JP5859510B2 - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、一実施形態に係る車両挙動制御装置Aは、車両CRの各車輪Wに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両挙動制御装置Aは、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部100とを主に備えている。
制御部100は、液圧ユニット10を制御して車両CRの旋回外輪に設定した目標制動力で制動力を与えることにより車両CRの挙動を安定化させる制御を実行する装置である。このため、制御部100は、図3に示すように、操舵角取得手段110、車両速度算出手段120、操舵角速度算出手段130、規範ヨーレート算出手段140、限界ヨーレート設定手段150、挙動安定制御手段160および記憶手段190を備えて構成されている。なお、圧力センサ91の出力は、本発明の車両挙動制御装置Aの特徴的構成にとって必要でないので、図3においては省略している。また、以下の説明において、操舵角θ、操舵角速度ωなどの各変数は、左旋回時の値を正とし、右旋回時の値を負とする。
ここで、偏差ΔYは、車両CRの挙動の乱れを反映しているので偏差ΔYの大きさに応じて目標液圧PTを設定することで、予測される車両CRの挙動の乱れの大きさに応じた制動力を旋回外輪に与えることができるため、車両CRの挙動の乱れを軽減することができる。
まず、操舵角取得手段110は、操舵角センサ93から操舵角θを取得し、車両速度算出手段120は、車輪速センサ92から車輪速度を取得する(S101)。そして、操舵角速度算出手段130は、操舵角θから操舵角速度ωを算出し、車両速度算出手段120は、車輪速度から車両速度Vを算出する(S102)。次に、規範ヨーレート算出手段140は、操舵角θと車両速度Vに基づいて規範ヨーレートYSを算出する(S110)。また、限界ヨーレート設定手段150は、車両速度Vに基づいて限界ヨーレートYLを設定する(S111)。
図13、図14は、車両が直進状態から左旋回、右旋回、左旋回して直進に戻る場合の各パラメータの変化を示している。図13は、従来技術における制御の開始判定を用いた場合である。この開始の判定は、特開2011−102048号公報と同様に、横加速度に基づいて上限設定された修正規範ヨーレートと実ヨーレートとの偏差が閾値を超えた場合に制御を開始すると判定している。そして、閾値については、操舵角速度に応じて変更されていない。
比較例においては、図15(a)に示すように、右にステアリングを切った後、図15(b)のように時刻t41で挙動安定制御が開始すると、挙動安定制御が終了する時刻t43まで、比較的大きなブレーキ液圧が発生し続ける。このため、右旋回の後半において、旋回外輪の制動力が過剰になり、図15(a)に示すように、時刻t42において、実ヨーレートが減少しており、操舵角θと実ヨーレートの乖離が大きくなってアンダーステア傾向となっている。
100 制御部
110 操舵角取得手段
120 車両速度算出手段
130 操舵角速度算出手段
140 規範ヨーレート算出手段
150 限界ヨーレート設定手段
160 挙動安定制御手段
161 予測操舵角速度算出部
162 偏差算出部
163 制御介入閾値設定部
164 制御介入判定部
165 制御終了判定部
168 目標液圧設定部
A 車両挙動制御装置
Claims (4)
- 操舵角を取得する操舵角取得手段と、
操舵角速度を取得する操舵角速度取得手段と、
車両速度を取得する車両速度取得手段と、
前記車両速度と、前記操舵角とに基づいて車両の規範ヨーレートを算出する規範ヨーレート算出手段と、
前記車両速度に基づいて、車両が安定して走行できる限界のヨーレートである限界ヨーレートを設定する限界ヨーレート設定手段と、
車両の旋回外輪に、設定した目標制動力で制動力を与えることにより車両の挙動を安定させる挙動安定制御を実行する挙動安定制御手段とを備え、
前記挙動安定制御手段は、
前記限界ヨーレートと、前記操舵角速度とに基づいて、制御介入閾値を設定する制御介入閾値設定部と、
前記規範ヨーレートが、前記制御介入閾値を超えた場合に前記挙動安定制御を開始すると判定する制御介入判定部とを有することを特徴とする車両挙動制御装置。 - 前記制御介入閾値設定部は、前記操舵角速度の絶対値が大きいほど前記制御介入閾値の絶対値を小さく設定することを特徴とする請求項1に記載の車両挙動制御装置。
- 前記挙動安定制御手段は、前記規範ヨーレートと前記限界ヨーレートとの偏差が大きいほど、前記目標制動力を大きくすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両挙動制御装置。
- 前記挙動安定制御手段は、前記規範ヨーレートの絶対値が制御終了閾値を下回った場合に、前記挙動安定制御を終了すると判定する制御終了判定部を有し、前記制御終了閾値を、前記車両速度に基づき、車両速度が大きいほど小さい値に設定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両挙動制御装置。
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