JP6349191B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、一実施形態に係る車両制御装置VCは、車両CRが下り坂を走行中に、運転者のブレーキ操作によらずに、車両CRの各車輪Wに付与する制動力を適宜制御して、目標速度VTを超えないように車体速度Vを制御する走行制御を実行する装置である。車両制御装置VCは、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部100とを主に備えている。
130 目標速度設定手段
140 介入速度設定手段
150 速度抑制制御実行手段
CR 車両
FL 車輪ブレーキ
FR 車輪ブレーキ
RL 車輪ブレーキ
RR 車輪ブレーキ
VC 車両制御装置
W 車輪
Claims (4)
- 下り坂を走行中に運転者のブレーキ操作によらずに目標速度を超えないように車体速度を制御する車両制御装置であって、
車両の前後方向の加速度を取得する加速度取得手段と、
運転者の操作に基づいて前記目標速度を設定する目標速度設定手段と、
車体速度が介入速度を超えた場合に、前記目標速度と現在の車体速度に基づいて車両に制動力を与える速度抑制制御を実行する速度抑制制御実行手段と、
前記加速度に応じて前記介入速度を設定する介入速度設定手段とを備え、
前記介入速度設定手段は、アクセル操作またはブレーキ操作が行われている場合、前記介入速度を、前記目標速度に設定し、アクセル操作およびブレーキ操作が行われていない場合、前記介入速度を、前記目標速度から、前記加速度に応じて設定した補正値を減算した値に設定することを特徴とする車両制御装置。 - 前記介入速度設定手段は、前記加速度が大きいほど前記介入速度を小さく設定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記速度抑制制御実行手段は、車体速度が前記目標速度に追従するようにPID制御によって前記制動力を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記速度抑制制御実行手段は、車輪に設けられたブレーキ装置のブレーキ液圧を加圧することで車両に制動力を与えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
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