KR101340347B1 - Traveling vehicle system - Google Patents
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Abstract
(구성) 컨트롤러로부터 주행차에 반송 지령을 할당하여 물품의 반송과 수수를 행한다. 컨트롤러는 주행차로부터의 반송 지령의 완료 보고의 수신 전에 다음 이동처를 지시하여 수수를 지시하지 않은 이동 예약을 주행차에 송신하고, 완료 보고를 수신하면 다음 반송 지령을 송신한다. 주행차는 반송 지령을 완료하면 컨트롤러에 보고하고, 이동 예약을 수신하면 실행중인 반송 지령의 완료 후에 이동 예약으로 지시된 이동처로 주행한다.(Configuration) A conveyance instruction is assigned to the traveling vehicle from the controller to convey and receive the article. The controller instructs the next moving destination before receiving the completion report of the conveyance command from the traveling vehicle, transmits a movement reservation not instructing delivery to the traveling vehicle, and transmits the next conveyance instruction when the completion report is received. The traveling vehicle reports to the controller upon completion of the transfer instruction, and when the transfer reservation is received, the traveling vehicle travels to the movement destination indicated by the movement reservation after completion of the execution transfer instruction.
(효과) 주행차가 컨트롤러로부터의 지령을 기다려 정지하는 기간이 없고, 또한 주행차가 반송 지령을 2중으로 갖는 타이밍이 생기지 않는다.(Effect) There is no period in which the traveling vehicle stops waiting for an instruction from the controller, and there is no timing in which the traveling vehicle doubles the transfer instruction.
주행차 시스템 Odometer system
Description
본 발명은 주행차의 시스템에 관한 것이고, 특히 주행차와 지상측 컨트롤러의 통신 지연에 의한 문제에 관한 것이다.The present invention relates to a system of a traveling vehicle, and more particularly to a problem caused by the communication delay between the traveling vehicle and the ground side controller.
일반적으로 주행차는 지상측 컨트롤러로부터 반송 지령을 할당받아 주행하고, 짐부리기(unloading)나 짐싣기(loading)를 완료하면 그것을 컨트롤러에 보고한다. 도 5에 종래예에서의 반송 지령의 할당의 타이밍을 나타낸다. 지상측 컨트롤러(2)는 시각(t1)에 반송 지령을 주행차(4)에 송신하고, 주행차(4)는 시각(T1)에 수신해서 반송 지령의 실행을 개시하며, 시각(T2)에 반송 지령을 완료하여 보고하고, 시각(t2)에 컨트롤러(2)가 수신한다. 시각(t3)에 컨트롤러(2)는 다음 반송 지령을 송신하고, 주행차(4)는 시각(T3)에 수신한다. 이렇게 하면 주행차(4)는 시각(T2)~시각(T3)의 사이, 컨트롤러(2)로부터의 지령을 기다리고 있고, 이 동안의 시간이 낭비된다.In general, the driving vehicle is driven by being assigned a return instruction from the ground side controller, and reports the controller to the controller when unloading or loading is completed. Fig. 5 shows the timing of assignment of the conveyance command in the conventional example. The
통신 지연에 의한 낭비를 피하기 위해 컨트롤러가 반송 지령의 완료를 수신하기 전에 다음 반송 지령을 송신하면 주행차측에서는 반송 지령을 2중으로 할당받아 있는 타이밍이 생긴다. 그러면, 트러블 후의 메인터넌스 등으로 주행차를 복구 시킬 때에 어느 반송 지령을 실행중인지가 애매해진다. 즉, 제 1 반송 지령을 완료했으므로 제 2 반송 지령을 완료시키면 되는 것인지, 제 1 반송 지령도 미완료인지가 애매해진다.In order to avoid waste due to communication delay, when the controller transmits the next conveying instruction before receiving the completion of the conveying instruction, the traveling vehicle side has a timing in which the conveying instruction is assigned twice. Then, it is obscure which conveying instruction is being executed when restoring the traveling vehicle by the maintenance after trouble or the like. That is, since the 1st conveyance instruction is completed, whether the 2nd conveyance instruction should be completed or whether the 1st conveyance instruction is also incomplete is ambiguous.
주행차가 실제로 반송 지령을 완료하기 전에 반송 지령을 완료할 수 있는 것이 거의 확실해진 시점에 반송 지령의 완료를 보고하는 것도 고려된다. 그러나, 만일 완료를 보고한 후에 실제로 반송 지령을 완료하기 전에 트러블이 생기면 데이터상 반송 지령은 완료되어 있는데 실제로는 완료되어 있지 않게 된다. 또한, 실제로 반송 지령을 완료하기 전에 다음 반송 지령을 수신하면 주행차가 반송 지령을 2중으로 할당받아 있게 된다.It is also contemplated to report the completion of the conveying command when it is almost certain that the traveling vehicle can complete the conveying command before actually completing the conveying command. However, if a trouble occurs after reporting the completion but before the completion of the return instruction, the carry instruction on the data is completed but is not actually completed. In addition, when the next conveying instruction is received before the conveying instruction is actually completed, the traveling vehicle is assigned a double conveying instruction.
여기에서, 관련된 선행 기술을 나타내면, 특허문헌 1 : 일본 특허 3374800은 주행차에 트러블이 생겨 메인터넌스가 필요할 때의 처리를 개시하고 있다. 트러블이 생기면 컨트롤러의 통신 기록으로부터 짐부리기나 짐싣기의 완료 보고의 유무를 체크하고, 주행차의 하중 센서의 신호로부터 미보고이기는 하지만 짐부리기나 짐싣기를 완료하였는지의 여부를 체크한다. 이상에 의해 반송 지령의 실행 상황을 체크할 수 있다. Here, when the related prior art is shown, Patent Document 1: Japanese Patent No. 3374800 discloses a process when a trouble occurs in a traveling vehicle and maintenance is necessary. When a trouble occurs, it is checked from the communication record of the controller whether there is a loading or loading completion report, and whether or not the loading or loading has been completed although it is not reported from the signal of the load sensor of the driving vehicle. The execution status of a conveyance command can be checked by the above.
특허문헌 1 : 일본 특허 3374800Patent Document 1: Japanese Patent 3374800
본 발명의 과제는 주행차의 메인터넌스나 반송 지령의 캔슬을 용이하게 유지하면서 통신 지연에 의한 주행차의 아이들 타임을 없애는 것에 있다.An object of the present invention is to eliminate idle time of a traveling vehicle due to a communication delay while easily maintaining the traveling vehicle and canceling a transfer command.
본 발명은 지상측 컨트롤러로부터 주행차에 반송 지령을 할당하여 물품의 반송과 수수(授受)를 행하는 주행차 시스템으로서, The present invention relates to a traveling vehicle system for transferring and handing over an article by allocating a transfer instruction to a traveling vehicle from a ground side controller.
상기 컨트롤러를, 주행차로부터 반송 지령의 완료 보고를 수신하기 전 타이밍에 다음 이동처를 지시하여 수수를 지시하지 않은 이동 예약을 송신함과 아울러, 상기 주행차로부터 상기 반송 지령의 완료 보고를 수신 후에 다음 반송 지령을 송신하도록 구성하고,The controller instructs the next move destination at a timing before receiving the completion instruction of the transfer instruction from the driving vehicle, transmits a movement reservation without instructing delivery, and after receiving the completion instruction of the transfer instruction from the traveling vehicle. Configure to send the next return instruction,
상기 주행차를,The driving car,
반송 지령에 따라 주행과 물품의 수수를 실행하며,Drive and pick up items according to the return order,
반송 지령을 완료하면 반송 지령의 완료 보고를 상기 컨트롤러에 송신하고,Upon completion of the return instruction, a completion report of the return instruction is sent to the controller.
상기 이동 예약을 수신하면 실행중인 반송 지령의 완료 후에 이동 예약으로 지시된 이동처로 주행하며,When the movement reservation is received, the vehicle travels to the movement destination indicated by the movement reservation after completion of the execution return command.
다음 반송 지령을 수신하면 다음 반송 지령에 따라 주행과 물품의 수수를 실행하도록 구성한 것을 특징으로 한다.When receiving the next conveyance command, it characterized in that it is configured to carry out the run and the receipt of goods according to the next conveyance command.
바람직하게는, 상기 주행차를, 반송 지령으로 지시된 마지막 물품의 수수를 개시할 때에 물품 수수의 개시 보고를 상기 컨트롤러에 송신하도록 구성함과 아울러,Preferably, the traveling vehicle is configured to transmit a start report of article receipt to the controller when the receipt of the last article instructed by the conveying instruction is started.
상기 컨트롤러를, 상기 수수의 개시 보고를 수신하면 상기 이동 예약을 송신하도록 구성한다.The controller is configured to transmit the movement reservation upon receiving the start report of the delivery.
또한 바람직하게는, 상기 주행차에 반송 지령과 이동 예약을 기억하는 기억부를 형성하고, 상기 다음 반송 지령을 수신하면 상기 이동 예약을 다음 반송 지령으로 겹쳐쓰기함과 아울러 이동 예약에 상관없이 다음 반송 지령에 따라 주행과 물품의 수수를 실행하도록 구성한다.Preferably, a storage unit for storing a transfer instruction and a movement reservation is formed in the traveling vehicle, and upon receiving the next transfer instruction, the transfer reservation is overwritten with the next transfer instruction and the next transfer instruction irrespective of the movement reservation. According to the configuration of the running and the receipt of goods.
(발명의 효과)(Effects of the Invention)
본 발명에서는 컨트롤러는 반송 지령의 완료 보고의 수신 전에 다음 이동처를 지시한 이동 예약을 송신한다. 따라서, 반송 지령을 완료하기 전에 주행차가 이동 예약을 수신하면 통신 지연에 의한 낭비는 생기지 않는다. 다음으로, 이동 예약으로 지정한 이동처와 다른 이동처를 다음 반송 지령에서 지정할 경우를 생각한다.이 경우, 만일 이동 예약으로 지정된 이동처로 일단 주행한 후에 다음 이동처로 이동시켜도 주행에 낭비가 생기기만 하고 데이터상의 혼란은 생기지 않는다. 또한, 이동 예약의 캔슬은 불필요하고 단지 다음 반송 지령으로 다른 행선지를 지정하면 된다. 또한, 이동 예약으로는 물품의 수수는 행해지지 않으므로 이동처를 변경해도 수수하는 상대와의 인터록을 캔슬하거나, 일단 개시한 이송 장치의 동작을 중지하거나 할 필요는 없다.In the present invention, the controller transmits a movement reservation instructing the next movement destination before receiving the completion report of the return instruction. Therefore, if the traveling vehicle receives the movement reservation before completing the conveyance command, no waste due to communication delay occurs. Next, consider a case where a destination different from the destination specified by the move reservation is specified in the next return instruction. In this case, even if the vehicle moves to the next destination after moving to the next destination specified by the move reservation, wasteful driving may occur. There is no data confusion. In addition, cancellation of a movement reservation is unnecessary and only another destination may be designated by the next conveyance command. In addition, since the transfer of goods is not carried out by the movement reservation, it is not necessary to cancel the interlock with the receiving opponent even if the movement destination is changed, or to stop the operation of the transfer apparatus once started.
주행차의 메인터넌스에 대해서 생각하면, 선 반송 지령을 완료하기 전에 이동 예약을 수신하고 있는 단계에서는 주행차 상의 물품은 선 반송 지령에 기초하는 것이다. 그래서, 선 반송 지령이 물품의 짐싣기를 포함하고 있고, 주행차 상에 물품이 없으면 선 반송 지령에 따라 짐싣기를 하면 된다. 또한, 선 반송 지령이 물품의 짐부리기를 포함하고 있고, 주행차 상에 물품이 있으면 선 반송 지령에 따라 짐 부리기하면 된다. 즉, 선 반송 지령을 메인터넌스에서 완료시키면 되고, 이동 예약을 무시하고 선 반송 지령을 완료하면 다음 반송 지령을 부여하면 된다. 또한, 선 반송 지령을 완료하고 다음 반송 지령을 수신하기 전에 메인터넌스를 행할 경우, 이동 예약을 무시하고 다음 반송 지령을 부여하면 된다. 이렇게 간단히 메인터넌스를 행할 수 있는 것은 이동 예약이 물품의 수수를 포함하지 않고, 이동 예약이 반송 지령과는 데이터상 구별될 수 있기 때문이다.Considering the maintenance of the traveling vehicle, the article on the traveling vehicle is based on the pre-carrying instruction in the step of receiving a movement reservation before completing the pre-carrying instruction. Therefore, when the pre-carrying instruction includes loading of the article, and there is no article on the traveling vehicle, the pre-carrying instruction may be carried out according to the pre-carrying instruction. In addition, if the pre-loading instruction includes loading of the article, and there is an article on the traveling vehicle, the pre-loading instruction may be loaded according to the pre-loading instruction. That is, it is sufficient to complete the pre-carrying command at the maintenance. If the pre-carrying command is completed by ignoring the movement reservation, the next conveying command may be given. In addition, when performing maintenance before completing a pre-arrival command and receiving a next conveyance command, it is good to ignore a movement reservation and give a next conveyance command. This maintenance can be performed simply because the movement reservation does not include the number of articles, and the movement reservation can be distinguished from the return instruction in data.
바람직하게는, 반송 지령으로 지시된 마지막 물품 수수를 개시할 때에 물품 수수의 개시 보고를 컨트롤러에 송신한다. 즉, 짐싣기와 짐부리기를 포함하는 반송 지령이면 짐부리기를, 짐싣기만을 포함하는 반송 지령이면 짐싣기를, 짐부리기만을 포함하는 반송 지령이면 짐부리기를 각각 개시할 때에 개시 보고를 컨트롤러에 송신한다. 그리고, 컨트롤러가 수수의 개시 보고를 수신했을 때에 이동 예약을 송신하면 주행차가 반송 지령을 완료하기 전에, 또한 지나치게 빠른 타이밍이 되지 않게 이동 예약을 송신할 수 있다. 예를 들면, 선 반송 지령에서의 짐싣기 전에 이동 예약을 송신하면 주행차에 물품이 없는 것은 선 반송 지령에서의 짐싣기를 미실행했기 때문인지, 선 반송 지령에서의 짐부리기를 실행했기 때문인지가 애매해진다. Preferably, the start report of article receipt is sent to the controller when the last article receipt instructed by the return instruction is started. That is, when the conveyance command including the loading and unloading is sent, the start report is sent to the controller when starting the load when the conveying command including only the loading and the loading command when the conveying command including only the loading is started. do. If the controller transmits the movement reservation when the controller receives the start report, it is possible to transmit the movement reservation before the traveling vehicle completes the transfer instruction and so as not to be too early in timing. For example, if the transfer reservation is sent before loading in the pre-carrying command, the absence of goods in the traveling vehicle is due to unloading of the loading in the pre-carrying command or the loading of the pre-carrying command. Becomes ambiguous.
또한, 반송 지령을 수신하면 이동 예약을 다음 반송 지령으로 겹쳐쓰기함과 아울러 이동 예약에 상관없이 다음 반송 지령에 따라 주행과 물품의 수수를 실행한다. 이로 인해, 이동 예약을 따른 반송 지령을 송신할 경우에도, 이동 예약과는 대응하지 않는 반송 지령을 송신할 경우에도 반송 지령의 수신에 의해 이동 예약을 소거하여 반송 지령으로 치환시키므로 데이터상의 취급이 용이해진다. 또한, 이동 예약과는 대응하지 않는 반송 지령을 송신한 경우에도 주행차는 다음 반송 지령을 따라 주행하면 되므로 쓸데없는 주행을 줄일 수 있다.In addition, upon receipt of the return instruction, the transfer reservation is overwritten with the next transfer instruction, and the driving and handover are executed according to the next transfer instruction regardless of the transfer reservation. For this reason, even when the transfer instruction following the transfer reservation is transmitted, even when the transfer instruction not corresponding to the transfer reservation is transmitted, the transfer reservation is erased and replaced by the transfer instruction upon receipt of the transfer instruction, thereby facilitating handling on the data. . In addition, even when a conveyance command that does not correspond to the movement reservation is transmitted, the traveling vehicle may travel along the next conveyance command, thereby reducing unnecessary travel.
이하에 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described.
(실시예)(Example)
도 1~도 4에 실시예의 주행차 시스템을 나타낸다. 도면에 있어서 12는 지상측 컨트롤러이고, 복수의 주행차(14)를 관리하며, 도 1에서는 주행차(14)를 1대분 나타낸다. 주행차(14)는 스태커 크레인, 무인 반송차, 유궤도 대차, 천정 주행차 등으로 하고, 주행로(15)를 따라 주행하며, 슬라이드 포크나 스칼라 암 등의 이송 장치(22)를 구비하고 있다. 주행로(15)를 따라 복수의 스테이션(16)이 설치되고, 주행차(14)는 스테이션(16)이나 도시 생략한 자동 창고의 선반 등과의 사이에서 물품을 수수한다.1 to 4 show the traveling vehicle system of the embodiment. In the figure, 12 is a ground side controller, manages a plurality of traveling
스테이션(16)은 통신 인터페이스(17)를 구비하고, 주행차(14)의 통신 인터페이스(18)와의 사이에서 통신하며, 물품 수수 전에 인터페이스(18)측으로부터 물품의 수수를 요구하고, 인터페이스(17)측으로부터 수수가 가능한지의 여부를 회답한다. 이 작업을 인터록(interlock)이라고 한다. 주행차(14)는 통신 인터페이스(19)를 통하여 컨트롤러측의 통신 인터페이스(20)와의 사이에서 통신한다. 컨트롤러(12)가 인터페이스(20)를 통하여 송신하는 데이터는 반송 지령과 이동 예약이다. 그리고, 주행차(14)가 인터페이스(19)를 통하여 송신하는 데이터는 반송 지령의 완료 보고와 짐부리기나 짐싣기의 개시 보고이다. 반송 지령은, 예를 들면 짐싣기처 로의 주행과 짐싣기, 및 짐부리기처로의 주행과 짐부리기로 이루어진다. 이 이외에, 상기 반송 지령을 짐싣기와 짐부리기로 분할하여 짐싣기처로의 주행과 짐싣기로 이루어지는 반송 지령과, 짐부리기처로의 주행과 짐부리기로 이루어지는 반송 지령을 형성해도 좋다. 또한, 반송 지령이 짐싣기와 짐부리기 쌍방을 포함할 경우 짐부리기의 개시만을 보고하고, 짐싣기의 개시는 보고하지 않아도 된다. 또한, 반송 지령이 짐싣기와 짐부리기의 별도 지령으로 되어 있을 경우 짐싣기의 개시도 짐부리기의 개시도 컨트롤러(12)에 보고한다. 또한, 이동 예약은 수신 후에 반송 지령을 수신하면 겹쳐쓰기에 의해 소거되므로 캔슬 대신에 겹쳐쓰기되어 캔슬의 대상으로 되지 않는다. 그리고, 이동 예약을 이용함으로써 데드 타임을 줄이면서 메인터넌스시의 처리를 간단하게 한다.The
반송 지령 관리부(26)는 컨트롤러(12)로부터 수신한 반송 지령이나 이동 예약을 관리하고, 주행차(14)를 반송 지령이나 이동 예약에 따라 동작시킨다. 메모리(28)에는 실행중인 반송 지령과 이동 예약을 기억시키고, 반송 지령을 완료하면 인터페이스(19)로부터 컨트롤러(12)를 향해 그것을 보고한다. 반송 지령을 완료하면 이동 예약에 따라 주행차(14)는 주행하고, 이동 예약에는 물품의 수수는 포함되지 않고 지정된 목적지로의 주행만이 포함되어 있다. 또한, 반송 지령의 완료 후에 다음 반송 지령을 수신하면 메모리(28)의 이동 예약을 다음 반송 지령으로 겹쳐쓰기하여 주행차(14)는 이동 예약의 데이터를 무시하고 다음 반송 지령에 따라 주행한다. 또한, 주행차(14)에 트러블이 생겨 메인터넌스 등을 할 때에 주행차(14)를 리셋팅하면 메모리(28)의 반송 지령은 그대로 하고 이동 예약은 소거된다. 로그 메 모리(29)에는 실행을 완료한 반송 지령과 겹쳐쓰기 등으로 소거된 이동 예약을 기억시킨다. 이들의 데이터 이외에 컨트롤러(12)와의 모든 통신 기록 등을 로그 메모리(29)에 보존해도 된다.The conveyance
컨트롤러(12)에 주행차 관리부(30)를 설치하고, 주행차 관리부(30)는 각각의 주행차(14)를 관리하며, 통신 기록 메모리(32)를 구비하여 주행차(14)와의 통신 기록을 주행차마다 기록시킨다. 통신 기록 메모리(32)에서는 컨트롤러(12)측으로부터의 송신 데이터와 주행차(14)로부터의 수신 데이터를 구분해서 보존시킨다. 송신 데이터에는, 예를 들면 반송 지령과 이동 예약이 있고, 수신 데이터에는 짐부리기나 짐싣기의 개시 보고와 반송 지령의 완료 보고가 있다.The traveling
도 2에 주행차의 메모리(28)에서의 데이터의 취급을 나타낸다. 메모리(28)에 예를 들면 n번째의 반송 지령(n)이 기억되어 현재 이를 실행중이라 친다. 주행차는 반송 지령(n)을 종료하기 전에 짐싣기 또는 짐부리기를 개시하고 있고, 컨트롤러로부터 이동 예약을 수신 완료한 것으로 한다. 메모리(28)에서 반송 지령과 이동 예약을 구별하기 위해 반송 지령과 이동 예약에 각 1비트 추가의 데이터를 형성하여 이 비트가 1이면 이동 예약, 이 비트가 0이면 반송 지령으로 한다. 반송 지령(n)의 실행을 완료하면 그것을 컨트롤러에 송신하고, 주행차는 이동 예약에 따라 주행한다. 주행 과정에서 다음 반송 지령, 즉 반송 지령(n+1)을 수신하면 이동 예약을 반송 지령으로 겹쳐쓰기한다. 여기에서, 이동 예약인 것을 나타내는 비트가 세팅되어 있으므로 반송 지령과 이동 예약은 메모리(28) 상에서 구별될 수 있어서 선 반송 지령을 다음 반송 지령으로 겹쳐쓰기할 일은 없다. 주행차는 수신한 반송 지 령(n+1)에 따라 주행과 물품의 수수를 행한다. 실행 완료된 반송 지령(n)이나 겹쳐쓰기된 이동 예약은 로그 메모리(28)에서 기억된다.2 shows handling of data in the
도 3에 반송 지령이 짐싣기 위치로의 주행과 짐싣기 동작, 짐부리기 위치로의 주행과 짐부리기 동작을 포함하는 것으로 하여 주행차 시스템의 동작을 나타낸다. 도면의 t는 컨트롤러측의 시각을, T는 주행차측의 시각을 나타낸다. 컨트롤러(12)는 시각(t1)에 반송 지령(n)을 주행차(14)에 송신하고, 주행차(14)는 시각(T1)에 수신한다. 통상의 경우, 시각(t1) 이전에 주행차(14)는 대응하는 이동 예약을 수신하고 있으므로 반송 지령(n)중의 짐싣기 위치로의 주행을 실제로는 시각(T1) 이전부터 실행하고 있다. 주행차가 짐싣기를 완료하여 짐부리기 위치까지 주행하고, 짐부리기처의 스테이션과의 사이에서 인터록이 성립되면 짐부리기를 개시한다. 시각(T2)에 「짐부리기 개시」라는 보고를 컨트롤러(12)에 송신하고, 컨트롤러(12)는 시각(t2)에 수신한다.In FIG. 3, the operation | movement instruction | command includes operation | movement to a loading position, loading operation | movement, traveling to a loading position, and a loading operation | movement in FIG. In the figure, t denotes the time on the controller side, and T denotes the time on the running vehicle side. The
컨트롤러(12)는 「짐부리기 개시」라는 보고를 수신하면 다음에 할당할 예정인 반송 지령중의 최초 목적지로의 주행 지령을 이동 예약(n)으로 하여 주행차(14)에 시각(t3)에 송신한다. 주행차(14)는 이동 예약(n)을 시각(T3)에 수신한다. 일반적으로, 짐부리기나 짐싣기의 소요 시간은 2회의 통신 시간과 컨트롤러(12)가 다음 이동 예약을 생성하는 시간의 합계보다 길므로 반송 지령(n)의 실행을 완료하기 전에 이동 예약(n)을 수신할 수 있다. 시각(T4)에 짐부리기를 완료하면 컨트롤러(12)에 보고하고, 컨트롤러(12)는 시각(t4)에 짐부리기의 완료를 수신하며, 시각(t5)에 반송 지령(n+1)을 주행차(14)에 송신한다. 주행차(14)는 반송 지령(n+1)을 시 각(T5)에 수신하면 이동 예약(n)을 반송 지령(n+1)으로 겹쳐쓰기한다. 또한, 이동 예약에서의 주행처와 다음 반송 지령(n+1)에서의 주행처는 같아도 되고 달라도 된다. 주행차(14)는 반송 지령(n+1)을 수신하면 이동 예약(n)을 무시하고 반송 지령(n+1)으로 지정된 주행처로 주행한다. 그리고, 컨트롤러(12)에서 보면 시각(t3)~시각(t5) 사이이면 주행차(14)의 이동처를 자유롭게 변경할 수 있고, 주행차(14)로의 물품의 수수처를 변경할 수 있는 시간대가 늘어난다. 또한, 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이, 주행차(14)에는 실행 대기의 남는 시간이 없어서 주행차(14)의 효율을 개선할 수 있다.When the
여기에서, 주행차(14)에 트러블이 생겨 메인터넌스가 필요해진 경우에 대해서 검토한다. 이 경우, 주행차(14)가 반송 지령을 어디까지 실행 완료했는지를 체크할 필요가 있고, 주행차(14)가 2개의 반송 지령을 갖고 있으면 처리가 복잡해진다. 메모리(28)에 기억되어 있는 것은 실행중인 반송 지령과 이동 예약이다. 이 중, 이동 예약은 주행차(14)를 메인터넌스 등에 의해 리셋팅할 때에 자동적으로 소거되어 로그 메모리로 옮겨진다. 이 결과, 메인터넌스시에는 메모리(28)에는 실행중인 반송 지령이 1개만 기억되어 있을 뿐이어서 어느 반송 지령을 실행중인지는 일의적으로 정해진다.Here, the case where a trouble arises in the traveling
실행중인 반송 지령을 완료시키면 메인터넌스가 완료된다. 반송 지령을 어디까지 실행 완료했는지는 주행차(14)가 재하(在荷)인지 공하(空荷)인지, 주행차(14)의 현재 위치와 이송 수단의 상태, 승강대나 턴테이블이 있는 경우에는 그 상태로부터 판명한다. 이상과 같이, 주행차(14)가 실행중인 반송 지령과 실행 대기의 반 송 지령을 2중으로 보유하고 있을 경우는 없으므로 메모리(28)에 있는 반송 지령을 완료시키면 메인터넌스할 수 있다. 또한, 이동 예약의 실행중에는 주행차(14)는 선 반송 지령을 완료했으므로 로그 메모리(29)에는 이동 예약만이 기억되어 있다. 그리고, 이 단계에서 리셋팅하면 이동 예약이 소거되어 로그 메모리(29)에는 데이터가 없고, 주행차(14)는 컨트롤러(12)로부터의 반송 지령 대기 상태로 된다. 그래서, 컨트롤러(12)로부터 다음 반송 지령을 송신하여 주행차(14)를 재기동시키면 된다. 이는 실행중인 반송 지령이 있는 단계에서 리셋팅하고 실행 지령의 나머지를 완료한 경우에도 마찬가지이다.Maintenance is completed when the return command in progress is completed. To what extent the conveyance command has been executed is whether the
도 4에 짐싣기 지령과 짐부리기 지령을 각각의 반송 지령으로 하여 주행차(14)에 할당하는 예를 나타낸다. 시각(t1)에 컨트롤러(12)는 짐싣기 지령을 송신하고, 주행차(14)는 이 지령을 시각(T1)에 수신하며, 시각(T2)에 주행을 완료하여 짐싣기를 개시하면 짐싣기를 개시한 것을 컨트롤러(12)에 송신한다. 시각(t2)에 짐싣기를 개시했다는 보고를 수신하면 컨트롤러(12)는 시각(t3)에 이동 예약을 송신하고, 주행차(14)는 짐싣기 개시에 이동 예약을 수신하며, 시각(T4)에 짐싣기를 완료하면 그것을 보고하고, 컨트롤러(12)는 시각(t4)에 수신한다. 컨트롤러(12)는 시각(t5)에 짐부리기 지령을 송신하고, 주행차(14)는 시각(T5)에 짐부리기 지령을 수신한다. 주행차(14)는 사전에 이동 예약을 수신받아 있으므로 시각(T4)~시각(T5) 사이, 이동 예약에 따라 주행하여 주행차(14)측의 아이들 타임이 생기지 않는다.4 shows an example of assigning the load instruction and the load instruction to the traveling
주행차(14)가 시각(T6)에 짐부리기를 개시하면 그것을 보고하고, 컨트롤러(12)는 시각(t6)에 이 보고를 수신하며, 시각(t7)에 이동 예약을 송신하고, 주행 차(14)는 시각(T7)에 이동 예약을 수신한다. 그리고, 시각(T8)에 짐부리기를 완료하면 그것을 보고함과 아울러 이동 예약에 따라 주행을 개시한다. 컨트롤러(12)는 시각(t8)에 짐부리기 완료의 보고를 수신하고, 시각(t9)에 짐싣기 지령을 송신한다. 주행차(14)는 시각(T9)에 짐싣기 지령을 수신하지만, 주행차(14)는 시각(T7)에 수신한 이동 예약에 따라 주행을 개시하고 있어서 아이들 타임이 생기지 않는다.When the
실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다.In the embodiment, the following effects are obtained.
(1) 주행차의 아이들 타임이 생기지 않아서 반송 효율이 개선된다.(1) Idle time of a traveling vehicle does not occur, and conveyance efficiency improves.
(2) 주행차측에 반송 지령을 2중으로 보유하는 시간대가 생기지 않아서 반송 지령의 취급에 애매함이 없다.(2) There is no ambiguity in the handling of the conveying instruction because no time zone for holding the conveying instruction in duplicate is generated on the driving vehicle side.
(3) 컨트롤러는 이동 예약을 송신한 후, 다음 짐부리기 지령이나 짐싣기 지령, 또는 다음 반송 지령을 송신하기 전이면 수수처를 자유롭게 변경할 수 있다.(3) The controller can freely change the destination after transmitting the movement reservation and before transmitting the next loading command, the loading command, or the next conveying command.
(4) 주행차의 메인터넌스를 행할 경우, 이동 예약이 소거되거나, 또는 반송 지령과 구별될 수 있도록 표시되므로 실행중인 반송 지령만을 완료시키면 된다.(4) When carrying out maintenance of the traveling vehicle, the movement reservation is erased or displayed so as to be distinguished from the conveying instruction, so that only the conveying instruction that is being executed needs to be completed.
도 1은 실시예의 주행차 시스템의 블록도이다.1 is a block diagram of a traveling vehicle system of an embodiment.
도 2는 실시예에서의 이동 예약의 겹쳐쓰기를 나타내고, 도면은 주행차에서의 반송 지령의 관리를 나타낸다.Fig. 2 shows the overwriting of the movement reservation in the embodiment, and the figure shows the management of the conveyance command in the traveling vehicle.
도 3은 실시예에서의 지상측 컨트롤러와 주행차의 통신 타이밍을 나타내는 도면이고, 반송 지령에 짐싣기 위치로의 주행부터 짐부리기의 실행까지를 포함시키고 있다.FIG. 3 is a diagram showing communication timings between the ground side controller and the traveling vehicle in the embodiment, and the conveyance instruction includes the execution from the loading position to the execution of the loading operation.
도 4는 실시예에서의 지상측 컨트롤러와 주행차의 통신 타이밍을 나타내는 도면이고, 반송 지령을 짐싣기와 짐부리기로 개별적으로 부여하는 예를 나타낸다.Fig. 4 is a diagram showing communication timings between the ground side controller and the traveling vehicle in the embodiment, and shows an example in which the conveying instruction is individually given to the loading and unloading machines.
도 5는 종래예에서의 지상측 컨트롤러와 주행차의 통신 타이밍을 나타내는 도면이다.5 is a diagram illustrating communication timings of the ground side controller and the traveling vehicle in the conventional example.
(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명)DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS (S)
2, 12 : 지상측 컨트롤러 4, 14 : 주행차2, 12:
15 : 주행로 16 : 스테이션15: driving path 16: station
17~20 : 통신 인터페이스 22 : 이송 장치17 ~ 20: communication interface 22: transfer device
24 : 물품 26 : 반송 지령 관리부24: Article 26: Return Command Management Department
28 : 메모리 29 : 로그 메모리28: memory 29: log memory
30 : 주행차 관리부 32 : 통신 기록 메모리30: driving vehicle management unit 32: communication record memory
t1~t9 : 컨트롤러측에서의 시각 T1~T9 : 주행차측에서의 시각t1 to t9: Time from the controller side T1 to T9: Time from the driving vehicle side
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