JP6345889B2 - 無人航空機退避システム、無人航空機退避方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明に関わる無人航空機退避システムの実施形態の例を説明する。図1は、無人航空機退避システムのハードウェア構成を示す図である。図1に示すように、無人航空機退避システム1は、サーバ10、無人航空機20、及び参加者端末30を含む。サーバ10、無人航空機20、及び参加者端末30は、それぞれネットワークを介してデータ送受信可能に接続される。なお、図1では、サーバ10、無人航空機20、及び参加者端末30を1台ずつ記載しているが、これらは複数台ずつあってもよい。
図2は、無人航空機退避システム1の処理の概要を示す図である。本実施形態では、無人航空機20が、ゴルフの競技会に参加する選手を撮影して視聴者や観客に提供する場合を説明する。即ち、競技の一例がゴルフであり、開催場所の一例がゴルフコースであり、参加者の一例が選手である場合を説明する。図2に示すように、無人航空機20は、ゴルフコース40でラウンド中の選手41の近くに飛行して撮影する。ここでは、選手41は、自分のボール付近に立っている。選手41は、現在位置42からグリーン43の方向を向くことが多いので、無人航空機20は、ボールの現在位置42から見てグリーン43側の位置44から撮影すると、ショット前の選手の表情をうまく撮影することができる。
図3は、無人航空機退避システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図3に示すように、本実施形態では、データ記憶部50、参加者位置情報取得部51、移動指示部52、レイアウト情報取得部53、及び退避先決定部54が、サーバ10で実現され、状況判定部55及び退避部56が、無人航空機20で実現される場合を説明する。
データ記憶部50は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部50は、無人航空機20が情報を提供したり退避したりするためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部50が記憶するデータとして、レイアウト情報データベースを説明する。レイアウト情報データベースには、ゴルフコースのレイアウトに関するレイアウト情報が格納される。本実施形態では、ゴルフコースでゴルフの競技会が開催されているので、レイアウト情報データベースには、ゴルフコースごと(ホールごと)にレイアウト情報が格納される。
参加者位置情報取得部51は、制御部11を主として実現される。参加者位置情報取得部51は、ゴルフコースにおける選手の位置に関する参加者位置情報を取得する。参加者位置情報は、選手の位置を特定可能な情報であればよく、ここでは、GPSセンサ36が検出した緯度経度情報を参加者位置情報として用いる場合を説明する。緯度経度情報は、地球上の南北方向の位置及び東西方向の位置を特定する情報であり、例えば、度・分・秒の各数値により示される。なお、参加者位置情報は、参加者端末30の通信部33が無線通信する基地局情報(例えば、無線LANのアクセスポイント情報)であってもよい。
移動指示部52は、制御部11を主として実現される。移動指示部52は、参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、ゴルフコースに関する情報を提供するための無人航空機20に指示する。なお、情報提供は、選手(参加者の一例)に対して行われてもよいし、選手以外の人間に対して行われてもよい。即ち、情報の提供相手は任意であってよく、無人航空機20は、選手に情報を提供するためのものであってもよいし、選手以外の人間に情報を提供するためのものであってもよい。
レイアウト情報取得部53は、制御部11を主として実現される。レイアウト情報取得部53は、ゴルフコースのレイアウトに関するレイアウト情報を取得する。レイアウト情報取得部53は、データ記憶部50に記憶されたレイアウト情報を取得する。ここでは、複数のゴルフコースごとにレイアウト情報がデータ記憶部50に記憶されているので、レイアウト情報取得部53は、参加者位置情報に基づいて選手がいるゴルフコースを特定し、当該特定されたゴルフコースのレイアウト情報を取得することになる。
退避先決定部54は、制御部11を主として実現される。退避先決定部54は、参加者位置情報とレイアウト情報とに基づいて、無人航空機20の退避先を決定する。本実施形態では、ゴルフコースの各位置に推定飛び出し方向が定められているので、退避先決定部54は、選手の位置に関連付けられた推定飛び出し方向(基準方向の一例)に基づいて退避先を決定することになる。
状況判定部55は、制御部21を主として実現される。状況判定部55は、ゴルフの競技会が所与の進行状況になったかを判定する。所与の進行状況とは、無人航空機20が退避すべき状況であり、無人航空機20が現在の位置にいると選手の邪魔になる状況である。例えば、所定の進行状況は、選手が所定の動作(例えば、ショット)をする状況、又は、選手が所定の動作をするための予備動作(例えば、アドレス)をする状況である。ここでは、選手がアドレスすることが、所定の進行状況になることに相当する場合を説明する。
退避部56は、制御部21を主として実現される。退避部56は、退避先決定部54により決定された退避先に無人航空機20を退避させる。指定された位置に無人航空機20を移動させる方法自体は、公知の自動操縦方法で行われるようにすればよい。例えば、退避部56は、GPSセンサ24Bが検出した緯度経度情報を現在地とし、退避先の緯度経度情報を目的地に設定することによって、無人航空機20を自動飛行させるようにすればよい。無人航空機20は、退避部56の制御により、現在地から目的地に向けた方向が進行方向となるように、プロペラの制御を行うことになる。進行方向は、センサ部24の地磁気センサから得られた方角を利用して決定されるようにすればよい。
図6は、無人航空機退避システム1において実行される処理の一例を示すフロー図である。図6に示す処理は、制御部11,21,31が、それぞれ記憶部12,22,32に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理が実行されることにより、図4に示す機能ブロックが実現される。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (15)
- 競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得手段と、
前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示手段と、
前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段と、
前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定手段と、
前記退避先決定手段により決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機退避システム。 - 前記レイアウト情報には、前記開催場所における複数の位置の各々と、前記退避先の基準方向と、が関連付けられており、
前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記基準方向に基づいて退避先を決定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人航空機退避システム。 - 前記開催場所では、前記参加者が物体を飛ばす競技が開催され、
前記基準方向は、前記開催場所の各位置から前記物体が飛び出すと推定される推定飛び出し方向であり、
前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記推定飛び出し方向に基づいて退避先を決定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の無人航空機退避システム。 - 前記基準方向は、前記開催場所の各位置から前記参加者が見ると推定される推定視線方向であり、
前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記推定視線方向に基づいて退避先を決定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の無人航空機退避システム。 - 前記レイアウト情報には、退避先の候補となる複数の退避先候補位置が定められており、
前記退避先決定手段は、前記複数の退避先候補位置のうち、前記無人航空機の位置から所定距離以内の退避先候補を退避先として決定する、
ことを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記退避先決定手段は、前記レイアウト情報に基づいて定まる位置であって、かつ、前記参加者の位置から所定距離以上離れた位置を、退避先として決定する、
ことを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記無人航空機は、前記参加者を撮影するカメラを含み、
前記無人航空機退避システムは、前記カメラが撮影した撮影画像に基づいて、前記参加者の視線方向を推定する視線方向推定手段を更に含み、
前記退避先決定手段は、前記視線方向推定手段により推定された視線方向に基づいて、前記退避先を決定する、
ことを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記退避先決定手段は、前記レイアウト情報に基づいて定まる位置であって、かつ、前記参加者から前記無人航空機に向けた方向にある位置を、退避先として決定する、
ことを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記無人航空機退避システムは、前記開催場所の風向及び風速の少なくとも一方に関する風情報を取得する風情報取得手段を更に含み、
前記退避先決定手段は、前記風情報に基づいて、前記退避先を決定する、
ことを特徴とする請求項1〜8の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記退避先決定手段は、前記無人航空機の下に着陸可能な場所があるかを判定し、着陸可能と判定した場所を退避先として決定する、
ことを特徴とする請求項1〜9の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記退避先決定手段は、優先順位が定められた複数の退避方向の中から退避可能な退避方向を判定し、退避可能と判定した退避方向のうち最も優先順位の高い退避方向に基づいて、退避先を決定する、
ことを特徴とする請求項1〜10の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 前記退避手段は、前記退避先決定手段により退避可能な退避方向がないと判定された場合は、前記無人航空機をその場で待機させる、
ことを特徴とする請求項11に記載の無人航空機退避システム。 - 前記無人航空機退避システムは、前記無人航空機が検出した状況、端末に入力された操作、前記参加者位置情報、及び、現在の時間の少なくとも一つに基づいて、前記競技又は前記イベントが所与の進行状況になったかを判定する状況判定手段を更に含み、
前記退避手段は、前記状況判定手段により前記所与の進行状況になったと判定された場合に、前記無人航空機を退避させる、
ことを特徴とする請求項1〜12の何れかに記載の無人航空機退避システム。 - 競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得ステップと、
前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示ステップと、
前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得ステップと、
前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定ステップと、
前記退避先決定ステップにより決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機退避方法。 - 競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得手段、
前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示手段、
前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段、
前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定手段、
前記退避先決定手段により決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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