JP6347242B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
このような本発明によれば、操舵によって前方障害物を回避できるような状況において、自車両を制動させる制御を行うことにより、ドライバの操舵による前方障害物の回避動作を阻害してしまうことを抑制することができる。加えて、本発明によれば、ドライバが前方障害物を回避するように操舵している最中に自車両に制動力が付与されることで、ドライバに違和感を与えてしまうことを抑制することができる。
また、本発明によれば、自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定されたときに、このときのオーバーラップ率及び車速に基づいて、自車両を制動させる制御の要否を判断するので、この判断に要する時間及び処理負荷を適切に低減することができる。
このように構成された本発明では、操舵によって前方障害物への衝突を回避可能な限界を考慮することで、自車両が前方障害物に衝突することを確実に回避させることができる。
このように構成された本発明では、自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定されたときに、自車両に制動力を付与し始めて、この制動力を徐々に上昇させるので、このときに自車両に最大の制動力を付与する場合と比較して、ドライバが前方障害物を回避するように操舵している最中に制動力が付与されることによる違和感を適切に抑制することができる。また、本発明によれば、このように徐々に上昇させた制動力を、オーバーラップ率及び車速に応じたタイミングで最大値になるように制御するので、自車両が前方障害物に衝突することを確実に回避させることができる。
まず、図1及び図2を参照して、本発明の実施形態による車両の制御装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の電気的構成を示すブロック図であり、図2は、本発明の実施形態による車両の制御装置を搭載した車両の各種センサの検知範囲を示す概念図である。
次に、本発明の実施形態においてECU20が行う自動ブレーキに関する制御内容について説明する。
次に、図5を参照して、本発明の実施形態による自動ブレーキの制御フローについて説明する。このフローは、車両1内のECU20によって実行される。
次に、本発明の実施形態による車両の制御装置の作用効果について説明する。
加えて、本実施形態によれば、自車両V1が先行車両V2に衝突する可能性があると判定されたときに、このときのオーバーラップ率及び車速に基づいて、自動ブレーキの作動/非作動を判断するので、この判断に要する時間及び処理負荷を適切に低減することができる。
次に、上記した実施形態の変形例について説明する。
図6を参照して、本発明の実施形態の変形例による自動ブレーキ制御について説明する。図6は、本発明の実施形態の変形例による自動ブレーキ制御のタイムチャートである。図6において、時刻t11は、TTCが第1閾値になるタイミングである。変形例では、この時刻t11から、ECU20は、自動ブレーキを作動させる制御を開始する。この場合、ECU20は、自動ブレーキにより車両に付与する制動力を即座に最大値MAX(フルブレーキに相当する)に設定せずに、自動ブレーキにより車両に付与する制動力を徐々に上昇させていく。そして、ECU20は、上記したステップS14と同様にしてオーバーラップ率及び車速に基づいて第2閾値を決定し、TTCがこの第2閾値になる時刻t2において、自動ブレーキにより車両に付与する制動力を最大値MAXにする。
上記した実施形態では、オーバーラップ率を用いて自動ブレーキ制御を行っていたが、オーバーラップ率の代わりに、オーバーラップ量(例えば図3中の符号Lで示す長さ)を用いて自動ブレーキ制御を行ってもよい。
上記した実施形態では、TTC(衝突余裕時間)を用いて自動ブレーキ制御を行っていたが、TTCの代わりに、いわゆる車頭時間(THW:Time Headway)を用いてもよい。車頭時間は、自車両から前方障害物までの距離を自車両の車速で除算することで得られる。
上記した実施形態では、前方障害物が車両(先行車両V2)である場合を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。車両以外の種々の移動体(歩行者など)や、移動体以外の静止物も、本発明における前方障害物として適用可能である。
2 ミリ波レーダ
4 超音波センサ
6 カメラ
8 車速センサ
10 エンジン
12 ブレーキ
20 ECU
V1 自車両
V2 先行車両
Claims (4)
- 自車両の前方に存在する前方障害物への衝突を回避するように自車両を制御する車両の制御装置であって、
自車両から前方障害物までの距離及び自車両の車速に基づいて、自車両が前方障害物に衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、
上記衝突判定手段によって自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定された場合に、自車両を制動させる制御を行う制動制御手段と、
を有し、
上記制動制御手段は、上記衝突判定手段によって自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定されたときに、自車両と前方障害物との車幅方向における重なり度合いを示すオーバーラップ率を求め、このオーバーラップ率が所定値以上である場合に自車両を制動させる制御を行い、このオーバーラップ率が所定値未満である場合には自車両を制動させる制御を行わないようにしてドライバによる操舵を実行可能にし、
更に、上記制動制御手段は、上記オーバーラップ率の判定に用いる上記所定値を、自車両の車速が速くなるほど大きな値に設定して、上記オーバーラップ率が上記所定値以上である場合に、自車両を制動させる制御を行うタイミングを、上記オーバーラップ率が小さいほど遅くするように設定すると共に、自車両の車速が速いほど遅くするように設定する、ことを特徴とする車両の制御装置。 - 上記制動制御手段は、自車両の操舵によって前方障害物への衝突を回避可能なタイミングに基づき、自車両を制動させる制御を行うタイミングを設定する、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 上記衝突判定手段は、自車両から前方障害物までの距離及び前方障害物に対する自車両の相対速度に応じた衝突余裕時間が第1閾値以下となったときに、自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定し、
上記制動制御手段は、上記オーバーラップ率及び自車両の車速に基づいて、上記第1閾値を小さい値に補正した第2閾値を求め、上記衝突余裕時間がこの第2閾値以下になったタイミングを、自車両を制動させる制御を行うタイミングとして設定する、請求項1又は2に記載の車両の制御装置。 - 自車両の前方に存在する前方障害物への衝突を回避するように自車両を制御する車両の制御装置であって、
自車両から前方障害物までの距離及び前方障害物に対する自車両の相対速度に応じた衝突余裕時間が第1閾値以下となったときに、自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定する衝突判定手段と、
上記衝突判定手段によって自車両が前方障害物に衝突する可能性があると判定された場合に、自車両を制動させる制御を行う制動制御手段と、
を有し、
上記制動制御手段は、自車両と前方障害物との車幅方向における重なり度合いを示すオーバーラップ率及び自車両の車速に基づいて、自車両を制動させる制御を行うタイミングを遅らせるよう上記第1閾値を小さい値に補正した第2閾値を求め、
さらに、上記制動制御手段は、上記衝突余裕時間が第1閾値以下となったときに、自車両に制動力を付与し始めて徐々に上昇させていき、上記第2閾値に到達したタイミングで、自車両に最大の制動力を付与する、ことを特徴とする車両の制御装置。
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- 2015-09-15 JP JP2015182142A patent/JP6347242B2/ja active Active
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