JP6329663B1 - Handling work assignment system - Google Patents
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Abstract
【課題】無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供する。【解決手段】荷役作業割当システムＳは、複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部２１と、フォークリフト１にオペレータが搭乗しているか否かを検出する搭乗検出部１７と、複数の荷役作業から有人車に割り当てる有人作業と無人車に割り当てる無人作業を選定する作業選定部２３と、有人作業および無人作業に係る情報を送信する送受信部２４とを備える。作業選定部２３は、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように有人作業および無人作業を選定し、送受信部２４は、オペレータの搭乗が検出されたフォークリフト１に有人作業に係る情報を送信し、オペレータの搭乗が検出されていないフォークリフト１に無人作業に係る情報を送信する。【選択図】図２An unmanned vehicle can perform a loading operation scheduled to be performed by an unmanned vehicle, and the unmanned vehicle can perform an unmanned vehicle, and can reduce the chance that the unmanned vehicle and the unmanned vehicle travel in the same area. Provide an allocation system. A cargo handling work allocation system S includes a work information storage unit 21 that stores information related to a plurality of cargo handling works, a boarding detection unit 17 that detects whether an operator is on the forklift 1, and a plurality of A work selection unit 23 for selecting a manned work to be assigned to a manned vehicle from a cargo handling work and an unmanned work to be assigned to an unmanned vehicle, and a transmission / reception unit 24 for transmitting information on the manned work and the unmanned work are provided. The work selection unit 23 selects manned work and unmanned work so that the manned vehicle travel area and the unmanned vehicle travel area do not overlap. And information related to unmanned work is transmitted to the forklift 1 where the operator's boarding is not detected. [Selection] Figure 2
Description
本発明は、複数の有人無人兼用車に対して荷役作業を割り当てる荷役作業割当システムに関するものである。 The present invention relates to a cargo handling work allocation system that allocates cargo handling work to a plurality of manned and unmanned vehicles.
オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、オペレータの手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。 There is known a manned unmanned vehicle capable of switching between a manned operation mode that is operated by an operator's manual operation and an unmanned operation mode that operates autonomously regardless of an operator's manual operation (see, for example, Patent Document 1).
特許文献１には、有人無人兼用車であるフォークリフトを用いた作業効率の良い搬送システムが記載されている。具体的には、特許文献１には、有人車走行エリアである倉庫外においては、有人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送し、かつ、無人車走行エリアである倉庫内においては、無人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送するように構成された搬送システムが記載されている。 Patent Document 1 describes a transport system with good work efficiency using a forklift that is a manned unmanned vehicle. Specifically, Patent Document 1 discloses that, outside a warehouse that is a manned vehicle traveling area, a forklift that operates in a manned operation mode is used to transport luggage, and in a warehouse that is an unmanned vehicle traveling area, unmanned operation is performed. A transport system is described that is configured to transport a load with a forklift that operates in a mode.
ところで、上記特許文献１では、無人運転モードで動作する有人無人兼用車（無人車）と有人運転モードで動作する有人無人兼用車（有人車）とが同一のエリアを走行しないようにすることを目的として、有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは予め定められている。このため、無人車が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車が行うことはできないという問題がある。 By the way, in the said patent document 1, it is preventing that the manned unmanned and combined vehicle (unmanned vehicle) which operate | moves in unmanned driving mode and the manned unmanned and combined vehicle (manned vehicle) which operate | moves in manned driving mode do not drive | work the same area. For the purpose, the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area are determined in advance. For this reason, there is a problem that the manned vehicle cannot perform the cargo handling work scheduled for the unmanned vehicle in place of the unmanned vehicle.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the manned vehicle can perform the cargo handling work scheduled for the unmanned vehicle in place of the unmanned vehicle, and the manned vehicle and the unmanned vehicle are in the same area. It is an object of the present invention to provide a cargo handling work assignment system capable of reducing the chance of traveling on a road.
上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役作業割当システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車にオペレータが搭乗しているか否かを検出する搭乗検出部と、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗している有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗していない無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、前記搭乗検出部によってオペレータの搭乗が検出されたとき、前記有人作業および前記無人作業を選定し直し、前記作業情報送信部は、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されている前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されていない前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信することを特徴とする。
また、請求項２に記載の荷役作業割当システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車にオペレータが搭乗しているか否かを検出する搭乗検出部と、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗している有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗していない無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、前記作業選定部は、前記搭乗検出部によってオペレータの搭乗が検出された時点における前記有人車の位置に応じて有人車走行エリアを設定し、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する前記有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、前記複数の荷役作業のうち、前記有人車走行エリアを利用する荷役作業を前記有人作業として選定し、前記有人車走行エリアを除いたエリアを利用する荷役作業を前記無人作業として選定し、前記作業情報送信部は、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されている前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されていない前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信することを特徴とする。
In order to solve the above-described problem, the cargo handling work allocation system according to the first aspect of the present invention provides a plurality of cargo handling operations for each of a plurality of manned unmanned vehicles capable of switching between a manned driving mode and an unmanned driving mode. A cargo handling work assignment system that selects and assigns one or more cargo handling works from the work information storage unit that stores information related to the plurality of cargo handling works, and is provided in each of the plurality of manned unmanned vehicles, From the boarding detection unit that detects whether or not the operator is on the manned unmanned vehicle and the plurality of cargo handling operations stored in the work information storage unit, the operator of the plurality of manned unmanned vehicles While selecting a manned work to be assigned to a manned vehicle on board, from the plurality of cargo handling operations stored in the work information storage unit, among the plurality of manned unmanned vehicles An operation selection unit that selects an unmanned operation to be assigned to an unmanned vehicle that is not boarded by the operator, and an operation information transmission that transmits information on the manned operation and information on the unmanned operation to the plurality of unmanned unmanned vehicles. The maneuvering area in which the manned vehicle travels to perform the manned work and the unmanned vehicle traveling area in which the unmanned vehicle travels to perform the unmanned operation overlap. The manned work and the unmanned work are selected so that when the boarding detection unit detects the boarding of the operator, the manned work and the unmanned work are selected again, and the work information transmitting unit Information related to the manned work is transmitted to the manned unmanned vehicle in which the operator's boarding is detected by the detection unit, and the boarding detection unit detects the boarding of the operator. The manned unmanned combined vehicle that is not a, and transmits the information relating to the unmanned operation.
In addition, the cargo handling work allocation system according to
また、請求項３に記載の荷役作業割当システムは、請求項１または２に記載の荷役作業割当システムにおいて、前記作業情報記憶部は、複数列のラック間に設けられた通路のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、前記作業選定部は、前記利用通路に係る情報に基づき、前記複数列のラック間に設けられた通路において前記有人車走行エリアと前記無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。
Further, the cargo handling work allocation system according to claim 3 is the cargo handling work allocation system according to
また、請求項４に記載の荷役作業割当システムは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役作業割当システムにおいて、オペレータの搭乗が検出されている前記有人無人兼用車の台数およびオペレータの搭乗が検出されていない前記有人無人兼用車の台数に基づいて、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。 In addition, the cargo handling work allocation system according to claim 4 is the cargo handling work allocation system according to any one of claims 1 to 3, wherein the number of manned and unmanned vehicles in which operator boarding is detected and the operator The manned work and the unmanned work are selected based on the number of the manned and unmanned vehicles in which no boarding is detected.
本発明によれば、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することができる。 According to the present invention, it is possible for a manned vehicle to perform a cargo handling operation scheduled for the unmanned vehicle in place of the unmanned vehicle, and to reduce the opportunity for the manned vehicle and the unmanned vehicle to travel in the same area. A simple cargo handling work assignment system can be provided.
図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、荷役作業割当システムＳは、複数のフォークリフト１と、管理装置２とを備えている。荷役作業割当システムＳは、管理装置２を利用してフォークリフト１の各々に実施すべき荷役作業を割り当てる。
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the cargo handling work assignment system S includes a plurality of forklifts 1 and a
フォークリフト１は、当該フォークリフト１に搭乗しているオペレータ（図示略）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。フォークリフト１は、管理装置２により割り当てられた荷役作業に係る情報を受信する。フォークリフト１は、有人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報をオペレータに提示し、オペレータが荷役作業に係る情報に従ってフォークリフト１を操作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、無人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報に基づいて自律して動作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。
The forklift 1 is a manned and unmanned combination that can switch between a manned operation mode that operates by manual operation of an operator (not shown) on the forklift 1 and an unmanned operation mode that operates autonomously without manual operation. It is a car. The forklift 1 receives information related to the cargo handling work assigned by the
管理装置２は、荷役作業割当装置２Ａと無線通信装置２Ｂとにより構成されている。荷役作業割当装置２Ａは、複数のフォークリフト１の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる。無線通信装置２Ｂは、フォークリフト１に割り当てられた荷役作業に係る情報を当該フォークリフト１に無線で送信する。
The
本実施形態においては、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、所定の荷積場所Ｐで荷物Ｎを受け取り、荷積場所Ｐから所定の荷卸場所まで荷物Ｎを搬送し、ラックＲ内の所定の位置に荷物Ｎを載置する入庫作業である。フォークリフト１は、複数の荷役作業を行うために、荷積場所Ｐと荷卸場所とを往復する。なお、無人運転モードで動作するフォークリフト１は、荷積場所Ｐへ移動する前に、当該フォークリフト１にオペレータが搭乗できるように所定の待機場所Ｑ（図３参照）で所定時間だけ待機する。 In the present embodiment, the cargo handling work assigned to the forklift 1 receives a load N at a predetermined loading location P, transports the load N from the loading location P to a predetermined unloading location, and a predetermined position in the rack R. This is a warehousing operation for placing the luggage N on the door. The forklift 1 reciprocates between the loading place P and the unloading place in order to perform a plurality of cargo handling operations. Note that the forklift 1 operating in the unmanned operation mode waits for a predetermined time at a predetermined standby place Q (see FIG. 3) so that an operator can get on the forklift 1 before moving to the loading place P.
図２は、フォークリフト１および管理装置２の機能ブロック図を示している。
図２に示すように、複数のフォークリフト１の各々には、送受信部１１と、作業計画記憶部１２と、作業計画提示部１３と、有人運転用操作部１４と、制御部１５と、モード切替スイッチ１６と、搭乗検出部１７とが設けられている。
FIG. 2 shows a functional block diagram of the forklift 1 and the
As shown in FIG. 2, each of the forklifts 1 includes a transmission / reception unit 11, a work
送受信部１１は、管理装置２と無線で通信する。送受信部１１は、管理装置２から送信された荷役作業に係る情報を受信する作業情報受信部である。送受信部１１が受信する荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、および、荷役作業時の利用通路の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。
The transmission / reception unit 11 communicates with the
また、送受信部１１は、管理装置２にフォークリフト１の稼働情報を送信する稼働情報送信部でもある。送受信部１１が送信するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、搭乗状況（オペレータの有無）の情報が含まれる。フォークリフト１の作業状況は、フォークリフト１が荷役作業の動作を開始するとき、および、フォークリフト１が荷役作業の動作を完了するときに送信され、フォークリフト１の搭乗状況の情報は、後述する搭乗検出部１７によってオペレータが搭乗および降車したことを検出したときに送信される。
The transmission / reception unit 11 is also an operation information transmission unit that transmits operation information of the forklift 1 to the
作業計画記憶部１２は、送受信部１１が受信した荷役作業に係る情報を、作業計画として記憶する。こうして、作業情報記憶部２１は、管理装置２が選定した荷役作業に係る情報を記憶する。また、作業情報記憶部２１は、管理装置２が荷役作業を選定し直したときには、作業計画を更新する。
The work
作業計画提示部１３は、有人運転モードにおいて、フォークリフト１に搭乗しているオペレータに対して、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画（荷役作業に係る情報）を提示する。有人運転モードにおいては、オペレータは、提示された作業計画を遂行するように、レバー等により構成された有人運転用操作部１４を用いてフォークリフト１を操作する。
The work
制御部１５は、有人運転モードにおいては、オペレータによる有人運転用操作部１４の操作に基づいてフォークリフト１の動作を制御し、無人運転モードにおいては、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画に基づいてフォークリフト１の動作を制御する。
In the manned operation mode, the
モード切替スイッチ１６は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるためのスイッチであって、フォークリフト１に搭乗しているオペレータにより操作される。オペレータがフォークリフト１に搭乗してモード切替スイッチ１６を操作することによって、有人運転用操作部１４の操作が有効となり、無人運転モードから有人運転モードに切り替わる。
The
搭乗検出部１７は、オペレータの有無を検出することで、フォークリフト１にオペレータが搭乗しているか否かを検出する。すなわち、搭乗検出部１７は、フォークリフト１にオペレータが搭乗したこと、および、フォークリフト１からオペレータが降車したことを検出する。搭乗検出部１７は、例えば、フォークリフト１に搭乗したオペレータが必然的に踏むペダルにより構成することができる。
The
また、図２に示すように、管理装置２には、作業情報記憶部２１と、稼働情報記憶部２２と、作業選定部２３と、送受信部２４とが設けられている。
As shown in FIG. 2, the
作業情報記憶部２１は、複数の荷役作業に係る情報を記憶する。作業情報記憶部２１には、フォークリフト１が実施すべき荷役作業に係る情報が予め記憶されている。作業情報記憶部２１が記憶している荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、荷役作業時の利用通路の情報、および、作業状況の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。
The work
稼働情報記憶部２２は、複数のフォークリフト１の稼働情報を記憶する。稼働情報記憶部２２が記憶するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、そのフォークリフト１の搭乗状況の情報が含まれ、これらの情報がフォークリフト１ごとに関連付けられている。
The operation
作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業から、有人運転モードで動作するフォークリフト１（すなわちオペレータが搭乗している有人車）に対して割り当てる荷役作業を有人作業として選定するとともに、無人運転モードで動作するフォークリフト１（すなわちオペレータが搭乗していない無人車）に対して割り当てる荷役作業を無人作業として選定する。このとき、作業選定部２３は、有人車が有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、無人車が無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。また、作業選定部２３は、オペレータの搭乗が検出されているフォークリフト１の台数（以下「台数Ｘ」という）およびオペレータの搭乗が検出されていないフォークリフト１の台数（以下「台数Ｙ」という）に基づいて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが区切られるように、有人作業および無人作業を選定する。具体的には、作業選定部２３は、「台数Ｘ／（台数Ｘ＋台数Ｙ）」の値が大きくなると有人車走行エリアも大きくなるように、有人作業および無人作業を選定する。
The
以上のようにして、作業選定部２３は、有人作業および無人作業を選定することで、フォークリフト１の各々に対して１つ以上の荷役作業を割り当てる。また、作業選定部２３は、複数のフォークリフト１のいずれかに設けられた搭乗検出部１７によってオペレータの搭乗が検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。
As described above, the
送受信部２４は、フォークリフト１と無線で通信する。送受信部２４は、複数のフォークリフト１に有人作業に係る情報および無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部である。送受信部２４は、搭乗検出部１７によりオペレータの搭乗が検出されているフォークリフト１に、作業選定部２３で選定された有人作業に係る情報を送信し、搭乗検出部１７によりオペレータの搭乗が検出されていないフォークリフト１に、作業選定部２３で選定された無人作業に係る情報を送信する。
The transmission /
また、送受信部２４は、フォークリフト１から送信された当該フォークリフト１の稼働情報を受信する稼働情報受信部でもある。送受信部２４がフォークリフト１の稼働情報を受信することで、作業情報記憶部２１に記憶されている作業状況の情報が更新されるとともに、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の作業状況、および、フォークリフト１の搭乗状況の情報が更新される。
The transmitting / receiving
荷役作業割当システムＳによる荷役作業の割り当ての流れについて、具体例を用いて説明する。本具体例においては、図３に示すように、荷役作業割当システムＳは、フォークリフト１として３台のフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備えており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、複数列のラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６を利用して荷役作業を行うことを前提とする。
The flow of cargo handling work allocation by the cargo handling work allocation system S will be described using a specific example. In this specific example, as shown in FIG. 3, the cargo handling work allocation system S includes three
ラックＲ１〜Ｒ４は、ラックＲ１〜Ｒ４間に通路Ａ１〜Ａ３が形成されるように間隔を空けて並列に設けられている。ラックＲ５〜Ｒ８は、ラックＲ５〜Ｒ８間に通路Ａ４〜Ａ６が形成されるように間隔を空けて並列に設けられ、ラックＲ１〜Ｒ４よりも荷積場所Ｐの近くに設けられている。ラックＲ１〜Ｒ４間に設けられた通路Ａ１〜Ａ３と、ラックＲ５〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ４〜Ａ６とは、一直線状に繋がっており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、通路Ａ４〜Ａ６を経由して通路Ａ１〜Ａ３に進入するものとする。
The racks R1 to R4 are provided in parallel at intervals so that passages A1 to A3 are formed between the racks R1 to R4. The racks R5 to R8 are provided in parallel at intervals so that passages A4 to A6 are formed between the racks R5 to R8, and are provided closer to the loading place P than the racks R1 to R4. The passages A1 to A3 provided between the racks R1 to R4 and the passages A4 to A6 provided between the racks R5 to R8 are connected in a straight line, and the
また、本具体例では、作業情報記憶部２１には、図４（Ａ）に示す荷役作業に係る情報が記憶されており、稼働情報記憶部２２には、図４（Ｂ）に示すフォークリフト１に係る稼働情報が記憶されていることを前提とする。
In this specific example, the work
作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の搭乗状況の情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードにより動作すると判断する。したがって、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複することはなく、作業選定部２３は、複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９からフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を選定する。
The
図５（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当てられると、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは無人運転モードで荷役作業Ｗ１〜Ｗ９を開始する。具体的には、フォークリフト１Ａは荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を順次行い、フォークリフト１Ｂは荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を順次行い、フォークリフト１Ｃは荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を順次行う。このとき、図５（Ｂ）に示すように、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃが走行する無人車走行エリアは、通路Ａ１〜Ａ６の全てを含んでいる。
As shown in FIG. 5A, when the cargo handling operations W1 to W9 are appropriately assigned to the
フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ３を完了すると、作業情報記憶部２１に記憶されている荷役作業に係る情報が、図６（Ａ）に示すように更新される。そして、フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ６を開始する前に待機場所Ｑで待機している際に、オペレータがフォークリフト１Ｃに搭乗すると、搭乗検出部１７によりオペレータの搭乗が検出され、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１に係る稼働情報が、図６（Ｂ）に示すように更新される。そして、フォークリフト１Ｃに搭乗したオペレータは、フォークリフト１Ｃの運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り替える。このとき、フォークリフト１Ｃにおいてオペレータの搭乗が検出されたことに基づいて、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を選定し直すとともに、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業を選定する。
When the forklift 1C completes the cargo handling work W3, the information related to the cargo handling work stored in the work
具体的には、作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の搭乗状況の情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂが無人運転モードで動作し、フォークリフト１Ｃが有人運転モードで動作すると判断する。そして、作業選定部２３は、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアとが重複しないように、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる有人作業および無人作業を選定する。また、このとき、作業選定部２３は、フォークリフト１の全台数の３分の１が有人運転モードで動作すると判断し、通路Ａ１〜Ａ６の３分の１を有人車走行エリアに設定するとともにその他を無人車走行エリアに設定するように、有人作業および無人作業を選定する。例えば、作業選定部２３は、未作業の複数の荷役作業Ｗ４〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ４，Ｗ５を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ６，Ｗ９を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業として荷役作業Ｗ７，Ｗ８を選定する。
Specifically, the
図７（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ４〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当て直されると、フォークリフト１Ａは、荷役作業Ｗ１の完了後に荷役作業Ｗ４，Ｗ５を無人運転モードで順次行い、フォークリフト１Ｂは、荷役作業Ｗ２の完了後に荷役作業Ｗ６，Ｗ９を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト１Ｃは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を有人運転モードで順次行う。このとき、図７（Ｂ）に示すように、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８の作業時に利用される通路Ａ３，Ａ６を含んでおり、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアは、荷役作業Ｗ４〜Ｗ６，Ｗ９の作業時に利用される通路Ａ４，Ａ５を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６においてすれ違うことは無い。
As shown in FIG. 7A, when the cargo handling operations W4 to W9 are appropriately reassigned to the
有人車であるフォークリフト１Ｃは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト１Ｃを巧みに操作することで、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の速やかな完了を期待できる。
The forklift 1C, which is a manned vehicle, can quickly carry out the cargo handling operations W7 and W8 as the operator skillfully operates the forklift 1C as compared with the case of operating in the unmanned operation mode. For this reason, compared with the case where all of the
上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）管理装置２を用いて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように有人作業および無人作業を選定し、オペレータの搭乗が検出されているフォークリフト１には、有人作業に係る情報を管理装置２から送信し、オペレータの搭乗が検出されていないフォークリフト１には、無人作業に係る情報を管理装置２から送信することができる。したがって、無人車（無人運転モードで動作するフォークリフト１）が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車（有人運転モードで動作するフォークリフト１）が行うことができ、かつ、無人車と有人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能となる。その結果、複数のフォークリフト１による荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の作業効率を向上させるとともに、有人車と無人車とが衝突することを抑制することができる。また、フォークリフト１に搭乗したオペレータは、有人運転モードを切り替える前に、有人車に割り当てられた荷役作業に係る情報を知得することが可能である。
In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The
（２）作業情報記憶部２１は、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、作業選定部２３は、その利用通路に係る情報に基づき、ラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６において有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６で衝突することを抑制することができる。
(2) The work
（３）作業選定部２３は、オペレータの搭乗が検出されているフォークリフト１の台数およびオペレータ１の搭乗が検出されていないフォークリフト１の台数に基づいて、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車および無人車の台数に見合った大きさの有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを設定することが可能である。
(3) The
（４）作業選定部２３は、搭乗検出部１７によってオペレータの搭乗が検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。このため、作業選定部２３は、フォークリフト１へのオペレータの搭乗に応じて、有人作業および無人作業を柔軟に選定することができる。
(4) The
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be changed as appropriate. For example, the embodiment described above may be modified as follows, or may be implemented by combining the following modifications.
・フォークリフト１が待機場所Ｑで待機しなくてもよい。この場合、通路Ａ１〜Ａ６を走行中のフォークリフト１を強制的に停車させることで、フォークリフト１にオペレータが搭乗してもよい。このとき、作業選定部２３は、搭乗検出部１７によってオペレータの搭乗が検出された時点における有人車の位置に応じて有人車走行エリアを設定し、複数の荷役作業のうち、有人車走行エリアを利用する荷役作業を有人作業として選定し、有人車走行エリアを除いたエリアを利用する荷役作業を無人作業として選定することもできる。
The forklift 1 does not have to wait at the standby place Q. In this case, an operator may board the forklift 1 by forcibly stopping the forklift 1 that is traveling in the passages A1 to A6. At this time, the
・作業情報記憶部２１は、荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶していなくてもよい。すなわち、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路は、管理装置２が荷積場所Ｐと荷卸場所との情報に基づいて適宜導出することもできる。また、本発明により設定される有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６に限定されない。
-The work
・搭乗検出部１７は、オペレータに踏まれるペダルにより構成されなくてもよい。例えば、搭乗検出部１７は、搭乗フロア上の物体を検出する赤外線センサもしくはレーザーセンサ、または、搭乗フロアにかかる負荷を検出する荷重センサにより構成されてもよい。
-The
・モード切替スイッチ１６を省いてもよい。この場合、搭乗検出部１７によりオペレータの搭乗が検出されたことに基づいて、無人運転モードから有人運転モードに自動的に切り替わり、搭乗検出部１７によりオペレータの降車が検出されたことに基づいて、有人運転モードから無人運転モードに自動的に切り替わりる構成を採用することができる。
The
・作業情報記憶部２１は、オペレータの搭乗が検出されているフォークリフト１に、有人作業に係る情報を送信するだけでなく、そのフォークリフト１に搭乗しているオペレータが他のフォークリフト１が行う荷役作業に係る情報を知得するために、無人作業に係る情報を送信してもよい。すなわち、本発明は、オペレータの搭乗が検出されているフォークリフト１に無人作業に係る情報を送信することを否定するものではなく、また、オペレータの搭乗が検出されていないフォークリフト１に有人作業に係る情報を送信することを否定するものではない。
The work
・フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物をラックＲ外の所定の荷卸場所まで搬送する出庫作業であってもよい。また、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物を他のラックＲ内に移す移載作業であってもよい。 The cargo handling work assigned to the forklift 1 may be a delivery work for transporting the cargo in the rack R to a predetermined unloading place outside the rack R. In addition, the cargo handling operation assigned to the forklift 1 may be a transfer operation for transferring the cargo in the rack R to another rack R.
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ フォークリフト（有人無人兼用車）
２ 管理装置
２Ａ 荷役作業割当装置
２Ｂ 無線通信装置
１７ 搭乗検出部
２１ 作業情報記憶部
２３ 作業選定部
２４ 送受信部（作業情報送信部）
Ａ１〜Ａ６ 通路
Ｒ１〜Ｒ８ ラック
Ｓ 荷役作業割当システム
1,1A, 1B, 1C Forklift (Manned unmanned vehicle)
2
A1-A6 Passage R1-R8 Rack S Cargo work allocation system
Claims (4)
前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、
前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車にオペレータが搭乗しているか否かを検出する搭乗検出部と、
前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗している有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗していない無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、
前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、
前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、前記搭乗検出部によってオペレータの搭乗が検出されたとき、前記有人作業および前記無人作業を選定し直し、
前記作業情報送信部は、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されている前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されていない前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信する
ことを特徴とする荷役作業割当システム。 A loading / unloading work assignment system for selecting and allocating one or more loading / unloading work from a plurality of loading / unloading work to each of a plurality of manned and unmanned vehicles capable of switching between a manned driving mode and an unmanned driving mode,
A work information storage unit for storing information related to the plurality of cargo handling operations;
A boarding detection unit that is provided in each of the plurality of manned unmanned vehicles, and detects whether an operator is on the manned unmanned vehicles;
From the plurality of cargo handling operations stored in the work information storage unit, a manned work to be assigned to a manned vehicle on which an operator is boarded is selected from the plurality of manned unmanned vehicles, and the work information storage unit From the plurality of cargo handling operations stored in, a work selection unit for selecting an unmanned operation to be assigned to an unmanned vehicle that is not boarded by an operator among the plurality of manned unmanned vehicles,
The plurality of manned and unmanned vehicles includes a work information transmitting unit that transmits information related to the manned work and information related to the unmanned work,
The work selection unit is configured such that the manned vehicle traveling area where the manned vehicle travels to perform the manned work and the unmanned vehicle traveling area where the unmanned vehicle travels to perform the unmanned operation do not overlap. Select the manned work and the unmanned work, and when the boarding detection unit detects the boarding of the operator, reselect the manned work and the unmanned work,
The work information transmitting unit transmits information related to the manned work to the manned unmanned vehicle for which the boarding of the operator is detected by the boarding detection unit, and the boarding of the operator is not detected by the boarding detection unit Information relating to the unmanned work is transmitted to the manned and unmanned vehicle.
前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、 A work information storage unit for storing information related to the plurality of cargo handling operations;
前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車にオペレータが搭乗しているか否かを検出する搭乗検出部と、 A boarding detection unit that is provided in each of the plurality of manned unmanned vehicles, and detects whether an operator is on the manned unmanned vehicles;
前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗している有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうちオペレータが搭乗していない無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、 From the plurality of cargo handling operations stored in the work information storage unit, a manned work to be assigned to a manned vehicle on which an operator is boarded is selected from the plurality of manned unmanned vehicles, and the work information storage unit From the plurality of cargo handling operations stored in, a work selection unit for selecting an unmanned operation to be assigned to an unmanned vehicle that is not boarded by an operator among the plurality of manned unmanned vehicles,
前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、 The plurality of manned and unmanned vehicles includes a work information transmitting unit that transmits information related to the manned work and information related to the unmanned work,
前記作業選定部は、前記搭乗検出部によってオペレータの搭乗が検出された時点における前記有人車の位置に応じて有人車走行エリアを設定し、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する前記有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、前記複数の荷役作業のうち、前記有人車走行エリアを利用する荷役作業を前記有人作業として選定し、前記有人車走行エリアを除いたエリアを利用する荷役作業を前記無人作業として選定し、 The work selection unit sets a manned vehicle travel area according to a position of the manned vehicle at the time when the boarding of the operator is detected by the boarding detection unit, and the manned vehicle travels to perform the manned work. The loading operation using the manned vehicle traveling area among the plurality of loading operations is performed so that the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area where the unmanned vehicle travels for performing the unmanned operation do not overlap. Select as manned work, select cargo handling work using the area excluding the manned vehicle traveling area as the unmanned work,
前記作業情報送信部は、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されている前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記搭乗検出部によりオペレータの搭乗が検出されていない前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信する The work information transmitting unit transmits information related to the manned work to the manned unmanned vehicle for which the boarding of the operator is detected by the boarding detection unit, and the boarding of the operator is not detected by the boarding detection unit Send information related to the unmanned work to the manned unmanned vehicle
ことを特徴とする荷役作業割当システム。 Cargo handling work allocation system characterized by that.
前記作業選定部は、前記利用通路に係る情報に基づき、前記複数列のラック間に設けられた通路において前記有人車走行エリアと前記無人車走行エリアとが重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の荷役作業割当システム。 The work information storage unit stores information related to a use passage used during cargo handling work among passages provided between a plurality of rows of racks,
The work selection unit, based on the information on the use passage, the manned work and the unmanned vehicle travel area so that the manned vehicle travel area and the unmanned vehicle travel area do not overlap in the passage provided between the plurality of rows of racks. The unloading work assignment system according to claim 1 or 2 , wherein unmanned work is selected.
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の荷役作業割当システム。 The work selection unit selects the manned work and the unmanned work based on the number of the manned and unmanned vehicles for which the boarding of the operator is detected and the number of the manned and unmanned vehicles for which the boarding of the operator is not detected. The cargo handling work assignment system according to any one of claims 1 to 3, wherein:
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