JP2018083281A - Assembly device for inserting shaft-like component into annular component - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To correctly maintain axial coincidence of an annular component and a shaft-like component, and to determine high assembly credibility and smoothly transfer components after assembly.SOLUTION: This assembly device is so configured as to include: an insertion stem member 27 which supports an annular component 6 coaxially with an insertion axis O-O; a reception head 48 which holds a shaft-like component 1 coaxially with the insertion axis O-O; insertion actuating means 53 which moves the reception head 48 along the insertion axis O-O; and transfer drive means 61 which transfers the components after completion of assembly from the insertion stem member 27 to a delivery mechanism 28. A passage concave groove 37 is formed on the insertion stem member 27, the delivery mechanism 28 is located in the state adjacent to the insertion stem member 27, a delivery passage 21 of the annular component 6 and a delivery passage 32 of the delivery mechanism 28 are communicated with each other via the passage concave groove 37, and a stopper member 40 for the annular component 6 in the passage concave groove 37 is provided.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明は、ワッシャのような環状部品にボルトのような軸状部品を挿入する組み立て装置に関している。  The present invention relates to an assembling apparatus for inserting a shaft-like part such as a bolt into an annular part such as a washer.

特開平０８−０７１８７０号公報には、頭部が吊り下げ状態で滑降してきたボルトを落下させて、待機しているワッシャにボルトの下部を差し込み、その後、傾斜面を吊り下げ状態で滑降させながら、頭部がワッシャに達するまでボルト軸部を挿入しきることが記載されている。  In Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-071870, a bolt that has slid down with its head suspended is dropped, and the lower part of the bolt is inserted into a waiting washer, and then the inclined surface is slid down in a suspended state. The bolt shaft portion is fully inserted until the head reaches the washer.

一方、特開２００８−１４２８１９号公報には、吊り下げ状態で移送されてきたボルトをボルト受け部で支持し、その下方からワッシャを上昇させて、相対的にボルトをワッシャに差し込むことが記載されている。  On the other hand, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-142819 describes that a bolt transferred in a suspended state is supported by a bolt receiving portion, a washer is raised from below, and the bolt is relatively inserted into the washer. ing.

さらに、特開２０１６−１７９５４０号公報には、可動式の挿入基部材において、環状部品に軸状部品を挿入し、この挿入された部品を挿入基部材と一体で送出機構へ送り出すことが記載されている。  Further, JP-A-2006-179540 describes that in a movable insertion base member, a shaft-like part is inserted into an annular part, and the inserted part is fed together with the insertion base member to a delivery mechanism. ing.

特開平０８−０７１８７０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 08-071870 特開２００８−１４２８１９号公報JP 2008-142819 A 特開２０１６−１７９５４０号公報JP-A-2006-179540

上記特許文献１に記載された先行技術は、待機しているワッシャにボルトを落下させるものであるから、ボルトの落下軌跡が少しでも狂うと、ボルト下端がワッシャに正しく入らないこととなる。また、ボルト挿入前にボルトが何らかの外力で揺動すると、これも同様に軸部下端がワッシャに正しく入らないこととなる。このような問題を解決するためには、ボルト挿入前にワッシャとボルトが完全に同軸状態になっていて、この状態が挿入動作中にも維持されることが重要である。  Since the prior art described in the above-mentioned patent document 1 drops a bolt onto a waiting washer, if the fall trajectory of the bolt is slightly out of order, the lower end of the bolt will not enter the washer correctly. Also, if the bolt is swung by some external force before the bolt is inserted, the lower end of the shaft portion will not enter the washer as well. In order to solve such a problem, it is important that the washer and the bolt are completely coaxial before the bolt is inserted, and this state is maintained even during the inserting operation.

上記特許文献２に記載された先行技術は、ボルト受け部で吊り下げられたボルトに対して、下からワッシャを上昇させるものであるから、ボルトとワッシャの中心が完全に合致していないと、ボルト下端がワッシャに挿入されないこととなる。とくに、ワッシャ上昇の途上でワッシャ中心がずれないようにすることが重要である。やはり特許文献１と同様に、同軸性が重要になる。  Since the prior art described in Patent Document 2 is to raise the washer from the bottom with respect to the bolt suspended by the bolt receiving portion, if the center of the bolt and the washer is not completely matched, The lower end of the bolt will not be inserted into the washer. In particular, it is important to prevent the center of the washer from shifting when the washer is rising. As in Patent Document 1, coaxiality is important.

上記特許文献３に記載された先行技術は、挿入基部材において組み合わされた環状部品と軸状部品が、挿入基部材と一体になって送出機構へ送り出されるものであるから、挿入基部材の移動軌跡が増大し、そのための機構が複雑になる、という問題がある。また、送出機構への移載を確実に実行することにおいても、困難性がある。  In the prior art described in Patent Document 3, the annular part and the shaft-like part combined in the insertion base member are fed together with the insertion base member and sent to the delivery mechanism. There is a problem that the trajectory increases and the mechanism for that purpose becomes complicated. Also, there is a difficulty in reliably performing transfer to the delivery mechanism.

本発明は、上記の問題点を解決するために提供されたもので、環状部品と軸状部品の軸心合致を、挿入組み立て前の段階から組み立て完了まで正確に維持して、高い組み立て信頼性を求めるとともに、組立後の部品を円滑に移送することを目的とする。  The present invention is provided in order to solve the above-described problems, and maintains the center-to-center alignment of the annular part and the shaft-like part accurately from the stage before the insertion assembly to the completion of the assembly, thereby achieving high assembly reliability. The purpose is to smoothly transfer the assembled parts.

請求項１記載の発明は、
環状部品と軸状部品が同軸の状態になって環状部品に軸状部品が挿入されるときの中心線が挿入軸線とされ、
環状部品をその中心が前記挿入軸線と同軸となった状態で支持する挿入基部材と、
軸状部品の送出通路を移行されてきた軸状部品を受け止めて前記挿入軸線と同軸の状態で保持する受けヘッドと、
前記受けヘッドに軸状部品を保持して軸状部品の揺動を防止するために受けヘッドに設けられた吸引手段と、
前記受けヘッドを挿入軸線に沿って移動させることにより軸状部品を環状部品に挿入する挿入作動手段と、
環状部品に軸状部品が挿入された組み立て完了後の環状部品付き軸状部品を、前記挿入基部材から前記環状部品付き軸状部品の送出機構へ移送するための移送駆動手段を含んで構成され、
前記挿入基部材に環状部品の着座停止と通過を許容する通過凹溝が形成され、
前記挿入基部材に隣接した状態で送出機構が配置され、
環状部品の送出通路と前記送出機構の送出通路を、前記通過凹溝を介して連通し、
前記通過凹溝における環状部品の着座停止位置を前記挿入軸線と同軸状態に設定する進退作動式のストッパ部材が設けられていることを特徴とする環状部品に軸状部品を挿入する組み立て装置である。The invention described in claim 1
The center line when the annular part and the axial part are in a coaxial state and the axial part is inserted into the annular part is the insertion axis,
An insertion base member for supporting the annular component in a state where the center thereof is coaxial with the insertion axis;
A receiving head that receives the shaft-shaped component that has been transferred through the delivery path of the shaft-shaped component and holds the shaft-shaped component in a state coaxial with the insertion axis;
Suction means provided on the receiving head for holding the shaft-shaped component on the receiving head and preventing the shaft-shaped component from swinging;
An insertion actuating means for inserting the shaft-like component into the annular component by moving the receiving head along the insertion axis;
It comprises transfer driving means for transferring the shaft-shaped part with the annular part after the assembly, in which the shaft-shaped part is inserted into the annular part, from the insertion base member to the delivery mechanism of the shaft-shaped part with the annular part. ,
The insertion base member is formed with a passage groove that allows the annular component to stop and pass.
A delivery mechanism is disposed adjacent to the insertion base member,
Communicating the delivery path of the annular part and the delivery path of the delivery mechanism via the passage groove,
An assembly device for inserting a shaft-like component into the annular component, characterized in that an advancing / retracting-type stopper member is provided for setting a seating stop position of the annular component in the passage groove to be coaxial with the insertion axis. .

環状部品に軸状部品を挿入する際の基準的な位置決め機能を果たす挿入基部材に、環状部品が挿入軸線と同軸状態で予め載置・支持される。この支持は、挿入基部材の通過凹溝内に進退作動式のストッパ部材を挿入して行われる。一方、軸状部品は受けヘッドに挿入軸線と同軸状態で保持されるとともに、受けヘッドの吸引手段で揺動しないように位置決めがなされる。そして、軸状部品は受けヘッドとの相対位置が変化しない状態で保持されたまま、挿入作動手段で挿入軸線に沿って環状部品に挿入される。  The annular component is placed and supported in advance in a coaxial state with the insertion axis on an insertion base member that performs a standard positioning function when inserting the axial component into the annular component. This support is performed by inserting an advancing / retracting-type stopper member into the passing groove of the insertion base member. On the other hand, the shaft-like component is held on the receiving head coaxially with the insertion axis, and is positioned so as not to swing by the suction means of the receiving head. Then, the shaft-like component is inserted into the annular component along the insertion axis by the insertion actuating means while being held in a state where the relative position to the receiving head does not change.

上記のような動作であるから、ストッパ部材によって挿入基部材の通過凹溝に着座停止し、位置決めされた環状部品に、軸状部品が確実に挿入され、組み立て装置としての作動信頼性が完全なものとなる。つまり、通過凹溝に着座停止した環状部品をストッパ部材で受け止めて移動できない状態で待機させることができ、環状部品の待機位置が正確に求められる。軸状部品は受けヘッドに吸引手段で位置決めされた状態になっているので、環状部品と軸状部品を挿入軸線からずれることができない状態とすることができ、上記のように、作動信頼性が完全なものとなる。したがって、環状部品と軸状部品の軸心合致を、挿入組み立て前の段階から組み立て完了まで正確に維持して、高い組み立て信頼性を求めることが実現する。  Since the operation is as described above, the stopper member is seated and stopped in the passage groove of the insertion base member, and the shaft-like component is reliably inserted into the positioned annular component, so that the operation reliability as an assembly device is complete. It will be a thing. In other words, the annular part seated and stopped in the passage groove can be received by the stopper member and can be kept in a standby state, and the standby position of the annular part is accurately obtained. Since the shaft-shaped component is positioned in the receiving head by the suction means, the annular component and the shaft-shaped component can be in a state in which they cannot be displaced from the insertion axis. It will be complete. Accordingly, it is possible to accurately maintain the axial center alignment of the annular part and the shaft-like part from the stage before the insertion assembly to the completion of the assembly, and to obtain high assembly reliability.

軸状部品は、上方から下降させるものであるから、環状部品の移行高さよりも十分に高い位置に待機し、そこから挿入軸線に沿って下降する。一方、環状部品の移送通路と、挿入基部材の通過凹溝と、送出機構の送出通路の高さを同一水平面上に配置することができるので、環状部品の段階から環状部品付き軸状部品の形態で送出機構へ送り出される各部品の軌跡が一直線の形態とすることができ、円滑で信頼性の高い動作がえられる。そして、上記のように直線的な軌跡の途中で軸状部品が挿入される形態であるから、この点においても、簡素化された部品挙動が確保でき、信頼性の高い装置がえられる。  Since the shaft-shaped component is lowered from above, it waits at a position sufficiently higher than the transition height of the annular component, and then descends along the insertion axis. On the other hand, since the transfer path of the annular part, the passage groove of the insertion base member, and the height of the delivery path of the delivery mechanism can be arranged on the same horizontal plane, The trajectory of each component sent out to the sending mechanism in a form can be a straight form, and a smooth and reliable operation can be obtained. And since it is a form by which a shaft-shaped component is inserted in the middle of a linear locus | trajectory as mentioned above, the simplified component behavior can be ensured also in this point, and a reliable apparatus is obtained.

上記の挿入動作を行う挿入作動手段として、エアシリンダや進退出力式の電動モータなどを採用することにより、これらの進退動作が完全な直線的動作となるので、挿入軸線に沿って軸状部品を正確に移動させることが確実に達成できる。  By adopting an air cylinder or an advance / retract output type electric motor as the insertion operation means for performing the above insertion operation, these advance / retreat operations become completely linear operations. Accurate movement can be reliably achieved.

組み立て完了後の環状部品付き軸状部品が、移送駆動手段によって、挿入基部材から隣接した送出機構へ移送される。したがって、環状部品と軸状部品の相対位置が狂うことなく、正しい挿入状態で送出機構へ円滑に移行させられ、信頼性の高い移送性能がえられる。  The shaft-shaped component with the annular component after the assembly is completed is transferred from the insertion base member to the adjacent delivery mechanism by the transfer driving means. Therefore, the relative position of the annular part and the shaft-like part does not go out of order, and the transition is smoothly made to the delivery mechanism in the correct insertion state, and a highly reliable transfer performance is obtained.

装置全体の簡略的な平面図である。It is a simplified top view of the whole apparatus. 図１の２Ａ矢視図と各部の平面図と断面図である。FIG. 2A is a view as viewed in the direction of an arrow 2A in FIG. 図１の３Ａ矢視図と各部の平面図と断面図である。FIG. 3A is a view as viewed in the direction of an arrow 3A in FIG. 装置の組み立て工程を示す側面図である。It is a side view which shows the assembly process of an apparatus. ボルトとワッシャの移動軌跡を示す線図である。It is a diagram which shows the movement locus | trajectory of a volt | bolt and a washer. ボルトとワッシャを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a volt | bolt and a washer.

つぎに、本発明の環状部品に軸状部品を挿入する組み立て装置を実施するための形態を説明する。  Next, a mode for carrying out an assembling apparatus for inserting a shaft-like component into the annular component of the present invention will be described.

図１〜図６は、本発明の実施例を示す。  1 to 6 show an embodiment of the present invention.

最初に、組み立ての対象となる軸状部品と環状部品を説明する。  First, the shaft-like part and the annular part to be assembled will be described.

軸状部品としては、ボルト、回転軸、支持ロッドなど種々なものがあるが、ここでは鉄製のボルトである。図６に示すように、ボルト１は頭部２と軸部３から構成され、軸部３に雄ねじ４が形成されている。頭部２には、回転工具を差し込む角孔５が設けてある。ボルト１の各部寸法は、軸部３の直径と長さがそれぞれ９ｍｍと１３０ｍｍ、頭部２の直径と軸方向高さがそれぞれ１６ｍｍと１１ｍｍである。  There are various types of shaft-shaped parts such as bolts, rotating shafts, support rods, and the like here are iron bolts. As shown in FIG. 6, the bolt 1 includes a head portion 2 and a shaft portion 3, and a male screw 4 is formed on the shaft portion 3. The head 2 is provided with a square hole 5 into which a rotary tool is inserted. The dimensions of each part of the bolt 1 are that the diameter and length of the shaft part 3 are 9 mm and 130 mm, respectively, and the diameter and axial height of the head part 2 are 16 mm and 11 mm, respectively.

なお、軸部３の断面形状は、円形である。  In addition, the cross-sectional shape of the axial part 3 is circular.

環状部品としては、ワッシャ、Ｏリング、ディスタンスピースなど種々なものがあるが、ここでは鉄製のワッシャである。図６に示すように、円形のワッシャ６に軸部３が挿入される挿入孔７が形成されている。ワッシャ６の各部寸法は、外径と内径がそれぞれ２０ｍｍと９．４ｍｍ、厚さが２．８ｍｍである。  There are various kinds of annular parts such as a washer, an O-ring, a distance piece, and the like here is an iron washer. As shown in FIG. 6, an insertion hole 7 into which the shaft portion 3 is inserted is formed in the circular washer 6. The dimensions of each part of the washer 6 are an outer diameter and an inner diameter of 20 mm and 9.4 mm, respectively, and a thickness of 2.8 mm.

つぎに、装置全体の配置構造を説明する。  Next, the arrangement structure of the entire apparatus will be described.

組み立て装置全体は、符号１００で示されている。支持部材８は、平面的に見た形状が四角くなっている分厚くて平たい鋼板製であり、水平に配置してある。この支持部材８は、図示していないが、床から起立している支柱に支持されている。  The entire assembly apparatus is indicated by reference numeral 100. The support member 8 is made of a thick and flat steel plate having a square shape in plan view, and is arranged horizontally. Although not shown, the support member 8 is supported by a support column standing from the floor.

軸状部品を貯留しているパーツフィーダ、すなわちボルト用パーツフィーダ１２は、円形のボウル１３を有している。ボウル１３に円弧方向と上下方向の振動が付与されて、ボルト１が搬送通路１４上を移送される。ボルト１は、寝かされた状態で螺線形の搬送通路１４を移送され、出口通路１１で鉛直方向の吊り下げ状態となり、直進フィーダ１５へ移行される。  The parts feeder storing the shaft-shaped parts, that is, the bolt parts feeder 12 has a circular bowl 13. The bowl 13 is subjected to vibrations in the arc direction and the vertical direction, and the bolt 1 is transferred on the conveyance path 14. The bolt 1 is transported through the spiral conveyance passage 14 while being laid down, is suspended in the vertical direction in the outlet passage 11, and is transferred to the linear feeder 15.

寝かされたボルト１を鉛直方向に起立させて吊り下げ状態に変換する構造は、一般的に採用されている構造であり、後述の平行に配置した２本の搬送レールに頭部２を載せ、軸部３が両搬送レールの間を通過する形式である。吊り下げ構造は、図２（Ａ）、（Ｃ）に示されている。ボルト１を吊り下げ状態で送出する出口通路１１と、同じくボルト１を吊り下げ状態で移送する直進フィーダ１５の搬送通路が一直線に連なった一連の通路を構成し、これがボルト１の「送出通路１６」を構成している。  The structure in which the laid bolt 1 is erected in the vertical direction and converted into a suspended state is a generally adopted structure, and the head 2 is placed on two transport rails arranged in parallel, which will be described later. The shaft 3 passes between the two conveying rails. The suspension structure is shown in FIGS. 2 (A) and 2 (C). A series of passages in which the outlet passage 11 for sending the bolt 1 in a suspended state and the conveying passage for the linear feeder 15 for transferring the bolt 1 in a suspended state are connected in a straight line. Is comprised.

吊り下げ構造、すなわち首吊り構造について説明すると、図２（Ｂ）に示すように、２本の細長いレール部材１７を平行に配置して、両レール部材１７の上面を滑動面１８とし、両レール部材１７の間の空間を軸部３の通過空間１９としてある。滑動面１８上を頭部２の下面が滑動し、軸部３が通過空間１９を通過する。符号２０は、両レール部材１７を一体化する結合部材であり、レール部材１７の下部に溶接してある。  The suspension structure, that is, the neck suspension structure will be described. As shown in FIG. 2 (B), two elongated rail members 17 are arranged in parallel, and the upper surfaces of both rail members 17 serve as sliding surfaces 18, and both rail members. A space between 17 is a passing space 19 of the shaft portion 3. The lower surface of the head 2 slides on the sliding surface 18, and the shaft portion 3 passes through the passage space 19. Reference numeral 20 denotes a coupling member that integrates both rail members 17 and is welded to the lower portion of the rail member 17.

上記のように図２（Ｂ）に示す鉛直方向の吊り下げ構造は、後述の環状部品付き軸状部品の送出機構２８における吊り下げ構造においても同じであり、そこにも図２（Ｂ）と同じ符号が記載してある。  As described above, the hanging structure in the vertical direction shown in FIG. 2B is the same as the hanging structure in the delivery mechanism 28 of the shaft-shaped part with an annular part, which will be described later. The same reference numerals are shown.

環状部品を貯留しているパーツフィーダ、すなわちワッシャ用パーツフィーダ２２は、円形のボウル２３を有するもので、螺線形の搬送通路２４から送り出されたワッシャ６が出口通路２５から送出される。上記ボルト用パーツフィーダ１２と同様な振動がボウル２３に付与されて、ワッシャ６が搬送通路２４上を移送される。  A parts feeder that stores annular parts, that is, a washer parts feeder 22 has a circular bowl 23, and the washer 6 sent out from the spiral conveying passage 24 is sent out from the outlet passage 25. The same vibration as that of the bolt parts feeder 12 is applied to the bowl 23, and the washer 6 is transferred on the conveyance path 24.

出口通路２５を構成する通路部材と、直進フィーダ２６における通路部材の断面形状は、図２（Ａ）のＣ−Ｃ断面図である図２（Ｃ）に示した形状である。すなわち、通路部材３０は、扁平な通過空間を有しており、その幅や厚さ寸法はワッシャ６の外形寸法よりも僅かに大きく設定されている。そして、中央部にワッシャ６の一部が見えるように、細長い空間３１が設けてある。  The cross-sectional shape of the passage member constituting the outlet passage 25 and the passage member in the rectilinear feeder 26 is the shape shown in FIG. 2C, which is a cross-sectional view taken along the line CC in FIG. That is, the passage member 30 has a flat passage space, and the width and thickness dimension thereof are set slightly larger than the outer dimension of the washer 6. And the elongate space 31 is provided so that a part of washer 6 can be seen in the center part.

出口通路２５のワッシャ６は直進フィーダ２６へ移行される。ワッシャ用パーツフィーダ２２の出口通路２５と、直進フィーダ２６の搬送通路が一直線に連なった一連の通路を構成し、これがワッシャ６の「送出通路２１」を構成している。  The washer 6 of the outlet passage 25 is transferred to the straight feeder 26. A series of passages in which the outlet passage 25 of the washer parts feeder 22 and the conveyance passage of the linear feeder 26 are connected in a straight line constitute a “delivery passage 21” of the washer 6.

真っ直ぐなボルト１の「送出通路１６」と、真っ直ぐなワッシャ６の「送出通路２１」が直交した状態になっている。この直交した箇所に後述の挿入基部材２７が配置してある。挿入基部材２７において、待機しているワッシャ６にボルト１の軸部３が差し込まれる。ボルト１が差し込まれた環状部品付き軸状部品を送出する送出機構２８が、挿入基部材２７に隣接した状態で配置してある。挿入基部材２７から送出された環状部品付き軸状部品は、隣接する送出機構２８へ直接移載される。  The “delivery passage 16” of the straight bolt 1 and the “delivery passage 21” of the straight washer 6 are in an orthogonal state. An insertion base member 27, which will be described later, is disposed at this orthogonal position. In the insertion base member 27, the shaft portion 3 of the bolt 1 is inserted into the waiting washer 6. A delivery mechanism 28 for delivering a shaft-like part with an annular part into which the bolt 1 is inserted is disposed adjacent to the insertion base member 27. The shaft-shaped component with the annular component delivered from the insertion base member 27 is directly transferred to the adjacent delivery mechanism 28.

送出機構２８は、ワッシャ６が組み付けられたボルト１を吊り下げ状態で送出するもので、主として直進フィーダ２９によって構成されている。ワッシャ６の「送出通路２１」と直進フィーダ２９の「送出通路３２」は、挿入基部材２７を介して一直線上に配置されている。直進フィーダ２９から送り出されたボルト１・ワッシャ６の組み立て品は、受け箱３９内に転落してそこに貯留される。  The delivery mechanism 28 delivers the bolt 1 assembled with the washer 6 in a suspended state, and is mainly composed of a linear feeder 29. The “delivery passage 21” of the washer 6 and the “delivery passage 32” of the rectilinear feeder 29 are arranged in a straight line via the insertion base member 27. The assembled product of the bolt 1 and washer 6 sent out from the linear feeder 29 falls into the receiving box 39 and is stored therein.

図２（Ａ）に示すように、ボルト１は下方に待機しているワッシャ６に向って下降するので、送出通路１６を構成する直進フィーダ１５や出口通路１１は、挿入基部材２７の上方に配置してある。  As shown in FIG. 2A, since the bolt 1 descends toward the washer 6 waiting downward, the linear feeder 15 and the outlet passage 11 constituting the delivery passage 16 are located above the insertion base member 27. It is arranged.

図２、図３に示した支持部材８には高低差があるが、図示していないが、直進フィーダ１５は、支持部材８から起立させた支柱を介して設置したり、直進フィーダ２６は、低い基台上に設置したりしてある。  Although the support member 8 shown in FIG. 2 and FIG. 3 has a height difference, although not shown, the rectilinear feeder 15 is installed via a support column erecting from the support member 8, or the rectilinear feeder 26 is It is installed on a low base.

つぎに、直進フィーダについて説明する。  Next, the linear feeder will be described.

ボルト１の送出通路１６における直進フィーダ１５、ワッシャ６の送出通路２１における直進フィーダ２６、送出機構２８における直進フィーダ２９は、いずれも同じ構造であり、各直進フィーダの構成部材には、同じ番号が付してある。すなわち、支持部材８または支持部材８に固定した支持台に、傾斜した板ばね３４の下部が固定され、その上部が結合部材２０に固定され、電磁石３５で結合部材２０に送出振動を付与する。  The rectilinear feeder 15 in the delivery passage 16 of the bolt 1, the rectilinear feeder 26 in the delivery passage 21 of the washer 6, and the rectilinear feeder 29 in the delivery mechanism 28 all have the same structure, and the same numbers are given to the components of each rectilinear feeder. It is attached. That is, the lower part of the inclined leaf spring 34 is fixed to the support member 8 or the support base fixed to the support member 8, and the upper part thereof is fixed to the coupling member 20, and the electromagnet 35 applies a sending vibration to the coupling member 20.

つぎに、ワッシャとボルトの組み立て構造について説明する。  Next, the assembly structure of the washer and the bolt will be described.

ワッシャ６とボルト１を同軸状態とし、すなわちワッシャ６の中心線とボルト１の中心線が同軸状態とされ、このほぼ鉛直方向の同軸線が挿入軸線Ｏ−Ｏとされている。  The washer 6 and the bolt 1 are in a coaxial state, that is, the center line of the washer 6 and the center line of the bolt 1 are in a coaxial state, and this substantially vertical coaxial line is an insertion axis OO.

ワッシャ６の待機位置を設定するとともに、ワッシャ６の送出通路２１と送出機構２８の送出通路３２を連通させる挿入基部材２７が、図３（Ａ）に示すように、２本の支持脚３６を介して支持部材８上に設けてある。挿入基部材２７は、直方体形状の鋼鉄製ブロック材で作られている。その上面には、ワッシャ６の移送方向と同方向の通過凹溝３７が形成してある。通過凹溝３７の底面３８は、平面とされている。また、通過凹溝３７の幅は、ワッシャ６の外径よりもわずかに大きく、溝幅方向の空隙がほとんどない程度に設定してあり、これによって溝幅方向の位置決め精度を高めている。通過凹溝３７の深さは、ワッシャ６の厚さよりもわずかに大きく設定してある。  The insertion base member 27 that sets the standby position of the washer 6 and connects the delivery passage 21 of the washer 6 and the delivery passage 32 of the delivery mechanism 28 has two support legs 36 as shown in FIG. Via the support member 8. The insertion base member 27 is made of a rectangular parallelepiped steel block material. On the upper surface, a passage groove 37 is formed in the same direction as the transfer direction of the washer 6. The bottom surface 38 of the passage groove 37 is a flat surface. Further, the width of the passage groove 37 is set to be slightly larger than the outer diameter of the washer 6 and has almost no gap in the groove width direction, thereby improving the positioning accuracy in the groove width direction. The depth of the passage groove 37 is set to be slightly larger than the thickness of the washer 6.

ワッシャ６が通路部材３０から通過凹溝３７へ滑らかに移載されるように、通路部材３０の平たい底面３３と通過凹溝３７の底面３８の相対位置が設定してある。通過凹溝３７に入ってきたワッシャ６は、底面３８に着座した状態で停止する。つまり、ワッシャ６単体の移送と、挿入基部材２７におけるワッシャ６・ボルト１の組み立て品と、送出機構２８の一連の通路を滑らかに連通させることは、通路部材３０の底面３３と、通過凹溝３７の底面３８と、直進フィーダ２９の滑動面１８が一連に連なっていることを意味している。  The relative positions of the flat bottom surface 33 of the passage member 30 and the bottom surface 38 of the passage groove 37 are set so that the washer 6 is smoothly transferred from the passage member 30 to the passage groove 37. The washer 6 that has entered the passage groove 37 stops in a state where it is seated on the bottom surface 38. That is, the transfer of the washer 6 alone, the assembly of the washer 6 and the bolt 1 in the insertion base member 27, and the series of passages of the delivery mechanism 28 are smoothly communicated with each other by the bottom surface 33 of the passage member 30 and the passage groove. This means that the bottom surface 38 of 37 and the sliding surface 18 of the linear feeder 29 are connected in series.

通過凹溝３７におけるワッシャ６の進行方向の停止位置を確定させるために、進退作動式のストッパ部材４０が配置してある。ストッパ部材４０は、断面矩形の細長いステンレス鋼製の部材で構成され、それが通過凹溝３７を横断することによって、ワッシャ６の先端側の外周面を受け止めるようになっている。この進退式の横断を行わせるために、図２（Ｅ）に示すように、通過凹溝３７の搬送後流側に切欠き部４１を設けて底面３８を拡張し、そこをストッパ部材４０が滑動状態で進退する。  In order to determine the stop position in the traveling direction of the washer 6 in the passage groove 37, an advancing / retracting stopper member 40 is disposed. The stopper member 40 is formed of an elongated stainless steel member having a rectangular cross section, and the stopper member 40 traverses the passage groove 37 so as to receive the outer peripheral surface on the front end side of the washer 6. In order to perform this advance and retreat type crossing, as shown in FIG. 2 (E), a notch 41 is provided on the downstream side of the conveyance of the passage groove 37 to expand the bottom surface 38, and a stopper member 40 is provided there. Advance and retreat in a sliding state.

ストッパ部材４０を進退させるエアシリンダ４２が、静止部材４３に結合してある。エアシリンダ４２のピストンロッド４４がストッパ部材４０に結合され、ピストンロッド４４はストッパ部材４０の進出方向と同方向に配置してある。エアシリンダ４２を支持する静止部材４３は、支持部材８から起立させた支柱部材でもよく、あるいは装置１００の機枠を利用してもよい。図示していないが、ストッパ部材４０の内部に永久磁石を埋め込んで、ワッシャ６を吸引してワッシャ６の停止位置をより安定させることができる。  An air cylinder 42 that advances and retracts the stopper member 40 is coupled to the stationary member 43. The piston rod 44 of the air cylinder 42 is coupled to the stopper member 40, and the piston rod 44 is disposed in the same direction as the advance direction of the stopper member 40. The stationary member 43 that supports the air cylinder 42 may be a support member that is erected from the support member 8, or the machine frame of the apparatus 100 may be used. Although not shown, a permanent magnet is embedded in the stopper member 40, and the washer 6 can be attracted to stabilize the stop position of the washer 6.

図２（Ｅ）に示すように、搬送後流側に開放した開放溝４５が設けてある。この開放溝４５の搬送上流側の端部は、円弧面４６とされ、その円弧の半径は、ワッシャ６の挿入孔７の内径よりもわずかに大きくしてある。円弧面４６の円弧軸線は、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸にしてある。そして、開放溝４５の搬送方向側の端部は、挿入基部材２７の端面に開放してある。開放溝４５の上下方向の長さは、挿入された軸部３が通過できる長さとされている。なお、図２（Ｅ）のＦ−Ｆ断面図が、図２（Ｆ）である。  As shown in FIG. 2E, an open groove 45 is provided on the downstream side of the conveyance. An end of the open groove 45 on the upstream side of the conveyance is an arc surface 46, and the radius of the arc is slightly larger than the inner diameter of the insertion hole 7 of the washer 6. The arc axis of the arc surface 46 is coaxial with the insertion axis OO. The end of the open groove 45 on the conveyance direction side is open to the end surface of the insertion base member 27. The length of the open groove 45 in the vertical direction is such that the inserted shaft portion 3 can pass through. Note that FIG. 2F is a cross-sectional view taken along line FF in FIG.

したがって、ストッパ部材４０が通過凹溝３７を横断している状態のところへワッシャ６が通路部材３０から通過凹溝３７へ進入してくると、ワッシャ６は前述の通過凹溝３７の溝幅による位置決め作用と、ストッパ部材４０で受け止められた位置決め作用で挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸状態で停止する。  Therefore, when the washer 6 enters the passing groove 37 from the passage member 30 to the state where the stopper member 40 crosses the passing groove 37, the washer 6 depends on the groove width of the passing groove 37 described above. Due to the positioning action and the positioning action received by the stopper member 40, it stops in a state of being coaxial with the insertion axis OO.

挿入基部材２７上に挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸状態で待機しているワッシャ６へボルト１を挿入するために、図３（Ａ）に示すように、直進フィーダ１５、すなわち送出通路１６から出てきたボルト１を受け止める受けヘッド４８が設けてある。この受けヘッド４８は、細長い直方体形状のステンレス鋼製ブロック部材で構成され、挿入軸線Ｏ−Ｏ上でボルト１を保持し、その状態で軸部３をワッシャ６に挿入し、所定の挿入長さの位置で挿入軸線Ｏ−Ｏから待避して、ボルト１を落下させる役割を果たしている。  In order to insert the bolt 1 into the washer 6 waiting on the insertion base member 27 coaxially with the insertion axis OO on the insertion base member 27, as shown in FIG. A receiving head 48 for receiving the bolt 1 is provided. The receiving head 48 is formed of a long and narrow rectangular parallelepiped stainless steel block member, holds the bolt 1 on the insertion axis OO, and inserts the shaft portion 3 into the washer 6 in this state, and has a predetermined insertion length. The bolt 1 is dropped by retracting from the insertion axis OO at the position.

上記のように、受けヘッド４８を挿入軸線Ｏ−Ｏに沿って下降させたり、挿入軸線Ｏ−Ｏから離隔させたりすることは、スクエアーモーションや上下左右の合成移動など種々な機構で実現することができる。ここでは、エアシリンダと滑動板の組み合わせ構造とされている。  As described above, the lowering of the receiving head 48 along the insertion axis OO or the separation of the receiving head 48 from the insertion axis OO can be realized by various mechanisms such as square motion and up / down / left / right combined movement. Can do. Here, it is set as the combined structure of an air cylinder and a sliding board.

滑動板４９が平たい板材で構成され、水平に配置してある。滑動板４９上を受けヘッド４８が滑動する。この滑動を行わせるために、エアシリンダ５０が滑動板４９に固定され、その進退出力は送出通路１６と同方向とされている。つまり、この進退方向は、挿入軸線Ｏ−Ｏに直交している。  The sliding plate 49 is made of a flat plate material and is arranged horizontally. The head 48 slides on the sliding plate 49. In order to perform this sliding, the air cylinder 50 is fixed to the sliding plate 49 and its forward / backward output is in the same direction as the delivery passage 16. That is, this advance / retreat direction is orthogonal to the insertion axis OO.

受けヘッド４８には、ボルト１を受け入れる受け入れ凹溝５１が形成され、一端側の開放部分は送出通路１６に連通し、他端側は軸部３がぴったりと受止められる円弧部５２とされている。図３（Ｄ）に示すように、受け入れ凹溝５１に入ってきたボルトの揺動を少なくするために、受けヘッド４８に２つの永久磁石５５が埋め込んである。この永久磁石５５は、受け入れ凹部５１においてボルト１が揺動するのを最小化して、軸部３の先端がワッシャ６に入りやすくしているもので、永久磁石以外に空気吸引方式などを採用することができる。したがって、ここでは、永久磁石５５が揺動防止の吸引手段として位置づけられている。  The receiving head 48 is formed with a receiving concave groove 51 for receiving the bolt 1, an open portion on one end side communicates with the delivery passage 16, and an arc portion 52 on which the shaft portion 3 is snugly received on the other end side. Yes. As shown in FIG. 3D, two permanent magnets 55 are embedded in the receiving head 48 in order to reduce the swing of the bolt that has entered the receiving concave groove 51. The permanent magnet 55 minimizes the swing of the bolt 1 in the receiving recess 51 and makes the tip of the shaft portion 3 easily enter the washer 6. An air suction method or the like is adopted in addition to the permanent magnet. be able to. Therefore, here, the permanent magnet 55 is positioned as a swinging prevention means.

ボルト１が受け入れ凹部５１に進入すると、ボルト１は挿入軸線Ｏ−Ｏ上に位置するように、受け入れ凹溝５１の形状と寸法が設定してある。この状態でボルト１を挿入軸線Ｏ−Ｏに沿って下降させるために、滑動板４９の下側にエアシリンダ５３が配置してある。エアシリンダ５３は、支持部材８に起立状態で固定され、そのピストンロッド５４が鉛直方向に進退するようになっている。ピストンロッド５４の上部に滑動板４９が結合してある。  When the bolt 1 enters the receiving recess 51, the shape and dimensions of the receiving recess 51 are set so that the bolt 1 is positioned on the insertion axis OO. In this state, an air cylinder 53 is disposed below the sliding plate 49 in order to lower the bolt 1 along the insertion axis OO. The air cylinder 53 is fixed to the support member 8 in an upright state, and its piston rod 54 advances and retreats in the vertical direction. A sliding plate 49 is coupled to the upper portion of the piston rod 54.

エアシリンダ５３の下降ストロークは、頭部２が待機しているワッシャ６から所定の距離、ここでは３０ｍｍ浮上した箇所までとされている。この位置まで下降すると、後述のように、受けヘッド４８が後退し、ボルト１が落下するようになっている。  The descending stroke of the air cylinder 53 is set to a predetermined distance from the washer 6 on which the head 2 is waiting, that is, up to a place where it has floated 30 mm in this case. When lowered to this position, the receiving head 48 is retracted and the bolt 1 is dropped, as will be described later.

後述のように、エアシリンダ５３は、ボルト１を鉛直方向に降下させてワッシャ６に差し込む機能を果たしており、挿入作動手段として位置づけられる。  As will be described later, the air cylinder 53 has a function of lowering the bolt 1 in the vertical direction and inserting it into the washer 6, and is positioned as an insertion operation means.

送出通路１６に並んでいる１番目のボルト１が受け入れ凹溝５１に入ったときに、２番目のボルト１を停止させておく必要がある。そのために、レール部材１７の側面にブラケット５６を介してエアシリンダ５７を固定し、そのピストンロッド５８の先端部で１番目のボルト１を停止させている。受け入れ凹溝５１が空いているときに、ピストンロッド５８が後退して１番目の軸部３が受け入れ凹溝５１に引き込まれ、頭部２が受けヘッド４８の上面５９に載置され、挿入軸線Ｏ−Ｏ上において首吊り状態になる。その後、再びピストンロッド５８が進出して次のボルト１を停止させて待機させる。  When the 1st volt | bolt 1 located in a line with the delivery channel | path 16 enters into the receiving ditch | groove 51, it is necessary to stop the 2nd volt | bolt 1 previously. For this purpose, an air cylinder 57 is fixed to the side surface of the rail member 17 via a bracket 56, and the first bolt 1 is stopped at the tip of the piston rod 58. When the receiving groove 51 is vacant, the piston rod 58 moves backward, the first shaft portion 3 is pulled into the receiving groove 51, the head 2 is placed on the upper surface 59 of the receiving head 48, and the insertion axis It becomes a hanging state on OO. Thereafter, the piston rod 58 advances again to stop the next bolt 1 and wait.

つぎに、３つの送出通路の位置関係を説明する。  Next, the positional relationship between the three delivery passages will be described.

ワッシャ６の送出通路２１と組み立て後の環状部品付き軸状部品の送出通路３２は、一直線上に配置され、両送出通路２１、３２間には挿入基部材２７が配置してある。挿入基部材２７の通過凹溝３７は、挿入基部材２７の上部を横断しており、これによって両送出通路２１、３２の連通がなされている。また、ボルト１の送出通路１６は、ボルト１の長さに応じて送出通路２１、３２よりも高い箇所に位置している。送出通路１６は平面的に見て、送出通路２１、３２に対して直交しており、ボルト１を挿入基部材２７に供給する。上記のように、挿入基部材２７に送出機構２８が隣接した状態で配置してある。  The delivery passage 21 of the washer 6 and the delivery passage 32 of the shaft-like component with the annular part after assembly are arranged in a straight line, and an insertion base member 27 is arranged between the delivery passages 21 and 32. The passage concave groove 37 of the insertion base member 27 crosses the upper part of the insertion base member 27, whereby the two delivery passages 21 and 32 are communicated with each other. Further, the delivery passage 16 of the bolt 1 is positioned higher than the delivery passages 21 and 32 according to the length of the bolt 1. The delivery passage 16 is orthogonal to the delivery passages 21 and 32 in a plan view, and supplies the bolt 1 to the insertion base member 27. As described above, the delivery mechanism 28 is disposed adjacent to the insertion base member 27.

つぎに、移送駆動手段について説明する。  Next, the transfer driving means will be described.

ワッシャ６にボルト１が挿入された環状部品付き軸状部品は、移送駆動手段によって送出機構２８へ移送される。この移送のために、ボルト１の頭部２に押出し力を付与する部材が設けてある。このような部材の形状は種々なものが採用できる。ここでは、断面矩形の細長い形状とされた押出しバー６０である。押出しバー６０は、通路部材３０や通過凹溝３７の上側を横断する状態で配置され、送出通路２１や送出通路３２の方向へ移動すると、環状部品付き軸状部品の頭部２を押して、送出機構２８、すなわち送出通路３２への移送がなされる。移送後は、押出しバー６０が元の位置へ戻される。  The shaft-shaped component with the annular component in which the bolt 1 is inserted into the washer 6 is transferred to the delivery mechanism 28 by the transfer driving means. For this transfer, a member for applying an extrusion force to the head 2 of the bolt 1 is provided. Various shapes of such members can be employed. Here, the extrusion bar 60 has an elongated shape with a rectangular cross section. The push-out bar 60 is arranged in a state of crossing the upper side of the passage member 30 and the passage groove 37, and when moving in the direction of the delivery passage 21 and the delivery passage 32, the push bar 60 pushes the head part 2 of the shaft-shaped part with the annular part and feeds it. Transfer to the mechanism 28, that is, the delivery passage 32 is made. After the transfer, the extrusion bar 60 is returned to the original position.

押出しバー６０の進退動作は、移送駆動手段によって行われる。移送駆動手段としては、エアシリンダや進退出力式の電動モータなど種々なものが採用できる。ここでは、エアシリンダ６１である。図２（Ｄ）に示すように、エアシリンダ６１は静止部材４３に固定され、そのピストンロッド６２が押出しバー６０に結合されている。  The forward / backward movement of the extrusion bar 60 is performed by the transfer driving means. Various devices such as an air cylinder and an advancing / retracting output type electric motor can be adopted as the transfer driving means. Here, the air cylinder 61 is used. As shown in FIG. 2D, the air cylinder 61 is fixed to the stationary member 43, and the piston rod 62 is coupled to the extrusion bar 60.

つぎに、環状部品付き軸状部品の姿勢維持について説明する。  Next, the attitude maintenance of the shaft-shaped part with the annular part will be described.

挿入基部材２７に支持されている環状部品付き軸状部品、すなわちワッシャ組み立て後のボルト１の待機姿勢を、送出機構２８へ円滑に移行できるように、均一化する必要がある。そのために、図４（Ｄ）に示した構造が設けてある。ボルト１の軸部３の下端は、空間中に宙づり状態になっており、その下側にステンレス鋼製の支持ブロック６３が固定され、その中に永久磁石６４が埋め込んである。永久磁石６４の吸引力が軸部３の下端部に作用することにより、軸部３がぶらぶらと揺動することが防止されるとともに、軸部３が開放溝４５の円弧面４６にぴったりと密着するようになっている。  It is necessary to make the shaft-shaped part with the annular part supported by the insertion base member 27, that is, the standby position of the bolt 1 after assembling the washer uniform so that it can be smoothly transferred to the delivery mechanism 28. For that purpose, the structure shown in FIG. 4D is provided. The lower end of the shaft portion 3 of the bolt 1 is suspended in the space, a support block 63 made of stainless steel is fixed to the lower side, and a permanent magnet 64 is embedded therein. When the attractive force of the permanent magnet 64 acts on the lower end portion of the shaft portion 3, the shaft portion 3 is prevented from swinging and the shaft portion 3 closely contacts the arc surface 46 of the open groove 45. It is supposed to be.

永久磁石６４の吸引力の作用方向は、挿入軸線Ｏ−Ｏと同方向でもよいが、矢線６５のように斜め方向に牽引するようにしてある。そのために、永久磁石６４は挿入軸線Ｏ−Ｏから左側へオフセットしてある。  The acting direction of the attractive force of the permanent magnet 64 may be the same as that of the insertion axis OO, but is pulled in an oblique direction as indicated by an arrow 65. Therefore, the permanent magnet 64 is offset to the left from the insertion axis OO.

永久磁石６４で軸部３を牽引することにより、ボルト１の待機姿勢が均一に維持され、そこへ押出しバー６０が移動してきて頭部２に押し出し力が作用すると、図４（Ｄ）に示すように、頭部２側が先行してレール部材１７へ移行し、その後から軸部３全体が両レール部材１７の間に移行され吊り下げ状態が形成される。したがって、環状部品付き軸状部品が挿入基部材２７から送出機構２８へ確実に移載される、という効果がある。  By pulling the shaft portion 3 with the permanent magnet 64, the standby posture of the bolt 1 is maintained uniformly, and when the pushing bar 60 moves there and the pushing force acts on the head 2, FIG. 4 (D) shows. Thus, the head 2 side precedes and moves to the rail member 17, and thereafter, the entire shaft portion 3 is moved between the rail members 17 to form a suspended state. Therefore, there is an effect that the shaft-shaped component with the annular component is reliably transferred from the insertion base member 27 to the delivery mechanism 28.

つぎに、組み立て装置の作動を説明する。  Next, the operation of the assembly apparatus will be described.

直進フィーダ２６で移送されてきたワッシャ６は挿入基部材２７の通過凹溝３７に進入し、待機しているストッパ部材４０で受止められて、図４（Ａ）に示すように、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸となる。一方、直進フィーダ１５で移送されてきたボルト１は受けヘッド４８の受け入れ凹溝５１に進入し、永久磁石５５で吸引されて、図４（Ａ）に示すように、挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸となる。  The washer 6 transferred by the rectilinear feeder 26 enters the passage concave groove 37 of the insertion base member 27 and is received by the waiting stopper member 40. As shown in FIG. It is coaxial with -O. On the other hand, the bolt 1 transferred by the rectilinear feeder 15 enters the receiving groove 51 of the receiving head 48, is attracted by the permanent magnet 55, and is coaxial with the insertion axis OO as shown in FIG. It becomes.

それから挿入作動手段であるエアシリンダ５３の縮小により、図４（Ｂ）に示すように、ボルト１が下降し軸部３がその途中までワッシャ６と開放溝４５内へ進入する。この進入位置でエアシリンダ５３の縮小が停止してボルト１の下降が停止する。ついで、図４（Ｃ）に示すように、エアシリンダ５０の動作で受けヘッド４８が後退すると、ボルト１はその位置に停止したまま、相対的に受け入れ凹溝５１から抜け出るため、落下してワッシャ６をさらに通過し、頭部２の下面がワッシャ６の上面で受止められる。  Then, due to the reduction of the air cylinder 53 which is the insertion operation means, the bolt 1 is lowered and the shaft portion 3 enters the washer 6 and the open groove 45 halfway as shown in FIG. 4B. At this entry position, the reduction of the air cylinder 53 stops and the descent of the bolt 1 stops. Next, as shown in FIG. 4C, when the receiving head 48 is moved backward by the operation of the air cylinder 50, the bolt 1 is relatively stopped while being stopped at that position, so that the bolt 1 is dropped and washer. 6, the lower surface of the head 2 is received by the upper surface of the washer 6.

このようにボルト１がワッシャ６に入りきると、永久磁石６４の吸引力で停止姿勢が設定される。その後、ストッパ部材４０の後退後、押出しバー６０が頭部２を押すことにより、環状部品付き軸状部品は直進フィーダ２９へ移載されて受け箱３９内へ落下する。  When the bolt 1 has completely entered the washer 6 as described above, the stop posture is set by the attractive force of the permanent magnet 64. Thereafter, after the stopper member 40 is retracted, the pushing bar 60 pushes the head 2, so that the shaft-shaped component with the annular component is transferred to the rectilinear feeder 29 and falls into the receiving box 39.

図５は、部品の移動経路を立体的に示した線図である。各移送に関連する送出通路１６、２１および３２などが記載してある。  FIG. 5 is a diagram three-dimensionally showing the movement path of the component. The delivery passages 16, 21 and 32 associated with each transfer are described.

なお、上記各種のエアシリンダに換えて、進退出力をする電動モータを採用することもできる。また、上記各種の永久磁石を電磁石に置き換えることも可能である。  It should be noted that an electric motor that performs forward / backward output can be employed instead of the various air cylinders. It is also possible to replace the various permanent magnets with electromagnets.

上記各エアシリンダに、作動空気の給排ホースが接合されているが、その図示は省略してある。  A working air supply / discharge hose is joined to each of the air cylinders, but the illustration thereof is omitted.

上述の各種エアシリンダを上述の作動順序にしたがって動作させたり、パーツフィーダの動作を断続させたりする種々な動作は、一般的に採用されている制御手法で容易に行うことが可能である。簡単なコンピュータ装置で構成される制御装置またはシーケンス回路などからの信号で動作する空気切換弁や、エアシリンダの所定位置で信号を発して前記制御装置に送信するセンサー等を組み合わせることによって、所定の動作を確保することができる。  Various operations such as operating the various air cylinders described above in accordance with the operation sequence described above or intermittently operating the parts feeder can be easily performed by a commonly used control method. By combining an air switching valve that operates with a signal from a control device or a sequence circuit configured by a simple computer device, a sensor that emits a signal at a predetermined position of the air cylinder and transmits it to the control device, etc. Operation can be ensured.

なお、上記実施例は、装置発明を前提にしているが、これに換えて、図５に示すような各移動要素を組み合わせた方法発明として存在させることができる。  In addition, although the said Example presupposes an apparatus invention, it can replace with this and can exist as a method invention which combined each moving element as shown in FIG.

以上に説明した実施例の作用効果は、つぎのとおりである。  The operational effects of the embodiment described above are as follows.

ワッシャ６にボルト１を挿入する際の基準的な位置決め機能を果たす挿入基部材２７に、ワッシャ６が挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸状態で予め載置・支持される。この支持は、挿入基部材２７の通過凹溝３７内に進退作動式のストッパ部材４０を挿入して行われる。一方、ボルト１は受けヘッド４８に挿入軸線Ｏ−Ｏと同軸状態で保持されるとともに、受けヘッド４８の永久磁石５５で揺動しないように位置決めがなされる。そして、ボルト１は受けヘッド４８との相対位置が変化しない状態で保持されたまま、挿入作動手段であるエアシリンダ５３によって挿入軸線Ｏ−Ｏに沿ってワッシャ６に挿入される。  The washer 6 is placed and supported in advance on the insertion base member 27 that performs a standard positioning function when the bolt 1 is inserted into the washer 6 in a state of being coaxial with the insertion axis OO. This support is performed by inserting an advancing / retracting stopper member 40 into the passage groove 37 of the insertion base member 27. On the other hand, the bolt 1 is held by the receiving head 48 so as to be coaxial with the insertion axis OO and positioned so as not to swing by the permanent magnet 55 of the receiving head 48. Then, the bolt 1 is inserted into the washer 6 along the insertion axis OO by the air cylinder 53 serving as insertion operation means while being held in a state where the relative position with the receiving head 48 does not change.

上記のような動作であるから、ストッパ部材４０によって挿入基部材２７の通過凹溝３７に着座停止し、位置決めされたワッシャ６に、ボルト１が確実に挿入され、組み立て装置１００としての作動信頼性が完全なものとなる。つまり、通過凹溝３７に着座停止したワッシャ６をストッパ部材４０で受け止めて移動できない状態で待機させることができ、ワッシャ６の待機位置が正確に求められる。ボルト１は受けヘッド４８に永久磁石５５で位置決めされた状態になっているので、ワッシャ６とボルト１を挿入軸線Ｏ−Ｏからずれることができない状態とすることができ、上記のように、作動信頼性が完全なものとなる。したがって、ワッシャ６とボルト１の軸心合致を、挿入組み立て前の段階から組み立て完了まで正確に維持して、高い組み立て信頼性を求めることが実現する。  Since the operation is as described above, the stopper member 40 is seated and stopped in the passage concave groove 37 of the insertion base member 27, and the bolt 1 is reliably inserted into the positioned washer 6. Is perfect. That is, the washer 6 seated and stopped in the passage groove 37 can be received by the stopper member 40 and can be kept in a standby state, and the standby position of the washer 6 can be accurately obtained. Since the bolt 1 is positioned in the receiving head 48 by the permanent magnet 55, the washer 6 and the bolt 1 cannot be displaced from the insertion axis OO, and the operation is performed as described above. Reliability is perfect. Therefore, it is possible to accurately maintain the axial center alignment of the washer 6 and the bolt 1 from the stage before the insertion assembly to the completion of the assembly and to obtain a high assembly reliability.

ボルト１は、上方から下降させるものであるから、ワッシャ６の移行高さよりも十分に高い位置に待機し、そこから挿入軸線Ｏ−Ｏに沿って下降する。一方、ワッシャ６の送出通路２１と、挿入基部材２７の通過凹溝３７と、送出機構２８の送出通路３２の高さを、一貫して移送できる同一水平面上に配置することができるので、ワッシャ６の段階から環状部品付き軸状部品の形態で送出機構２８へ送り出される各部品の軌跡が一直線の形態とすることができ、円滑で信頼性の高い動作がえられる。そして、上記のように直線的な軌跡の途中でボルト１が挿入される形態であるから、この点においても、簡素化された部品挙動が確保でき、信頼性の高い装置がえられる。  Since the bolt 1 is to be lowered from above, it waits at a position sufficiently higher than the transition height of the washer 6 and then descends along the insertion axis OO. On the other hand, since the height of the delivery passage 21 of the washer 6, the passage groove 37 of the insertion base member 27, and the delivery passage 32 of the delivery mechanism 28 can be arranged on the same horizontal plane that can be transferred consistently, the washer The trajectory of each part sent to the delivery mechanism 28 in the form of a shaft-like part with an annular part from the stage 6 can be made into a straight line form, and a smooth and reliable operation can be obtained. And since it is the form by which the volt | bolt 1 is inserted in the middle of a linear locus | trajectory as mentioned above, the simplified component behavior can be ensured also in this point, and a reliable apparatus is obtained.

上記の挿入動作を行う挿入作動手段として、エアシリンダや進退出力式の電動モータなどを採用することにより、これらの進退動作が完全な直線的動作となるので、挿入軸線Ｏ−Ｏに沿ってボルト１を正確に移動させることが確実に達成できる。  By adopting an air cylinder, an advance / retract output type electric motor, or the like as the insertion operation means for performing the above-described insertion operation, the advance / retreat operation becomes a complete linear operation, so that the bolt is moved along the insertion axis OO. It can be reliably achieved that 1 is moved accurately.

組み立て完了後の環状部品付き軸状部品が、移送駆動手段であるエアシリンダ６１によって、挿入基部材２７から隣接した送出機構２８へ移送される。したがって、ワッシャ６とボルト１の相対位置が狂うことなく、正しい挿入状態で送出機構２８へ円滑に移行させられ、信頼性の高い移送性能がえられる。  The shaft-shaped component with the annular component after the assembly is completed is transferred from the insertion base member 27 to the adjacent delivery mechanism 28 by the air cylinder 61 which is a transfer driving means. Therefore, the relative position of the washer 6 and the bolt 1 is not shifted, and the transfer mechanism 28 can be smoothly shifted in a correct insertion state, and a highly reliable transfer performance can be obtained.

挿入軸線Ｏ−Ｏに沿ったボルト１の下降動作は、受けヘッド４８に保持された状態の下降動作と、軸部３がワッシャ６と開放溝４５に進入した状態で受けヘッド４８が後退することによって行われる落下動作が複合している。このような２種類の動作によって、ボルト１の下降当初は受けヘッド４８で保持して下降軌跡の狂いを最小化し、下降終期は落下による簡素化された挙動で、信頼性の高い挿入が実現する。  The lowering operation of the bolt 1 along the insertion axis OO includes the lowering operation in a state where the bolt 1 is held by the receiving head 48 and the receiving head 48 retreating with the shaft portion 3 entering the washer 6 and the open groove 45. The drop action performed by is compounded. By these two types of operations, the bolt 1 is held by the receiving head 48 at the beginning of the descent to minimize the deviation of the descent trajectory, and at the end of the descent, a simplified behavior due to the drop is realized and a highly reliable insertion is realized. .

上述のように、本発明の装置によれば、環状部品と軸状部品の軸心合致を、挿入組み立て前の段階から組み立て完了まで正確に維持して、高い組み立て信頼性を求めるとともに、組立後の部品を円滑に移送することができる。したがって、自動車の車体組立工程や、家庭電化製品の板金組立工程などの広い産業分野で利用できる。  As described above, according to the apparatus of the present invention, the axial center alignment between the annular part and the shaft-like part is accurately maintained from the stage before the insertion assembly to the completion of the assembly to obtain high assembly reliability and after assembly. The parts can be transported smoothly. Therefore, it can be used in a wide range of industrial fields, such as an automobile body assembly process and a home appliance sheet metal assembly process.

１ ボルト、軸状部品
２ 頭部
３ 軸部
６ ワッシャ、環状部品
７ 挿入孔
１６ 送出通路
２１ 送出通路
２７ 挿入基部材
２８ 送出機構
３２ 送出通路
３７ 通過凹溝
４０ ストッパ部材
４５ 開放溝
４８ 受けヘッド
５１ 受け入れ凹溝
５３ エアシリンダ、挿入作動手段
５５ 永久磁石、吸引手段
６０ 押出しバー
６１ エアシリンダ、移送駆動手段
１００ 組み立て装置
Ｏ−Ｏ 挿入軸線DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bolt, shaft-shaped part 2 Head 3 Shaft part 6 Washer, annular part 7 Insertion hole 16 Delivery path 21 Delivery path 27 Insertion base member 28 Delivery mechanism 32 Delivery path 37 Passing groove 40 Stopper member 45 Opening groove 48 Receiving head 51 Receiving concave groove 53 Air cylinder, insertion operation means 55 Permanent magnet, suction means 60 Push bar 61 Air cylinder, transfer drive means 100 Assembly device OO Insertion axis

Claims (1)

環状部品と軸状部品が同軸の状態になって環状部品に軸状部品が挿入されるときの中心線が挿入軸線とされ、
環状部品をその中心が前記挿入軸線と同軸となった状態で支持する挿入基部材と、
軸状部品の送出通路を移行されてきた軸状部品を受け止めて前記挿入軸線と同軸の状態で保持する受けヘッドと、
前記受けヘッドに軸状部品を保持して軸状部品の揺動を防止するために受けヘッドに設けられた吸引手段と、
前記受けヘッドを挿入軸線に沿って移動させることにより軸状部品を環状部品に挿入する挿入作動手段と、
環状部品に軸状部品が挿入された組み立て完了後の環状部品付き軸状部品を、前記挿入基部材から前記環状部品付き軸状部品の送出機構へ移送するための移送駆動手段を含んで構成され、
前記挿入基部材に環状部品の着座停止と通過を許容する通過凹溝が形成され、
前記挿入基部材に隣接した状態で送出機構が配置され、
環状部品の送出通路と前記送出機構の送出通路を、前記通過凹溝を介して連通し、
前記通過凹溝における環状部品の着座停止位置を前記挿入軸線と同軸状態に設定する進退作動式のストッパ部材が設けられていることを特徴とする環状部品に軸状部品を挿入する組み立て装置。The center line when the annular part and the axial part are in a coaxial state and the axial part is inserted into the annular part is the insertion axis,
An insertion base member for supporting the annular component in a state where the center thereof is coaxial with the insertion axis;
A receiving head that receives the shaft-shaped component that has been transferred through the delivery path of the shaft-shaped component and holds the shaft-shaped component in a state coaxial with the insertion axis;
Suction means provided on the receiving head for holding the shaft-shaped component on the receiving head and preventing the shaft-shaped component from swinging;
An insertion actuating means for inserting the shaft-like component into the annular component by moving the receiving head along the insertion axis;
It comprises transfer driving means for transferring the shaft-shaped part with the annular part after the assembly, in which the shaft-shaped part is inserted into the annular part, from the insertion base member to the delivery mechanism of the shaft-shaped part with the annular part. ,
The insertion base member is formed with a passage groove that allows the annular component to stop and pass.
A delivery mechanism is disposed adjacent to the insertion base member,
Communicating the delivery path of the annular part and the delivery path of the delivery mechanism via the passage groove,
An assembly apparatus for inserting a shaft-like component into the annular component, wherein an advancing / retracting-type stopper member is provided for setting a seating stop position of the annular component in the passage concave groove to be coaxial with the insertion axis.

Images