JP6345889B2 - 無人航空機退避システム、無人航空機退避方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、無人航空機退避システム、無人航空機退避方法、及びプログラムに関する。

従来、無人航空機を利用して任意の場所に関する情報を提供する技術が知られている。例えば、特許文献１には、予め定められた飛行ルートに従って無人航空機を飛行させ、上空から家屋やビルなどをカメラで撮影した撮影画像を提供するシステムが記載されている。

特開２００５−２６９４１３号公報

無人航空機を利用して競技やイベントに関する情報を提供する場合、無人航空機が参加者の邪魔になることがあるため、その場に留まらない方が好ましいことがある。例えば、ゴルフの大会が開催されているゴルフコースの状況を無人航空機が撮影する場合に、ボールが飛び出す方向からプレイヤを撮影すると、無人航空機が打球に接触する可能性がある。また例えば、無人航空機がプレイヤの近くで撮影すると、プロペラの回転音のためにプレイヤがショットに集中できない可能性がある。また例えば、プレイヤがアドレスした後に無人航空機が正面から撮影してプレイヤの視界に入ると、プレイヤが無人航空機を目障りに感じてショットに集中できない可能性がある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、無人航空機を利用して競技やイベントの開催場所に関する情報を提供する場合に、参加者の邪魔にならないようにすることである。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人航空機退避システムは、競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得手段と、前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示手段と、前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段と、前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定手段と、前記退避先決定手段により決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避手段と、を含むことを特徴とする。

本発明に係る無人航空機退避方法は、競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得ステップと、前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示ステップと、前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得ステップと、前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定ステップと、前記退避先決定ステップにより決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避ステップと、を含むことを特徴とする。

本発明に係るプログラムは、競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得手段、前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示手段、前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段、前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定手段、前記退避先決定手段により決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避手段、としてコンピュータを機能させる。

また、本発明に係る情報記憶媒体は、上記のプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体である。

また、本発明の一態様では、前記レイアウト情報には、前記開催場所における複数の位置の各々と、前記退避先の基準方向と、が関連付けられており、前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記基準方向に基づいて退避先を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記開催場所では、前記参加者が物体を飛ばす競技が開催され、前記基準方向は、前記開催場所の各位置から前記物体が飛び出すと推定される推定飛び出し方向であり、前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記推定飛び出し方向に基づいて退避先を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記基準方向は、前記開催場所の各位置から前記参加者が見ると推定される推定視線方向であり、前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記推定視線方向に基づいて退避先を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記レイアウト情報には、退避先の候補となる複数の退避先候補位置が定められており、前記退避先決定手段は、前記複数の退避先候補位置のうち、前記無人航空機の位置から所定距離以内の退避先候補を退避先として決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記退避先決定手段は、前記レイアウト情報に基づいて定まる位置であって、かつ、前記参加者の位置から所定距離以上離れた位置を、退避先として決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無人航空機は、前記参加者を撮影するカメラを含み、前記無人航空機退避システムは、前記カメラが撮影した撮影画像に基づいて、前記参加者の視線方向を推定する視線方向推定手段を更に含み、前記退避先決定手段は、前記視線方向推定手段により推定された視線方向に基づいて、前記退避先を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記退避先決定手段は、前記レイアウト情報に基づいて定まる位置であって、かつ、前記参加者から前記無人航空機に向けた方向にある位置を、退避先として決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無人航空機退避システムは、前記開催場所の風向及び風速の少なくとも一方に関する風情報を取得する風情報取得手段を更に含み、前記退避先決定手段は、前記風情報に基づいて、前記退避先を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記退避先決定手段は、前記無人航空機の下に着陸可能な場所があるかを判定し、着陸可能と判定した場所を退避先として決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記退避先決定手段は、優先順位が定められた複数の退避方向の中から退避可能な退避方向を判定し、退避可能と判定した退避方向のうち最も優先順位の高い退避方向に基づいて、退避先を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記退避手段は、前記退避先決定手段により退避可能な退避方向がないと判定された場合は、前記無人航空機をその場で待機させる、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無人航空機退避システムは、前記無人航空機が検出した状況、端末に入力された操作、前記参加者位置情報、及び、現在の時間の少なくとも一つに基づいて、前記競技又は前記イベントが所与の進行状況になったかを判定する状況判定手段を更に含み、前記退避手段は、前記状況判定手段により前記所与の進行状況になったと判定された場合に、前記無人航空機を退避させる、ことを特徴とする。

本発明によれば、無人航空機を利用して競技やイベントの開催場所に関する情報を提供する場合に、参加者の邪魔にならないようにすることが可能になる。

無人航空機退避システムのハードウェア構成を示す図である。 無人航空機退避システムの処理の概要を示す図である。 無人航空機退避システムで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。 レイアウト情報の一例を示す図である。 退避先の決定方法の説明図である。 無人航空機退避システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。 変形例の機能ブロック図である。 変形例（１）のレイアウト情報の一例を示す図である。 変形例（１）における退避先の決定方法の説明図である。 変形例（２）のレイアウト情報の一例を示す図である。 変形例（２）における退避先の決定方法を示す図である。 変形例（４）における無人航空機の退避方法を説明するための図である。 退避方向の優先順位を示す図である。

［１．無人航空機退避システムのハードウェア構成］
以下、本発明に関わる無人航空機退避システムの実施形態の例を説明する。図１は、無人航空機退避システムのハードウェア構成を示す図である。図１に示すように、無人航空機退避システム１は、サーバ１０、無人航空機２０、及び参加者端末３０を含む。サーバ１０、無人航空機２０、及び参加者端末３０は、それぞれネットワークを介してデータ送受信可能に接続される。なお、図１では、サーバ１０、無人航空機２０、及び参加者端末３０を１台ずつ記載しているが、これらは複数台ずつあってもよい。

サーバ１０は、サーバコンピュータである。サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。制御部１１は、例えば、一又は複数のマイクロプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部１２は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はＲＡＭなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。通信部１３は、有線通信又は無線通信用のネットワークカードを含む。通信部１３は、ネットワークを介してデータ通信を行う。

無人航空機２０は、人が搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動する無人航空機（いわゆるドローン）やエンジンで駆動する無人航空機である。無人航空機２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及びセンサ部２４を含む。なお、無人航空機２０は、プロペラ・モーター・バッテリーなどの一般的なハードウェアも含むが、ここでは省略している。また、制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３のハードウェア構成は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であるので説明を省略する。無人航空機２０は、任意の場所の情報を提供するために用いられる。提供対象となる情報は、センサ部２４により検出可能な情報であればよく、例えば、画像（静止画又は動画）、音声、気候、温度、又は風などである。

センサ部２４は、カメラ２４Ａ及びＧＰＳセンサ２４Ｂを含む。カメラ２４Ａは、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子で撮影した画像（静止画又は動画）をデジタルデータとして記録する。ＧＰＳセンサ２４Ｂは、衛星からの信号を受信する受信機を含み、位置情報を検出する。なお、無人航空機２０には、任意のセンサが搭載されてよく、センサ部２４は、赤外線センサ、音声センサ（マイク）、風向風速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、又は温度センサ等を含んでもよい。

参加者端末３０は、競技又はイベントの参加者が操作するコンピュータであり、例えば、携帯情報端末（タブレット型コンピュータを含む）、携帯電話機（スマートフォンを含む）、又はパーソナルコンピュータ等である。競技は、個人又はチームが所定のルールのもとで競うものであればよく、スポーツやレースなどであってよい。例えば、競技は、ゴルフなどの球技、スキー、射撃、陸上競技、又はカーレースなどである。イベントは、行事や催し物などであり、例えば、コンサート、展示会、又は祭りなどである。参加者は、競技又はイベントの開催場所にいる人間であればよい。競技であれば選手、チームスタッフ、審判、又は運営スタッフなどが参加者に相当する。イベントであれば開催者又は運営スタッフなどが参加者に相当する。なお、競技やイベントの主催者及び国や自治体は、事前に、無人航空機２０が開催場所の上空を飛行することを許可しているものとする。

参加者端末３０は、制御部３１、記憶部３２、通信部３３、操作部３４、表示部３５、及びＧＰＳセンサ３６を含む。制御部３１、記憶部３２、及び通信部３３、及びＧＰＳセンサ３６のハードウェア構成は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及びＧＰＳセンサ２４Ｂと同様であるので説明を省略する。

操作部３４は、プレイヤが操作を行うための入力デバイスであり、例えば、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイスやキーボード等である。操作部３４は、プレイヤによる操作内容を制御部３１に伝達する。表示部３５は、例えば、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部等である。表示部３５は、制御部３１の指示に従って画面を表示する。

なお、記憶部１２，２２，３２に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、ネットワークを介してこれらに供給されるようにしてもよい。また、サーバ１０、無人航空機２０、及び参加者端末３０のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のコンピュータのハードウェアを適用可能である。例えば、サーバ１０、無人航空機２０、及び参加者端末３０の各々は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、光ディスクドライブやメモリカードスロット）を含んでもよい。この場合、情報記憶媒体に記憶されたプログラムやデータが読取部を介して、各コンピュータに供給されるようにしてもよい。

［２．無人航空機退避システムの処理の概要］
図２は、無人航空機退避システム１の処理の概要を示す図である。本実施形態では、無人航空機２０が、ゴルフの競技会に参加する選手を撮影して視聴者や観客に提供する場合を説明する。即ち、競技の一例がゴルフであり、開催場所の一例がゴルフコースであり、参加者の一例が選手である場合を説明する。図２に示すように、無人航空機２０は、ゴルフコース４０でラウンド中の選手４１の近くに飛行して撮影する。ここでは、選手４１は、自分のボール付近に立っている。選手４１は、現在位置４２からグリーン４３の方向を向くことが多いので、無人航空機２０は、ボールの現在位置４２から見てグリーン４３側の位置４４から撮影すると、ショット前の選手の表情をうまく撮影することができる。

しかし、選手４１がアドレスした場合、無人航空機２０が位置４４で撮影を続けていると選手４１の視界に入ったままなので、選手４１がショットに集中できなくなる可能性がある。また例えば、無人航空機２０は、選手４１が狙う方向にいるので、打球に接触する可能性もある。他にも例えば、無人航空機２０が選手４１の近くでホバリングしていると、プロペラの回転音のために選手４１が集中できない可能性もある。このため、本実施形態では、選手４１がアドレスするまでは無人航空機２０が位置４４から撮影し、選手４１がアドレスすると無人航空機２０が選手４１の邪魔にならない場所４５に退避するようになっている。以降、当該技術の詳細について説明する。

［３．無人航空機退避システムにおいて実現される機能］
図３は、無人航空機退避システム１で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図３に示すように、本実施形態では、データ記憶部５０、参加者位置情報取得部５１、移動指示部５２、レイアウト情報取得部５３、及び退避先決定部５４が、サーバ１０で実現され、状況判定部５５及び退避部５６が、無人航空機２０で実現される場合を説明する。

［３−１．データ記憶部］
データ記憶部５０は、記憶部１２を主として実現される。データ記憶部５０は、無人航空機２０が情報を提供したり退避したりするためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部５０が記憶するデータとして、レイアウト情報データベースを説明する。レイアウト情報データベースには、ゴルフコースのレイアウトに関するレイアウト情報が格納される。本実施形態では、ゴルフコースでゴルフの競技会が開催されているので、レイアウト情報データベースには、ゴルフコースごと（ホールごと）にレイアウト情報が格納される。

図４は、レイアウト情報の一例を示す図である。図４に示すように、レイアウト情報は、ゴルフコースの地形、及び、グリーン・ピン・フェアウェイ・ラフ・バンカー・池・障害物・ＯＢなどの各エリアの配置を示す情報である。本実施形態では、レイアウト情報は、ゴルフコースのレイアウトを２次元的なマップで表したものとして説明するが、仮想３次元空間内の３Ｄモデルデータでゴルフコースのレイアウトが表されてもよい。図４の例では、中盤以降が右曲がりになるゴルフコースを例に挙げて説明する。なお、ゴルフコース外の領域は、全てＯＢとする。

レイアウト情報には、ゴルフコースにおける複数の位置の各々と、退避先の基準方向と、が関連付けられている。基準方向は、無人航空機２０の退避先を決定するための方向である。競技の一例として説明するゴルフは、選手が物体（ボール）を飛ばす競技なので、基準方向の一例として、ゴルフコースの各位置から当該物体が飛び出すと推定される推定飛び出し方向を説明する。推定飛び出し方向は、ゴルフコースの管理者などが予め指定する。例えば、推定飛び出し方向は、ゴルフコース内の各位置から目標位置に向けた方向である。目標位置は、その位置に物体があると競技を有利に進めることができる位置であり、例えば、フェアウェイやグリーンである。なお、ここでは、推定飛び出し方向を２次元ベクトルとして説明するが、レイアウト情報が３Ｄモデルで表される場合には、推定飛び出し方向は３次元ベクトルで示されてもよい。

ここでは、ゴルフコースが複数のエリアに分割されており、エリアごとに推定飛び出し方向が定められている場合を説明する。なお、１箇所につき、推定視線方向は２つ以上であってもよい。例えば、図４の例では、ゴルフコースが３つのエリアＡ１〜Ａ３に分割されている。エリアＡ１は、ゴルフコースの前半のエリアであり、例えば、ティーグラウンドから見て正面方向が推定飛び出し方向Ｖ１として関連付けられている。エリアＡ２は、ゴルフコースの中盤のエリアであり、例えば、エリアＡ２からＯＢの領域を飛び越してグリーンにショートカットする方向が推定飛び出し方向Ｖ２として関連付けられている。エリアＡ３は、ゴルフコースの終盤のエリアであり、グリーンに向けた方向が推定飛び出し方向Ｖ３として関連付けられている。

なお、データ記憶部５０に記憶されるデータは上記の例に限られない。例えば、データ記憶部５０は、レイアウト情報におけるゴルフコースの座標と、現実空間の緯度経度情報と、の関連付けを記憶してもよい。

［３−２．参加者位置情報取得部］
参加者位置情報取得部５１は、制御部１１を主として実現される。参加者位置情報取得部５１は、ゴルフコースにおける選手の位置に関する参加者位置情報を取得する。参加者位置情報は、選手の位置を特定可能な情報であればよく、ここでは、ＧＰＳセンサ３６が検出した緯度経度情報を参加者位置情報として用いる場合を説明する。緯度経度情報は、地球上の南北方向の位置及び東西方向の位置を特定する情報であり、例えば、度・分・秒の各数値により示される。なお、参加者位置情報は、参加者端末３０の通信部３３が無線通信する基地局情報（例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイント情報）であってもよい。

［３−３．移動指示部］
移動指示部５２は、制御部１１を主として実現される。移動指示部５２は、参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、ゴルフコースに関する情報を提供するための無人航空機２０に指示する。なお、情報提供は、選手（参加者の一例）に対して行われてもよいし、選手以外の人間に対して行われてもよい。即ち、情報の提供相手は任意であってよく、無人航空機２０は、選手に情報を提供するためのものであってもよいし、選手以外の人間に情報を提供するためのものであってもよい。

参加者位置情報に基づいて定まる位置とは、無人航空機２０が情報を取得すべき位置であり、参加者位置情報が示す位置と所定の位置関係を有する位置である。本実施形態では、参加者位置情報に基づいて定まる位置は、無人航空機２０が選手を撮影すべき位置である。以降、この位置を、無人航空機２０の移動先という。例えば、参加者位置情報が示す位置と、無人航空機２０の移動先と、の位置関係は、データ記憶部５０に記憶されているようにすればよい。この位置関係は、数式形式で示されてもよいし、テーブル形式で示されてもよい。移動指示部５２は、参加者位置情報が示す位置に関連付けられた移動先に移動するように指示することになる。例えば、移動指示部５２は、参加者位置情報が示す位置から所定距離以内の位置を、無人航空機２０の移動先として決定するようにしてもよい。

また例えば、上記の位置関係は、レイアウト情報に定められていてもよい。即ち、移動指示部５２は、参加者位置情報とレイアウト情報とに基づいて、無人航空機２０の移動先を決定してもよい。例えば、本実施形態のように、レイアウト情報に推定飛び出し方向が定められている場合、移動指示部５２は、参加者位置情報が示す位置から、当該位置に関連付けられた推定飛び出し方向に所定距離だけ離れた位置を移動先として決定してもよい。

なお、移動先は、緯度経度情報のように２次元的な位置のみを示していてもよいし、高度を含む３次元的な位置を示してもよい。移動先が緯度経度情報のような２次元的な位置のみを示す場合、無人航空機２０は、予め定められた所定の高度に移動する。なお、高度は、固定値であってもよいし、レイアウト情報に基づいて定まるようにしてもよい。

［３−４．レイアウト情報取得部］
レイアウト情報取得部５３は、制御部１１を主として実現される。レイアウト情報取得部５３は、ゴルフコースのレイアウトに関するレイアウト情報を取得する。レイアウト情報取得部５３は、データ記憶部５０に記憶されたレイアウト情報を取得する。ここでは、複数のゴルフコースごとにレイアウト情報がデータ記憶部５０に記憶されているので、レイアウト情報取得部５３は、参加者位置情報に基づいて選手がいるゴルフコースを特定し、当該特定されたゴルフコースのレイアウト情報を取得することになる。

［３−５．退避先決定部］
退避先決定部５４は、制御部１１を主として実現される。退避先決定部５４は、参加者位置情報とレイアウト情報とに基づいて、無人航空機２０の退避先を決定する。本実施形態では、ゴルフコースの各位置に推定飛び出し方向が定められているので、退避先決定部５４は、選手の位置に関連付けられた推定飛び出し方向（基準方向の一例）に基づいて退避先を決定することになる。

図５は、退避先の決定方法の説明図である。図５に示すように、退避先決定部５４は、参加者位置情報が示す選手の位置Ｐ１と、当該位置Ｐ１を含むエリアＡ２に関連付けられた推定飛び出し方向Ｖ２と、に基づいて、打球が飛ぶ可能性のある推定打球領域Ｒ１を決定する。位置Ｐ１及び推定飛び出し方向Ｖ２と、推定打球領域Ｒ１と、の関係は、データ記憶部５０に予め記憶されているものとする。この関係は、数式形式であってもよいし、テーブル形式であってもよい。退避先決定部５４は、位置Ｐ１及び推定飛び出し方向Ｖ２に関連付けられた推定打球領域Ｒ１を取得する。

例えば、退避先決定部５４は、位置Ｐ１と、位置Ｐ１から推定飛び出し方向Ｖ２に所定距離だけ離れた位置Ｐ２と、を結ぶ線分Ｌ１を、位置Ｐ１を中心にして右回り及び左回りに所定角度θ１だけ回転させた場合に直線Ｌ１が通る領域を推定打球領域Ｒ１とする。推定打球領域Ｒ１は、位置Ｐ１，Ｐ３，Ｐ４で囲まれた領域となる。退避先決定部５４は、推定打球領域Ｒ１の外の任意の位置を退避先として決定する。

本実施形態では、退避先決定部５４は、レイアウト情報に基づいて定まる位置（例えば、推定打球領域Ｒ１の外の位置）であって、かつ、参加者位置情報が示す位置Ｐ１から所定距離以上離れた位置を、退避先として決定する。例えば、退避先決定部５４は、位置Ｐ１を中心とした所定半径の円である選手領域Ｒ２を特定する。そして、退避先決定部５４は、推定打球領域Ｒ１及び選手領域Ｒ２の両方の外の何れかの位置を退避先として決定する。以降、推定打球領域Ｒ１及び選手領域Ｒ２の両方の外の領域を、退避先候補領域という。

退避先決定部５４は、退避先候補領域内の任意の位置を退避先として選択すればよく、例えば、退避先候補領域からランダムに１つの位置を選択してもよいし、無人航空機２０の移動先から所定距離以内になる位置を選択してもよい。また例えば、退避先決定部５４は、退避先候補領域のうち、無人航空機２０の移動先から最も近い位置を退避先として決定してもよい。他にも例えば、退避先決定部５４は、退避先候補領域内のうち、推定飛び出し方向Ｖ２とは逆方向側にある位置を退避先として決定してもよい。

なお、退避先候補領域であったとしても、図５に示す位置Ｐ５は、ＯＢのエリアであり無人航空機２０が木などの障害物に接触する可能性があるので、退避先決定部５４は、障害物のないフェアウェイ上の位置Ｐ６を退避先として決定してもよい。退避先決定部５４は、レイアウト情報に基づいて障害物がある場所を特定してもよいし、無人航空機２０のセンサ部２４の検出結果（例えば、カメラ２４Ａの撮影画像や赤外線センサによる物体有無の検出結果）に基づいて障害物がある場所を特定してもよい。

また、退避先は、緯度経度情報のように２次元的な位置のみを示していてもよいし、高度を含む３次元的な位置を示してもよい。退避先が緯度経度情報のような２次元的な位置のみを示す場合、無人航空機２０は、予め定められた所定の高度に移動する。なお、高度は、固定値であってもよいし、レイアウト情報に基づいて定まるようにしてもよい。例えば、退避先としてＯＢのエリアも設定可能にする場合には、退避先がフェアウェイ上である場合よりも十分な高度が確保されるように、退避先の高度が設定されるようにしてもよい。

［３−６．状況判定部］
状況判定部５５は、制御部２１を主として実現される。状況判定部５５は、ゴルフの競技会が所与の進行状況になったかを判定する。所与の進行状況とは、無人航空機２０が退避すべき状況であり、無人航空機２０が現在の位置にいると選手の邪魔になる状況である。例えば、所定の進行状況は、選手が所定の動作（例えば、ショット）をする状況、又は、選手が所定の動作をするための予備動作（例えば、アドレス）をする状況である。ここでは、選手がアドレスすることが、所定の進行状況になることに相当する場合を説明する。

本実施形態では、状況判定部５５は、無人航空機２０が検出した状況に基づいて、ゴルフの競技会が所与の進行状況になったかを判定する場合を説明する。無人航空機２０が検出する状況は、ゴルフコースにおける状況であればよく、センサ部２４で検出可能な情報であればよい。ここでは、カメラ２４Ａが撮影した撮影画像が、無人航空機２０が検出した状況に相当する場合を説明する。

例えば、状況判定部５５は、所定の進行状況になるときの選手の姿勢を示すテンプレート画像を利用してテンプレートマッチングを行うことで、アドレスした選手が撮影画像に撮影されているかを判定する。テンプレート画像は、ゴルフクラブを構えた人型を示すものであり、予めデータ記憶部５０に記憶されているものとする。テンプレートマッチング自体は、公知の手法を適用可能である。撮影画像は、被探索画像として用いられる。例えば、状況判定部５５は、撮影画像の各領域と、テンプレート画像と、をパターンマッチングして互いの類似度を計算する。類似度が高いほど画像同士が類似していることを示し、類似度が低いほど画像同士が類似していないことを示す。類似度の計算は、これらの画素値の差異に基づいて計算すればよい。例えば、画素値の差異が小さいほど類似度が高くなる。状況判定部５５は、類似度が閾値以上である場合に、選手がアドレスして所与の進行状況になったと判定する。

［３−７．退避部］
退避部５６は、制御部２１を主として実現される。退避部５６は、退避先決定部５４により決定された退避先に無人航空機２０を退避させる。指定された位置に無人航空機２０を移動させる方法自体は、公知の自動操縦方法で行われるようにすればよい。例えば、退避部５６は、ＧＰＳセンサ２４Ｂが検出した緯度経度情報を現在地とし、退避先の緯度経度情報を目的地に設定することによって、無人航空機２０を自動飛行させるようにすればよい。無人航空機２０は、退避部５６の制御により、現在地から目的地に向けた方向が進行方向となるように、プロペラの制御を行うことになる。進行方向は、センサ部２４の地磁気センサから得られた方角を利用して決定されるようにすればよい。

本実施形態では、退避部５６は、状況判定部５５により所与の進行状況になったと判定された場合に、無人航空機２０を退避させる。即ち、退避部５６は、状況判定部５５により所与の進行状況になったと判定されない場合は、無人航空機２０を退避させず移動指示部５２が指示した位置で撮影を継続させ、状況判定部５５により所与の進行状況になったと判定された場合に、無人航空機２０を退避させることになる。

［４．無人航空機退避システムにおいて実行される処理］
図６は、無人航空機退避システム１において実行される処理の一例を示すフロー図である。図６に示す処理は、制御部１１，２１，３１が、それぞれ記憶部１２，２２，３２に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理が実行されることにより、図４に示す機能ブロックが実現される。

図６に示すように、まず、サーバ１０においては、制御部１１は、参加者端末３０に対して参加者位置情報を要求する（Ｓ１）。なお、参加者端末３０のＩＰアドレスは、予め記憶部１２に記憶されており、参加者位置情報の要求は、所定形式のデータをこのＩＰアドレスに対して送信することで実行される。

参加者端末３０においては、要求を受け付けると、制御部３１は、ＧＰＳセンサ３６が検出した参加者位置情報をサーバ１０に送信する（Ｓ２）。Ｓ２においては、制御部３１は、ＧＰＳセンサ３６が衛星からの信号に基づいて検出した緯度経度情報を、参加者位置情報として送信することになる。

サーバ１０においては、参加者位置情報を受信すると、制御部１１は、受信した参加者位置情報に基づいて、無人航空機２０の移動先を決定する（Ｓ３）。Ｓ３においては、制御部１１は、参加者位置情報の緯度経度情報から所定方向に離れた緯度経度情報を移動先として決定する。

制御部１１は、受信した参加者位置情報と、記憶部１２に記憶されたレイアウト情報と、に基づいて、無人航空機２０の退避先を決定する（Ｓ４）。Ｓ４においては、まず、制御部１１は、参加者位置情報の緯度経度情報をレイアウト情報の座標に変換し、当該座標に関連付けられた推定飛び出し方向を取得する。制御部１１は、参加者位置情報が示す位置と、推定飛び出し方向に基づいて、推定打球領域Ｒ１を計算する。更に、制御部１１は、参加者位置情報に基づいて、選手領域Ｒ２を計算する。制御部１１は、推定打球領域Ｒ１及び選手領域Ｒ２の外の退避先候補領域内の位置を選択し、緯度経度情報に変換することによって退避先を取得する。

制御部１１は、Ｓ３で決定した移動先に移動するように、無人航空機２０に移動指示を送信する（Ｓ５）。なお、本実施形態では、サーバ１０がＳ４で退避先を決定しているので、移動指示には、移動先と退避先の両方が含まれているものとする。移動指示は、所定のデータ形式により行われるようにすればよい。

無人航空機２０においては、移動指示を受信すると、制御部２１は、Ｓ３で決定された移動先に無人航空機２０を移動させる（Ｓ６）。Ｓ６においては、制御部２１は、自動操縦アルゴリズムの目的地に、Ｓ３で決定された移送先を設定することで、無人航空機２０の移動を開始する。

制御部２１は、無人航空機２０が移動先に到着したかを判定する（Ｓ７）。Ｓ７においては、制御部２１は、ＧＰＳセンサ２４Ｂが検出した緯度経度情報と移動先の緯度経度情報とが一致したかを判定する。移動先に到着したと判定された場合（Ｓ７；Ｙ）、制御部２１は、カメラ２４Ａで選手の様子を撮影し（Ｓ８）、画像データをサーバ１０に送信する（Ｓ９）。なお、制御部２１は、カメラ２４Ａで撮影したまま移動先で回転し、撮影画像に対して人物認識処理を施すことによって、選手がいる位置を特定してもよい。制御部２１は、当該特定した位置に向けた方向がカメラ２４Ａの撮影方向となるように、無人航空機２０の向きを調整してもよい。Ｓ８の撮影は、動画モードで行われてもよいし、静止画モードで行われてもよい。

無人航空機２０においては、制御部２１は、撮影画像に基づいて、選手がアドレスしたかを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０においては、制御部２１は、撮影画像と、アドレスの姿勢を示すテンプレート画像と、のテンプレートマッチングを行うことによって、選手がアドレスしたかを判定する。

選手がアドレスしたと判定された場合（Ｓ１０；Ｙ）、制御部２１は、選手がアドレスした旨の通知をサーバ１０に送信し（Ｓ１１）、退避先に無人航空機２０を退避させる（Ｓ１２）。Ｓ１１の通知は、所定のデータ形式で行われるようにすればよい。Ｓ１２においては、制御部２１は、自動操縦アルゴリズムの目的地として、Ｓ４で決定された退避先を設定することで、無人航空機２０の移動を開始する。一方、選手がアドレスに入ったと判定されない場合（Ｓ１１；Ｎ）、Ｓ６の処理に戻り、Ｓ１１の通知は送信されない。

サーバ１０においては、Ｓ９で送信された画像データを受信すると、制御部１１は、受信した画像データに基づいて、観客や視聴者などに対して選手の情報提供を行う（Ｓ１３）。Ｓ１３においては、制御部１１は、例えば、観客席に設けられた表示部に撮影画像を表示させたり、ネットワーク経由で動画をストリーミング配信したりすることによって情報提供を行うことになる。

制御部１１は、アドレスした旨の通知を受信したかを判定する（Ｓ１４）。アドレスした旨の通知を受信したと判定されない場合（Ｓ１４；Ｎ）、Ｓ１に戻り、参加者位置情報の要求が再び実行される。Ｓ１以降の処理が再度実行されることによって、例えば、選手が自分のボールの位置に向けて歩いているときでも、移動先や退避先が更新されるので、無人航空機２０は、選手を追いかけるように移動することができ、退避先も最新の参加者位置情報に対応するものとすることができる。一方、アドレスした旨の通知を受信したと判定された場合（Ｓ１４；Ｙ）、本処理は終了する。

以上説明した無人航空機退避システム１によれば、無人航空機２０が選手を撮影すると退避先に退避するので、選手の邪魔にならないようにすることができる。この点、無人航空機２０をランダムに定まる方向に退避させると、ゴルフコースのレイアウトによっては逆に選手の邪魔になってしまう（例えば、選手が狙っている方向に退避してしまう）ことがあるが、退避先は参加者位置情報とレイアウト情報に基づいて定まるので、選手の現在の位置とゴルフコースのレイアウトに応じた場所に無人航空機２０を退避させることができ、選手の邪魔にならないようにする確実性を高めることができる。

また、選手の位置に関連付けられた基準方向に基づいて退避先が決定されることで、無人航空機２０は、選手の位置に応じた方向に退避することができるので、選手の邪魔にならないようにする確実性をより高めることができる。

更に、基準方向を推定飛び出し方向とすることで、ゴルフのように物体を飛ばす競技において、選手の邪魔にならないようにする確実性をより高めることができる。

また、選手の位置から所定距離以上離れた位置を退避先とすることで、無人航空機２０が選手から離れた位置に退避するので、プロペラの回転音のために選手が集中できないような状況が発生するのを防止することができる。

また、選手のアドレスなどの所与の進行状況になった場合に無人航空機２０を退避させることで、無人航空機２０を退避させるべき状況になるまでは選手の撮影を継続させ、無人航空機２０を退避させるべき状況になった場合に無人航空機２０を退避させて選手の邪魔にならないようにすることができる。

［５．変形例］
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。

図７は、変形例の機能ブロック図である。図７に示すように、下記に説明する変形例では、実施形態の機能に加えて、視線方向推定部５７及び風情報取得部５８が実現される。ここでは、これらがサーバ１０で実現される場合を説明する。

（１）例えば、実施形態では、基準方向が打球の推定飛び出し方向である場合を説明したが、アドレスした選手は、推定飛び出し方向以外の方向を見ることも多い。このため、選手の視界に無人航空機２０が入るのを避けるために、基準方向は、ゴルフコースの各位置から選手が見ると推定される推定視線方向であってもよい。

図８は、変形例（１）のレイアウト情報の一例を示す図である。図８に示すように、ここでは、実施形態と同様に、ゴルフコースが３つのエリアＡ１〜Ａ３に分割されている場合を説明する。推定視線方向は、ゴルフコースの管理者などが予め指定する。例えば、推定視線方向は、ゴルフコース内の各位置から目標位置に向けた方向、又は、目標位置に向けてショットする場合に選手の体若しくは顔が向く方向である。目標位置の意味は、実施形態と同様であってよい。なお、ここでは、推定視線方向を２次元ベクトルとして説明するが、レイアウト情報が３Ｄモデルで表される場合には３次元ベクトルで示されてもよい。

図８の例では、エリアＡ１〜Ａ３の各々には、推定視線方向が２つずつ関連付けられている。なお、１箇所につき、推定視線方向は１つであってもよいし３つ以上であってもよい。例えば、エリアＡ１には、推定飛び出し方向Ｖ１と同じ方向の推定視線方向Ｕ１と、推定飛び出し方向Ｖ１にショットする場合に選手の体又は顔が向く方向の推定視線方向Ｕ２と、が関連付けられている。また例えば、エリアＡ２には、推定飛び出し方向Ｖ２と同じ方向の推定視線方向Ｕ３と、推定飛び出し方向Ｖ２にショットする場合に選手の体又は顔が向く方向の推定視線方向Ｕ４と、が関連付けられている。また例えば、エリアＡ３には、推定飛び出し方向Ｖ３と同じ方向の推定視線方向Ｕ５と、推定飛び出し方向Ｖ３にショットする場合に選手の体又は顔が向く方向の推定視線方向Ｕ６と、が関連付けられている。

上記のように、本変形例では、ゴルフコースの各位置に推定視線方向が定められているので、退避先決定部５４は、選手の位置に関連付けられた推定視線方向に基づいて退避先を決定することになる。

図９は、変形例（１）における退避先の決定方法の説明図である。図９に示すように、ここでは、退避先決定部５４は、参加者位置情報が示す選手の位置Ｐ１０と、当該位置Ｐ１０を含むエリアＡ２に関連付けられた推定視線方向Ｕ３，Ｕ４と、に基づいて、選手が見る可能性のある推定視線領域Ｒ３，Ｒ４を決定する場合を説明する。位置Ｐ１０及び推定視線方向Ｕ３，Ｕ４と、推定視線領域Ｒ３，Ｒ４と、の関係は、データ記憶部５０に予め記憶されているものとする。この関係は、数式形式であってもよいし、テーブル形式であってもよい。退避先決定部５４は、位置Ｐ１０及び推定視線方向Ｕ３，Ｕ４に関連付けられた推定視線領域Ｒ３，Ｒ４を取得する。

例えば、退避先決定部５４は、位置Ｐ１０と、位置Ｐ１０から推定視線方向Ｕ３に所定距離だけ離れた位置Ｐ１１と、を結ぶ線分Ｌ２を、位置Ｐ１０を中心にして右回り及び左回りに所定角度θ２だけ回転させた場合に線分Ｌ２が通る領域を推定視線領域Ｒ３とする。推定視線領域Ｒ３は、位置Ｐ１０，Ｐ１２，Ｐ１３で囲まれた領域となる。同様に、退避先決定部５４は、位置Ｐ１０と、位置Ｐ１０から推定視線方向Ｕ４に所定距離だけ離れた位置Ｐ１４と、を結ぶ線分Ｌ３を、位置Ｐ１０を中心にして右回り及び左回りに所定角度θ３だけ回転させた場合に線分Ｌ３が通る領域を推定視線領域Ｒ４とする。推定視線領域Ｒ４は、位置Ｐ１０，Ｐ１５，Ｐ１６で囲まれた領域となる。なお、角度θ１〜θ３は、互いに同じであってもよいし異なってもよい。同様に、線分Ｌ１〜Ｌ３は、互いに同じであってもよいし異なってもよい。

なお、変形例（１）においても、実施形態と同様に、退避先決定部５４は、位置Ｐ１０を中心とした所定半径の円である選手領域Ｒ５を特定してもよい。そして、退避先決定部５４は、推定視線領域Ｒ３，Ｒ４及び選手領域Ｒ５の両方の外の何れかの位置を退避先として決定する。即ち、変形例（１）では、推定視線領域Ｒ３，Ｒ４及び選手領域Ｒ５の両方の外の領域が、退避先候補領域となる。退避先決定部５４が退避先候補領域に基づいて退避先を決定する処理は、実施形態と同様である。

変形例（１）によれば、基準方向を推定視線方向とすることで、選手が見ると推定される方向に無人航空機２０がいないようにすることで、選手の視界に無人航空機２０を入れないようにすることができるので、選手の邪魔にならないようにする確実性をより高めることができる。

（２）また例えば、実施形態や変形例（１）では、基準方向がレイアウト情報に定められている場合を説明したが、レイアウト情報は、退避先を決定するために用いられる情報であればよく、レイアウト情報には、退避先の候補となる複数の退避先候補位置が定められているようにしてもよい。

図１０は、変形例（２）のレイアウト情報の一例を示す図である。図１０に示すように、ここでは、ゴルフコースの周囲を囲むように引かれた曲線Ｃ１上の各位置が退避先候補位置となる。例えば、退避先候補位置は、打球が飛んでこないと推定される位置、又は、選手が見ないと推定される位置である。退避先候補位置は、ゴルフコースの管理者などにより予め指定されるようにすればよい。なお、図１０の例では、曲線Ｃ１は、点線Ｃ２の部分が分断された線となっている。実施形態で説明したように、点線Ｃ２の周辺は、選手がショートカットするために打球が通る可能性があるため、退避先候補位置として設定されていない。

なお、本変形例のレイアウト情報は、退避先候補位置を定義した情報であればよく、図１０のような退避先候補位置の定め方に限られない。例えば、複数の退避先候補位置の各々は、曲線上になくてもよい、互いに離れていてもよい。他にも例えば、レイアウト情報には、ゴルフコース上の各位置と、退避先候補位置と、が関連付けられていてもよい。

本変形例の退避先決定部５４は、複数の退避先候補位置のうち、無人航空機２０の位置から所定距離以内の退避先候補を退避先として決定することになる。図１１は、変形例（２）における退避先の決定方法を示す図である。図１１に示すように、まず、退避先決定部５４は、無人航空機２０の位置Ｐ２０に関する航空機位置情報を取得する。航空機位置情報は、無人航空機２０の位置を特定可能な情報であればよく、ここでは、ＧＰＳセンサ２４Ｂが検出した緯度経度情報を航空機位置情報として用いる場合を説明する。退避先決定部５４は、航空機位置情報の緯度経度情報をレイアウト情報における座標に変換する。なお、航空機位置情報は、無人航空機２０の通信部２３が無線通信する基地局情報（例えば、無線ＬＡＮのアクセスポイント情報）であってもよい。

退避先決定部５４は、レイアウト情報に定められた複数の退避先候補位置のうち、航空機位置情報が示す位置Ｐ２０から所定距離以内の退避先候補位置を特定する。退避先決定部５４は、特定した退避先候補位置が１つであれば、この退避先候補位置を退避先として決定する。一方、退避先決定部５４は、特定した退避先候補位置が複数であれば、そのうちの１つを選出して退避先として決定する。この選出方法は、任意であってよい。例えば、退避先決定部５４は、ランダムに１つを選出してもよいし、航空機位置情報が示す位置から最も近い退避先候補位置Ｐ２１を選択するようにしてもよい。なお、図１１の例では、退避先候補位置は、ゴルフコースのＯＢエリアに設定されているので、木などの障害物に接触しない程度に十分な高度が確保されるように、退避先が決定されるようにしてもよい。

変形例（２）によれば、レイアウト情報に退避先候補位置が定められているので、退避先を決定する処理を簡略化することができる。更に、ゴルフコースの管理者が退避先の候補となる位置を予め指定することができる。

（３）また例えば、変形例（１）ではレイアウト情報に選手の推定視線方向が定められている場合を説明したが、無人航空機２０のカメラ２４Ａで撮影した撮影画像に基づいて選手の視線方向を推定してもよい。

変形例（３）のサーバ１０は、視線方向推定部５７を含む。視線方向推定部５７は、制御部１１を主として実現される。視線方向推定部５７は、カメラ２４Ａが撮影した撮影画像に基づいて、選手の視線方向を推定する。撮影画像から視線方向を推定する方法自体は、公知の種々の視線推定アルゴリズムを適用可能である。例えば、視線方向ごとに、顔の向きの基本形状を示すテンプレート画像を記憶部２２に用意しておいてもよい。この場合、視線方向推定部５７は、撮影画像と、各テンプレート画像と、をテンプレートマッチングして、最も類似度の高いテンプレート画像を特定する。そして、視線方向推定部５７は、当該特定したテンプレート画像に関連付けられた視線方向を取得する。なお、このテンプレート画像が示す視線方向は、無人航空機２０から見たときの相対的な視線方向である。このため、視線方向推定部５７は、センサ部２４の地磁気センサやジャイロセンサを用いて特定される無人航空機２０の向きと、テンプレート画像が示す向きと、に基づいて選手の絶対的な視線方向を推定することになる。

退避先決定部５４は、視線方向推定部５７により推定された視線方向に基づいて、退避先を決定する。退避先の決定方法は、変形例（１）の「推定視線方向」の記載を「視線方向推定部５７により推定された視線方向」と読み替えた方法で実行されるようにすればよい。

変形例（３）によれば、撮影画像から推定される視線方向に基づいて退避先が決定されるので、選手の現在の視界に無人航空機２０を入らないように退避させることができる。

（４）また例えば、無人航空機２０が退避する場合に選手の視界を横切る方向に移動すると、選手は無人航空機２０を目障りに感じてしまうことがあるので、選手から無人航空機２０を見た方向に無人航空機２０を退避させてもよい。

変形例（４）の退避先決定部５４は、レイアウト情報に基づいて定まる位置（例えば、退避先候補領域内の位置）であって、かつ、参加者から無人航空機２０に向けた方向にある位置を、退避先として決定する。

図１２は、変形例（４）における無人航空機２０の退避方法を説明するための図である。図１２に示すように、退避先決定部５４は、参加者位置情報が示す位置Ｐ３０から航空機位置情報が示す位置Ｐ３１に向けた方向にある位置Ｐ３２を退避先として決定する。なお、位置Ｐ３２は、位置Ｐ３０から位置Ｐ３１に向けた直線上にある位置であってもよいし、この直線から所定距離以内の位置であってもよい。

変形例（４）によれば、選手から遠ざかるように無人航空機２０が退避し、選手から見て上下左右の無人航空機２０の移動が少なくなるので、無人航空機２０が退避する場合に選手が目障りに感じることを防止することができる。

（５）また例えば、選手から見て風上の方に無人航空機２０が退避する場合には、プロペラの回転音が選手のもとまで届きやすいので、無人航空機２０は遠くまで退避しなければ、プロペラの回転音がアドレス中の選手の邪魔になってしまう可能性がある。一方、選手から見て風下の方に無人航空機２０がいる場合には、プロペラの回転音が選手のもとまで届きにくいので、無人航空機２０は、それほど遠くまで退避しなくても、プロペラの回転音がアドレス中の選手の邪魔にならない可能性がある。このため、ゴルフコース上の風を考慮にいれて無人航空機２０の退避先が決定されてもよい。

変形例（５）のサーバ１０は、風情報取得部５８を含む。風情報取得部５８は、制御部１１を主として実現される。風情報取得部５８は、ゴルフコースの風向及び風速の少なくとも一方に関する風情報を取得する。ここでは、風情報が、風向及び風速の両方を示す場合を説明するが、何れか一方のみを示してもよい。例えば、風情報取得部５８は、風を計測する計測手段から風情報を取得してもよいし、風情報を提供するコンピュータ（例えば、気象情報を提供する組織のサーバコンピュータ）から風情報を取得してもよい。

計測手段は、例えば、風速計又は風向風速センサである。風速計や風向風速センサは、ゴルフコース上の任意の位置に設定されていてもよいし、無人航空機２０や参加者端末３０に備えられていてもよい。また、無人航空機２０は、風速計や風向風速センサを特に備えていなくても、上空から自由落下することで風情報を推定してもよい。この場合、無人航空機２０は、センサ部２４の加速度センサなどを利用して、自由落下中に風により流された距離を取得し、当該距離に基づいて風情報を推定すればよい。

退避先決定部５４は、風情報に基づいて、退避先を決定することになる。例えば、退避先決定部５４は、実施形態及び変形例で説明した方法と同様にして、退避先候補領域を決定する。この退避先候補領域は、風を考慮せずに決定されたものである。このため、退避先決定部５４は、風情報に基づいて退避先候補領域を補正する。例えば、退避先決定部５４は、無人航空機２０が風上側に退避する場合には、風下側に退避する場合よりも長い距離を移動するように、退避先候補領域を補正する。即ち、退避先決定部５４は、無人航空機２０が風下側に退避する場合には、風上側に退避する場合よりも短い距離を移動するように、退避先候補領域を補正する。なお、風向きに対して垂直方向側に無人航空機２０が退避する場合には、無風の場合と同じ移動距離としてもよい。

変形例（５）によれば、風情報に基づいて退避先が決定されるので、無人航空機２０が風上側に退避する場合であっても、プロペラの回転音が風に乗って選手に届いてしまうことを防止することができる。また、無人航空機２０が風下側に退避する場合には、プロペラの回転音が選手に届きにくいので、移動距離を最低限にとどめることにより、無人航空機２０が退避するときの電池や燃料の消費量を抑えることができる。

（６）また例えば、無人航空機２０が着陸可能な場所付近にいる場合には、選手がアドレスした場合に、無人航空機２０を着陸させることで選手の邪魔にならないようにしてもよい。

退避先決定部５７は、無人航空機２０の下に着陸可能な場所があるかを判定し、着陸可能と判定した場所を退避先として決定する。例えば、退避先決定部３７は、レイアウト情報に基づいて着陸可能な場所があるかを判定する。例えば、レイアウト情報に、予め着陸可能な領域が指定されていてもよいし、レイアウト情報に定められたエリアの種類により着陸可能か否かが判定されてもよい。ここでは、退避先決定部３７は、エリアの種類に応じて着陸可能かを判定する場合を説明する。

例えば、退避先決定部３７は、無人航空機２０の位置がフェアウェイ上空であった場合には着陸可能と判定し、無人航空機２０の位置がＯＢや池などの上空であった場合には着陸不可能と判定する。退避先決定部３７は、着陸可能であると判定した場合、着陸可能な位置を退避先として決定する。この位置は、無人航空機２０の現在の位置の下側の位置であればよく、真下であってもよいし、真下から所定距離以内の地面であってもよい。なお、退避先決定部３７は、着陸不可能な位置であると判定した場合、実施形態や変形例（１）〜（５）で説明した方法と同様にして退避先を決定すればよい。

変形例（６）によれば、無人航空機２０を着陸させることで、選手の邪魔にならないようにすることができる。例えば、無人航空機２０が着陸すればプロペラの回転が停止するため、プロペラの回転音のために選手が集中できないようなことを防止することができる。

（７）また例えば、退避先候補領域の中から退避先を決定する場合に、複数の退避方向に優先順位を付けておいて、優先順位の高い退避方向で退避してもよい。変形例（７）の退避先決定部５７は、優先順位が定められた複数の退避方向の中から退避可能な退避方向を判定し、退避可能と判定した退避方向のうち最も優先順位の高い退避方向に基づいて、退避先を決定する。

図１３は、退避方向の優先順位を示す図である。図１３に示す優先順位は、予めデータ記憶部５０に記憶させておけばよい。例えば、退避先決定部５７は、レイアウト情報に基づいて、優先順位が上のものから順番に、その方向での退避が可能かを判定する。退避先決定部５７は、退避方向に障害物がある場合には、退避不可能であると判定する。退避先決定部５７は、退避可能であると判定した場合は、その方向上の位置を退避先として決定する。一方、退避先決定部５７は、退避不可能であると判定した場合は、次の優先順位の退避方向で退避可能かを判定する。以降、退避可能な退避方向が見つかるまで判定を繰り返すことになる。

なお、ここでは、優先順位が上のものから順番に退避可能か判定される場合を説明したが、特に判定の順番はこれに限られない。退避先決定部５７は、優先順位が下のものから順番に退避可能か判定してもよいし、全ての退避方向について判定してもよい。退避先決定部５７は、退避可能な退避方向のうち最も優先順位の高いものに基づいて退避先を決定すればよい。

変形例（７）によれば、優先順位の高い退避方向で無人航空機２０を退避させることができるので、退避可能な方向のうち、より邪魔にならない方向に無人航空機２０を退避させることができる。

（８）また例えば、変形例（７）において退避可能な退避方向が無いと判定された場合には、無人航空機２０を移動させるとかえって選手の邪魔になってしまったり、無人航空機２０が障害物と接触してしまったりするので、その場合は、無人航空機２０をその場で待機させるようにしてもよい。変形例（８）の退避部は、退避先決定部により退避可能な退避方向がないと判定された場合は、無人航空機２０をその場で待機させる。この場合、無人航空機２０は、その場で留まるようにホバリング制御を行うことになる。

変形例（８）によれば、退避可能な退避方向が無い場合は、無人航空機２０がその場で待機することによって、無理に移動して余計に選手の邪魔になってしまう場合よりも、選手の邪魔になる程度を抑えることができる。

（９）また例えば、上記変形例（１）〜（８）の何れか２つ以上を組み合わせるようにしてもよい。

また例えば、実施形態では、状況判定部５５は、無人航空機２０が撮影した撮影画像に基づいて進行状況を判定したが、無人航空機２０が検出可能な他の状況を用いてもよい。例えば、状況判定部５５は、無人航空機２０が検出した音声に基づいて進行状況を判定してもよい。この場合、センサ部２４のマイクが所定の音声を検出した場合に、状況判定部５５は、所与の進行状況になったと判定する。他にも例えば、状況判定部５５は、参加者端末３０などの端末に入力された操作に基づいて進行状況を判定してもよい。この場合、進行を管理する人間又は選手が端末に所定の操作を行い、状況判定部５５は、所定の操作が端末に入力された場合に所与の進行状況になったと判定する。また例えば、状況判定部５５は、参加者位置情報に基づいて進行状況を判定してもよい。この場合、状況判定部５５は、参加者位置情報が示す位置が所定領域内にある場合に、所与の進行状況になったと判定する。また例えば、状況判定部５５は、現在の時間に基づいて進行状況を判定してもよい。この場合、状況判定部５５は、現在の時間が所定の時間になった場合に、所与の進行状況になったと判定する。

また例えば、状況判定部５５により所定の状況であると判定された場合に無人航空機２０が退避する場合を説明したが、無人航空機２０が退避するタイミングはこれに限られない。例えば、状況判定部５５の処理は省略してもよく、退避部５６は、無人航空機２０がカメラ２４Ａで選手をした場合、又は、カメラ２４Ａで選手を一定時間撮影した場合に、退避先に無人航空機２０を退避させるようにしてもよい。

また例えば、実施形態では、観客や視聴者に対する情報提供が行われる場合を説明したが、選手に対する情報提供が行われてもよい。更に、無人航空機２０が撮影した画像が提供される場合を説明したが、提供対象となるものは画像に限られない。無人航空機２０が取得した情報に基づいて情報提供が行われるようにすればよい。例えば、無人航空機２０がゴルフコース上空における風情報（変形例（５）参照）を検出可能な場合、無人航空機２０が移動先で検出した風情報に基づいて情報提供が行われるようにしてもよい。この場合、風情報そのものが選手や観客などに対して提供されるようにしてもよいし、サーバ１０や無人航空機２０は、レイアウト情報と風情報に基づいて、参加者位置情報が示す位置から行うショットの推奨弾道を計算して、その計算結果が選手や観客などに提供されるようにしてもよい。推奨弾道は、公知のゴルフシミュレータを利用して、着地点がフェアフェイ上などの所定の領域（即ち、ＯＢやバンカーなどではない領域）となるように計算されるようにすればよい。推奨弾道は、画像や音声として提供されてもよいし、無人航空機２０の位置によって提供されてもよい。例えば、無人航空機２０は、推奨弾道を示すように当該弾道上を移動したり、推奨弾道上の任意の位置に移動してホバリングしたりすることによって、推奨弾道を提供してもよい。この場合、選手がアドレスした場合に無人航空機２０がその場に留まると打球に接触したり参加者の視界に入ったりするので、実施形態で説明した方法と同様にして、退避部５６は、状況判定部５５により所定の状況であると判定された場合に、無人航空機２０を現在の位置から退避先に退避させることになる。

他にも例えば、無人航空機２０が音声を検出可能な場合には、移動先で検出した音声が提供されるようにしてもよい。更に、無人航空機２０が気候や温度を検出可能な場合には、移動先で検出した気候や温度が提供されるようにしてもよい。

また例えば、実施形態では、ゴルフの競技会の様子を無人航空機２０が撮影する場合を説明したが、他の競技にも本発明に係る無人航空機退避システム１を適用することができる。例えば、スキージャンプの競技会の様子を無人航空機２０が撮影する場合にも無人航空機退避システム１を適用することができる。この場合、選手がジャンプ台にいる様子を無人航空機２０が撮影する。そして、選手がスタートする状況になった場合に、無人航空機２０は、レイアウト情報に基づいて定まる方向に退避する。選手がスタートする状況は、例えば、スタートの合図となる信号の色によって特定される。この場合、レイアウト情報には、競技場のレイアウトが定められている。例えば、ジャンプ台によっては、リフト、鉄骨、及び照明などのように無人航空機２０にとって障害物となりうる物の配置が異なるため、レイアウト情報には、これらの配置が定められていることになる。他にも例えば、競技以外のイベント会場の様子を無人航空機２０が撮影する場合にも無人航空機退避システム１を適用することができる。

また例えば、上記説明した各機能は、無人航空機退避システム１の何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、サーバ１０で実現されるものとして説明した機能が無人航空機２０又は参加者端末３０で実現されてもよい。同様に、無人航空機２０で実現されるものとして説明した機能がサーバ１０又は参加者端末３０で実現されてもよい。更に、上記説明した各機能のうち、参加者位置情報取得部５１、移動指示部５２、レイアウト情報取得部５３、退避先決定部５４、及び退避部５６以外の機能は省略してもよい。

Claims (15)

1. 競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得手段と、
   前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示手段と、
   前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段と、
   前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定手段と、
   前記退避先決定手段により決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避手段と、
   を含むことを特徴とする無人航空機退避システム。
2. 前記レイアウト情報には、前記開催場所における複数の位置の各々と、前記退避先の基準方向と、が関連付けられており、
   前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記基準方向に基づいて退避先を決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人航空機退避システム。
3. 前記開催場所では、前記参加者が物体を飛ばす競技が開催され、
   前記基準方向は、前記開催場所の各位置から前記物体が飛び出すと推定される推定飛び出し方向であり、
   前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記推定飛び出し方向に基づいて退避先を決定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の無人航空機退避システム。
4. 前記基準方向は、前記開催場所の各位置から前記参加者が見ると推定される推定視線方向であり、
   前記退避先決定手段は、前記参加者の位置に関連付けられた前記推定視線方向に基づいて退避先を決定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の無人航空機退避システム。
5. 前記レイアウト情報には、退避先の候補となる複数の退避先候補位置が定められており、
   前記退避先決定手段は、前記複数の退避先候補位置のうち、前記無人航空機の位置から所定距離以内の退避先候補を退避先として決定する、
   ことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の無人航空機退避システム。
6. 前記退避先決定手段は、前記レイアウト情報に基づいて定まる位置であって、かつ、前記参加者の位置から所定距離以上離れた位置を、退避先として決定する、
   ことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の無人航空機退避システム。
7. 前記無人航空機は、前記参加者を撮影するカメラを含み、
   前記無人航空機退避システムは、前記カメラが撮影した撮影画像に基づいて、前記参加者の視線方向を推定する視線方向推定手段を更に含み、
   前記退避先決定手段は、前記視線方向推定手段により推定された視線方向に基づいて、前記退避先を決定する、
   ことを特徴とする請求項１〜６の何れかに記載の無人航空機退避システム。
8. 前記退避先決定手段は、前記レイアウト情報に基づいて定まる位置であって、かつ、前記参加者から前記無人航空機に向けた方向にある位置を、退避先として決定する、
   ことを特徴とする請求項１〜７の何れかに記載の無人航空機退避システム。
9. 前記無人航空機退避システムは、前記開催場所の風向及び風速の少なくとも一方に関する風情報を取得する風情報取得手段を更に含み、
   前記退避先決定手段は、前記風情報に基づいて、前記退避先を決定する、
   ことを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載の無人航空機退避システム。
10. 前記退避先決定手段は、前記無人航空機の下に着陸可能な場所があるかを判定し、着陸可能と判定した場所を退避先として決定する、
    ことを特徴とする請求項１〜９の何れかに記載の無人航空機退避システム。
11. 前記退避先決定手段は、優先順位が定められた複数の退避方向の中から退避可能な退避方向を判定し、退避可能と判定した退避方向のうち最も優先順位の高い退避方向に基づいて、退避先を決定する、
    ことを特徴とする請求項１〜１０の何れかに記載の無人航空機退避システム。
12. 前記退避手段は、前記退避先決定手段により退避可能な退避方向がないと判定された場合は、前記無人航空機をその場で待機させる、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の無人航空機退避システム。
13. 前記無人航空機退避システムは、前記無人航空機が検出した状況、端末に入力された操作、前記参加者位置情報、及び、現在の時間の少なくとも一つに基づいて、前記競技又は前記イベントが所与の進行状況になったかを判定する状況判定手段を更に含み、
    前記退避手段は、前記状況判定手段により前記所与の進行状況になったと判定された場合に、前記無人航空機を退避させる、
    ことを特徴とする請求項１〜１２の何れかに記載の無人航空機退避システム。
14. 競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得ステップと、
    前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示ステップと、
    前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得ステップと、
    前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定ステップと、
    前記退避先決定ステップにより決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避ステップと、
    を含むことを特徴とする無人航空機退避方法。
15. 競技又はイベントの開催場所における参加者の位置に関する参加者位置情報を取得する参加者位置情報取得手段、
    前記参加者位置情報に基づいて定まる位置に移動するように、前記開催場所に関する情報を提供するための無人航空機に指示する移動指示手段、
    前記開催場所のレイアウトに関するレイアウト情報を取得するレイアウト情報取得手段、
    前記参加者位置情報と前記レイアウト情報とに基づいて、前記無人航空機の退避先を決定する退避先決定手段、
    前記退避先決定手段により決定された退避先に前記無人航空機を退避させる退避手段、
    としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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