２７を区間Ｌだけ右方へ移動させ、鋼板部品２１を区間Ｌだけ左方へ移動させると、位置Ｂ２が仮想点５０に移動した箇所でナット供給を行うことができる。したがって、所要時間は距離Ｌだけの時間に短縮される。  The elongated steel plate part 21 is placed on the gantry rail 47 arranged in parallel, and the nut is supplied to the bolt 22 at the position B1, and then the nut is supplied to the bolt 22 at the position B2. In such a case, since the moving distance of the supply apparatus 100 is a section of a very long distance 2L, the required time becomes long. Therefore, when the robot device 27 is moved to the right by the section L and the steel plate part 21 is moved to the left by the section L, the nut can be supplied at the position where the position B2 has moved to the virtual point 50. Therefore, the required time is shortened to a time corresponding to the distance L.

鋼板部品２１に進退動作をおこなわせるために、架台レール４７がローラ４８で支持されており、エアシリンダ４９によって鋼板部品が進退するようになっている。また、仮想点５０が位置Ｂ１とＢ２の中央部に存在しているのは、供給装置１００の移動速度と鋼板部品２１の移動速度が同じに設定してあるためである。それ以外の構成は、図示されていない部分も含めて先の各実施例と同じであり、同様な機能の部材には同一の符号が記載してある。  In order to cause the steel plate component 21 to advance and retract, the gantry rail 47 is supported by a roller 48, and the steel plate component is advanced and retracted by an air cylinder 49. The reason why the virtual point 50 exists in the center between the positions B1 and B2 is that the moving speed of the supply device 100 and the moving speed of the steel plate part 21 are set to be the same. Other configurations are the same as those of the previous embodiments, including the portions not shown, and members having the same functions are denoted by the same reference numerals.

上述のように、供給装置１００と鋼板部品２１を同時に移動させることにより、ナット供給箇所が大幅に離隔していても、短時間で複数箇所へのナット供給が可能となる。それ以外の作用効果は、先の各実施例と同じである。  As described above, by simultaneously moving the supply device 100 and the steel plate part 21, it is possible to supply nuts to a plurality of locations in a short time even if the nut supply locations are greatly separated. Other functions and effects are the same as those of the previous embodiments.

上述のように、本発明の装置によれば、周辺の関連部材に干渉することなく、部品を円滑に移送することができ、しかもロボット装置の動作負荷を低減することができる。したがって、自動車の車体溶接や組立工程、家庭電化製品の板金溶接工程などの広い産業分野で利用できる。  As described above, according to the apparatus of the present invention, parts can be smoothly transferred without interfering with surrounding related members, and the operation load of the robot apparatus can be reduced. Therefore, it can be used in a wide range of industrial fields such as car body welding and assembly processes for automobiles and sheet metal welding processes for household appliances.

１ ナット、孔あき部品
２ ねじ孔
３ 供給ロッド
４ エアシリンダ、進退駆動手段
６ 大径部
７ 小径部、ガイドロッド
９ 供給ユニット
１０ カートリッジ
１１ 仮止室
１３ ストッパ面
１５ 永久磁石、吸引手段
１７ 起立部
１８ 湾曲部
１９ 開口部
２１ 鋼板部品
２２ ボルト、目的箇所
２７ ロボット装置
２９ ロボット制御装置
３３ 供給管
３５ センサー
３８ 制御装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Nut, perforated part 2 Screw hole 3 Supply rod 4 Air cylinder, advance / retreat drive means 6 Large diameter part 7 Small diameter part, Guide rod 9 Supply unit 10 Cartridge 11 Temporary stop chamber 13 Stopper surface 15 Permanent magnet, Attraction means 17 Standing part 18 Bending portion 19 Opening portion 21 Steel plate part 22 Bolt, target location 27 Robot device 29 Robot control device 33 Supply pipe 35 Sensor 38 Control device

Claims (2)

進退駆動手段によって供給ロッドが進退動作を行い、孔あき部品を供給ロッドが貫通した状態で目的箇所へ供給する供給ユニットが設けられ、
前記進退駆動手段は、エアシリンダまたは進退出力式の電動モータによって構成され、
前記供給ユニットは、エアシリンダまたは進退出力式の電動モータと、前記エアシリンダまたは前記進退出力式の電動モータのいずれかに結合されたガイド筒と、このガイド筒内に収容された供給ロッドによって構成され、
所定個数の孔あき部品が整列状態で収容される管状のカートリッジが前記供給ユニットに結合され、前記カートリッジと前記供給ユニットの結合箇所に孔あき部品の位置決め用のストッパ面を有する仮止室が形成され、
前記ストッパ面に受け止められた孔あき部品は、供給ロッドの進出によって供給ロッドが孔あき部品を貫通する箇所に位置決めされ、
前記供給ユニットのガイド筒にロボット装置が結合されて、前記ロボット装置の動作で複数の目的箇所に孔あき部品を供給するように構成し、
前記供給ロッドの軸線がほぼ鉛直方向とされ、前記カートリッジは少なくとも前記供給ロッドとほぼ平行な状態とされたほぼ鉛直方向の起立部と、この起立部から前記仮止室に向かう湾曲部によって構成され、
前記仮止室には、孔あき部品を仮止室内へ引き込む吸引手段が設けてあり、
前記目的箇所は、ほぼ鉛直方向に起立している軸やボルトなどの軸状部材であり、
前記ロボット装置の動作によって、前記供給ユニットを水平方向に移動させるとともに、前記供給ロッドと前記軸状部材が同軸状態となるように構成したことを特徴とする孔あき部品の複数箇所供給装置。A supply unit is provided in which the supply rod moves back and forth by advancing and retreating drive means, and a perforated part is supplied to the target location with the supply rod penetrating.
The advance / retreat driving means is constituted by an air cylinder or an advance / retreat output type electric motor,
The supply unit includes an air cylinder or an advance / retreat output type electric motor, a guide cylinder coupled to either the air cylinder or the advance / retreat output type electric motor, and a supply rod accommodated in the guide cylinder. And
A tubular cartridge in which a predetermined number of perforated parts are accommodated in an aligned state is coupled to the supply unit, and a temporary fixing chamber having a stopper surface for positioning the perforated part is formed at the coupling position of the cartridge and the supply unit. And
The stopper surface perforated parts which are received in the feed rod by advancing the feed rod is positioned at a location passing through the perforated part,
A robot apparatus is coupled to the guide cylinder of the supply unit , and configured to supply perforated parts to a plurality of target locations by the operation of the robot apparatus,
The axis of the supply rod is substantially vertical, and the cartridge is composed of at least an upright portion that is substantially parallel to the supply rod, and a curved portion that extends from the upright portion toward the temporary holding chamber. ,
Wherein the temporary stop chamber, is provided with a suction means to draw the perforated part to the temporary stop chamber,
The target site is Ri shaft member Der such as axes and bolts standing substantially in the vertical direction,
The perforated component multi-location supply apparatus , wherein the supply unit is moved in the horizontal direction by the operation of the robot apparatus, and the supply rod and the shaft-like member are in a coaxial state . 前記ロボット装置の動作により、前記供給ロッドが孔あき部品の供給目的箇所に合致する箇所に停止したことによって発せられる信号により、前記進退駆動手段が駆動されるように構成した請求項１記載の孔あき部品の複数箇所供給装置。  2. The hole according to claim 1, wherein the advancing / retreating driving means is driven by a signal generated when the supply rod stops at a position that matches a supply target position of the perforated part by the operation of the robot apparatus. Multiple parts supply device for drilled parts.

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