JP6066241B1 - Transport system - Google Patents
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Abstract
【課題】無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる搬送システムを提供する。【解決手段】緊急の搬送作業の必要性が生じたときに、緊急作業者8が緊急作業通知部7を利用すると、無人エリア3にある特定の無人運転モードのフォークリフト1Aは、進行中の搬送作業を中断し、他のフォークリフト1Bの搬送作業の邪魔にならない退避エリア10内に移動してから停止する。このとき、フォークリフト1Aは、中断した搬送作業の作業内容を中断作業内容として記憶する。緊急作業者8はフォークリフト1Aを有人運転モードにして緊急の搬送作業をする。緊急の搬送作業を終了した緊急作業者8は、フォークリフト1Aを再び無人運転モードにすると、フォークリフト1Aは、記憶されている中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。【選択図】図2A transport system capable of immediately securing a forklift in an unmanned operation mode for emergency unsteady transport work is provided. When an emergency worker 8 uses an emergency work notification unit 7 when an urgent transportation work is necessary, a forklift 1A in a specific unmanned operation mode in an unmanned area 3 The work is interrupted and stopped after moving into the evacuation area 10 that does not interfere with the transport work of the other forklift 1B. At this time, the forklift 1A stores the interrupted work content as the interrupted work content. The emergency worker 8 sets the forklift 1A in the manned operation mode and performs an emergency transport operation. When the emergency worker 8 who has finished the emergency transport work puts the forklift 1A into the unattended operation mode again, the forklift 1A resumes the transport work based on the stored interrupted work content. [Selection] Figure 2
Description
本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを用いて搬送作業を行う搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system that performs a transport operation using a plurality of forklifts capable of switching between a manned operation mode and an unmanned operation mode.
この種の搬送システムには、例えば特許文献1、2のように、作業空間として有人エリア(例えば倉庫外)と無人エリア(例えば倉庫内)とを有するものがある。有人エリアでは、フォークリフトは有人運転モードで運転される。即ち、有人エリアでは、作業者がフォークリフトを操縦して搬送作業をする。一方、無人エリアでは、フォークリフトは無人運転モードで運転される。即ち、無人エリアでは、フォークリフトが自動走行して予め指示された作業内容に基づいて搬送作業をする。 In this type of transport system, for example, as in Patent Documents 1 and 2, there are systems having a manned area (for example, outside the warehouse) and an unmanned area (for example, in the warehouse) as work spaces. In the manned area, the forklift is operated in the manned operation mode. That is, in a manned area, an operator operates a forklift to carry a transfer work. On the other hand, in the unmanned area, the forklift is operated in the unmanned operation mode. That is, in the unmanned area, the forklift automatically travels and performs a transport operation based on the work content instructed in advance.
搬送システムは、上記のようにして有人エリア及び無人エリアの双方で定常の搬送作業をしている。しかしながら、緊急の非定常の搬送作業を有人運転モードでする必要が生じ、可能な限り多くフォークリフトを非定常の搬送作業のために直ちに使用したいことがある。有人エリアで作業中のフォークリフトがあれば、これらのフォークリフトを直ぐに非定常の搬送作業のために使用することができる。 As described above, the transport system performs regular transport work in both the manned area and the unmanned area. However, there is a need to perform emergency unsteady transfer work in the manned operation mode, and there are cases where it is desired to immediately use as many forklifts as possible for unsteady transfer work. If there are forklifts working in manned areas, these forklifts can be used immediately for unsteady transport operations.
しかしながら、大部分または全てのフォークリフトが無人エリアで搬送作業している場合、非定常の搬送作業のために使用したい必要数のフォークリフトを確保するためには、無人運転モードのフォークリフトが搬送作業を終了するのを待たなければならない。即ち、緊急の非定常の搬送作業を直ぐに開始することができない。 However, if most or all of the forklifts are transporting in the unmanned area, the unmanned operation mode forklift will finish the transporting work in order to secure the required number of forklifts that are needed for unsteady transporting. I have to wait to do it. That is, it is not possible to immediately start an emergency unsteady transfer operation.
そこで、本発明は、無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる搬送システムを提供することを目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the conveyance system which can ensure the forklift of unmanned operation mode immediately for emergency unsteady conveyance work.
本発明は、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能な複数のフォークリフトを備える搬送システムであって、
前記各フォークリフトと通信可能であり、前記フォークリフトを管理する管理装置と、
緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記フォークリフトに送信する緊急作業通知部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替える切替部と、
前記無人運転モードでの作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
前記管理装置は、
前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行する走行路が記憶された走行路記憶部と、
前記緊急通知の受信の際に、一部の前記無人運転モードの前記フォークリフトに対して、停止要求を示す停止通知を送信する停止通知部と、
前記走行路記憶部に記憶された前記走行路と、前記停止通知が通知されない非通知対象の前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行予定の前記走行路上の経路とに基づいて、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う前記作業内容に基づく搬送作業の障害にならない前記走行路上の退避エリアを決定するエリア決定部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、前記エリア決定部によって決定された前記退避エリア内に移動して停止し、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、ことを特徴とする。
The present invention is a transport system comprising a plurality of forklifts capable of switching between a manned operation mode and an unmanned operation mode,
A management device capable of communicating with each forklift and managing the forklift;
An emergency work notifying unit that transmits an emergency notice indicating the necessity of urgent transport work to the forklift, and
The forklift is
A switching unit for switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode;
A work storage unit for storing work contents in the unattended operation mode,
The management device
A travel path storage unit in which a travel path on which the forklift travels in the unmanned operation mode is stored;
A stop notification unit that transmits a stop notification indicating a stop request to some of the forklifts in the unmanned operation mode when receiving the emergency notification;
Based on the travel path stored in the travel path storage unit and the path on the travel path on which the forklift in the unattended operation mode in which the stop notification is not notified is scheduled to travel, the non-notification target An area determining unit that determines an evacuation area on the travel path that does not become an obstacle to the transfer work based on the work content performed by the forklift,
The forklift is
When the stop notification is received, the transfer work based on the work content in progress is interrupted, the work content of the interrupted transfer work is stored as the interrupt work content in the work storage unit, and the area determination unit Move to the determined evacuation area and stop,
When the switching unit switches again to the unattended operation mode after stopping by receiving the stop notification, the transfer work based on the suspended work content stored in the work storage unit is resumed.
好ましくは、前記走行路上における前記フォークリフトの位置が特定できるように構成されており、
前記エリア決定部は、
前記緊急通知の受信時における前記非通知対象の前記フォークリフトの前記走行路上の位置と、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う搬送作業の前記作業内容とに基づいて、前記経路を特定する。
Preferably, the position of the forklift on the travel path can be specified,
The area determining unit
The route is specified based on the position of the non-notification target forklift on the travel path when the emergency notification is received and the work content of the transfer work performed by the non-notification target forklift.
好ましくは、前記フォークリフトは、
前記停止通知の受信によって搬送作業を中断したときの位置を中断位置として記憶する位置記憶部を備え、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記位置記憶部に記憶された前記中断位置にまで移動し、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する。
Preferably, the forklift is
A position storage unit that stores a position when the conveyance work is interrupted by receiving the stop notification as an interruption position;
When the switching unit switches again to the unattended operation mode after stopping due to reception of the stop notification, it moves to the interrupted position stored in the position storage unit, and the interrupting work stored in the work storage unit Resume the transfer work based on the contents.
好ましくは、前記緊急作業通知部は、
前記エリア決定部によって決定された前記退避エリアを表示するための表示部を備える。
Preferably, the emergency work notification unit is
A display unit for displaying the evacuation area determined by the area determination unit is provided.
本発明によれば、無人運転モードのフォークリフトを緊急の非定常の搬送作業のために直ぐに確保することができる。しかも、非定常の搬送作業が終了した後にフォークリフトの運転モードを無人運転モードに切り替えれば、フォークリフトは、非定常の搬送作業によって中断された搬送作業を再開する。 According to the present invention, a forklift in the unmanned operation mode can be secured immediately for emergency unsteady conveyance work. Moreover, if the operation mode of the forklift is switched to the unattended operation mode after the unsteady conveyance work is completed, the forklift resumes the conveyance work interrupted by the unsteady conveyance work.
また、停止通知を受信したフォークリフトは、エリア決定部によって決定された退避エリア内で停止するので、他の無人運転モードのフォークリフトの搬送作業の障害にならない。 Further, the forklift that has received the stop notification stops in the evacuation area determined by the area determination unit, so that it does not become an obstacle to the forklift conveyance work in other unattended operation modes.
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送システムの一実施例について説明する。
図1を参照して、搬送システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切替可能なフォークリフト1を複数備えており、該フォークリフト1によって搬送作業を行う。有人運転モードとは、フォークリフト1が、その運転席に搭乗した作業者の操縦によって運転されるモードである。無人運転モードとは、フォークリフト1が、自動で運転するモードである。
Hereinafter, an embodiment of a transport system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
Referring to FIG. 1, the transport system includes a plurality of forklifts 1 that can switch between a manned operation mode and an unmanned operation mode, and the forklift 1 performs a transport operation. The manned operation mode is a mode in which the forklift 1 is driven by the operation of an operator who has boarded the driver's seat. The unmanned operation mode is a mode in which the forklift 1 automatically operates.
搬送システムの作業空間として、有人エリア2と無人エリア3とがある。有人エリア2と無人エリア3とは互いに隣接している。本実施例では、搬送システムは倉庫4を備えており、有人エリア2が倉庫4外であり、無人エリア3が倉庫4内となっている。これに代えて、例えば、有人エリア2と無人エリア3の双方が倉庫4内にある構成などでもよい。また、無人エリア3は、倉庫4内に設けられる他、工場内に設けられることもある。 There are a manned area 2 and an unmanned area 3 as work spaces of the transport system. The manned area 2 and the unmanned area 3 are adjacent to each other. In this embodiment, the transport system includes a warehouse 4, the manned area 2 is outside the warehouse 4, and the unmanned area 3 is inside the warehouse 4. Instead, for example, a configuration in which both the manned area 2 and the unmanned area 3 are in the warehouse 4 may be used. Further, the unmanned area 3 may be provided in the factory in addition to being provided in the warehouse 4.
倉庫4内には、即ち無人エリア3には、ワークを載置するための複数のラック5が適宜の間隔をあけて配置されている。さらに、無人エリア3には、フォークリフト1が走行する走行路が設けられている。走行路は、互いに隣接するラック5によって、またはラック5と倉庫4の壁とによってこれらの間に形成された通路からなり、格子状に設けられている。
In the warehouse 4, that is, in the unmanned area 3, a plurality of
本実施例では、フォークリフト1が走行路を自動走行できるように、画像誘導方式が採用されている。即ち、図示されていないが、走行路の路面と異なる色が付された誘導ラインが走行路に沿って路面に設けられており、これを撮像するカメラがフォークリフト1に設けられている。これに代えて、磁気テープが走行路に沿って路面に設けられ、これを検出する磁気センサがフォークリフト1に設けられる磁気誘導方式が採用されてもよい。 In this embodiment, an image guidance system is employed so that the forklift 1 can automatically travel on the travel path. That is, although not shown, a guide line colored with a color different from the road surface of the travel road is provided on the road surface along the travel road, and a camera for imaging this is provided on the forklift 1. Instead, a magnetic induction method in which a magnetic tape is provided on the road surface along the traveling path and a magnetic sensor for detecting the magnetic tape is provided in the forklift 1 may be employed.
各フォークリフト1は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるための切替部を備えている。切替部は、例えばフォークリフト1の運転席に設けられたスイッチからなる。当該スイッチが作業者によって押されると、運転モードが有人運転モードから無人運転モードに、または無人運転モードから有人運転モードに切り替えられる。フォークリフト1は、有人運転モード時に運転席に搭乗した作業者によって操作されるステアリングハンドルや操作レバー等からなる操作部を備えている。 Each forklift 1 includes a switching unit for switching between a manned operation mode and an unmanned operation mode. The switching unit is composed of a switch provided at the driver's seat of the forklift 1, for example. When the switch is pressed by the operator, the operation mode is switched from the manned operation mode to the unmanned operation mode, or from the unmanned operation mode to the manned operation mode. The forklift 1 includes an operation unit including a steering handle, an operation lever, and the like operated by an operator who has boarded the driver's seat in the manned operation mode.
フォークリフト1は、無人エリア3の走行路の誘導ラインを一定の時間間隔で撮像するカメラと、カメラによって撮像された画像データを画像処理して誘導ラインを検出する画像処理部とを備えている。なお、磁気誘導方式が採用されているとき、フォークリフト1は、カメラ及び画像処理部に代えて磁気センサを備える。 The forklift 1 includes a camera that captures a guide line on a traveling path of the unmanned area 3 at a constant time interval, and an image processing unit that detects image lines by processing image data captured by the camera. Note that when the magnetic induction method is employed, the forklift 1 includes a magnetic sensor instead of the camera and the image processing unit.
フォークリフト1は、ワークを載置し、ラック5との間でワークを受け取り及び受け渡す荷役部を備えている。荷役部は、ワークが載置されるフォーク、フォークを昇降させるリフト機構、フォークを進退移動させるリーチ機構、フォークを旋回させるローテイト機構等を含む。また、フォークリフト1は、走行用の車輪を駆動させるための走行部を備えている。走行部は、車輪を駆動及び操舵するモータ等を含む。
The forklift 1 is provided with a cargo handling unit on which a workpiece is placed and which receives and transfers the workpiece to and from the
フォークリフト1は、無人運転モードでの搬送作業の作業内容を記憶するための作業記憶部と、後述する緊急の非定常の搬送作業が発生したときに利用される位置記憶部とを備えている。 The forklift 1 includes a work storage unit for storing work contents of the transfer work in the unmanned operation mode, and a position storage unit used when an emergency unsteady transfer work described later occurs.
この搬送システムでは、無人エリア3の走行路上におけるフォークリフト1の位置を特定することができるように構成されている。これは、例えば以下のようにして実現される。
フォークリフト1の位置は、GPSシステムによって特定されてもよい。この場合、各フォークリフト1は、GPS受信部を備えている。
フォークリフト1の位置は、本実施例のような画像誘導方式においては、特許第5344504号公報に示されるように、誘導ライン上に配置された複数の固有マーク及び複数のカウントマークを、カメラ及び画像処理部を用いて検出することによって特定されてもよい。
フォークリフト1の位置は、磁気誘導方式においては、特開2006−252337号公報に示されるように、磁気テープに沿って適宜の間隔で配置されたアドレスを示す磁気体を、磁気センサを用いて検出することによって特定されてもよい。
This transport system is configured so that the position of the forklift 1 on the travel path of the unmanned area 3 can be specified. This is achieved, for example, as follows.
The position of the forklift 1 may be specified by a GPS system. In this case, each forklift 1 includes a GPS receiver.
The position of the forklift 1 in the image guidance system as in the present embodiment, as shown in Japanese Patent No. 5344504, includes a plurality of unique marks and a plurality of count marks arranged on the guidance line, a camera and an image You may identify by detecting using a process part.
In the magnetic induction system, the position of the forklift 1 is detected by using a magnetic sensor that indicates a magnetic body indicating addresses arranged at appropriate intervals along the magnetic tape, as disclosed in JP-A-2006-252337. May be specified.
フォークリフト1は、有人運転モードでは、作業者による操作部の入力に応じて荷役部または走行部を駆動する。 In the manned operation mode, the forklift 1 drives the cargo handling unit or the traveling unit according to the input of the operation unit by the operator.
フォークリフト1は、無人運転モードでは、カメラ及び画像処理部による誘導ライン、固有マーク、及び、カウントマークの検出結果に基づいて走行部を駆動することによって無人エリア3の走行路に沿って走行する。なお、磁気誘導方式の場合、フォークリフト1の走行路に沿った走行は、磁気センサによる磁気テープ、及び、磁気体の検出結果に基づいて走行部を駆動することによって行われる。 In the unmanned operation mode, the forklift 1 travels along the travel path of the unmanned area 3 by driving the travel unit based on the detection result of the guide line, the unique mark, and the count mark by the camera and the image processing unit. In the case of the magnetic induction method, traveling along the traveling path of the forklift 1 is performed by driving the traveling unit based on the magnetic tape by the magnetic sensor and the detection result of the magnetic body.
搬送システムは、フォークリフト1及びその搬送作業を管理する管理装置6を備えている。管理装置6は、各フォークリフト1と選択的に通信可能に構成されている。
The transport system includes a forklift 1 and a
管理装置6は、作業データベースを備えている。作業データベースは、一日の全ての搬送作業の作業内容が記憶された全作業記憶部を備えている。この全作業記憶部に記憶された各作業内容は、搬送すべきワーク、ワークの重要度、フォークリフト1がラック5との間でワークを受け取る受取位置、フォークリフト1がラック5との間でワークを受け渡す受渡位置等が含まれている。さらに、作業データベースは、無人エリア3の上記の走行路が記憶された走行路記憶部を備えている。
The
管理装置6は、無人運転モードで運転される各フォークリフト1に対して一日に行う定常の搬送作業を管理する作業管理部を備えている。作業管理部は、作業データベースの全作業記憶部から一日の定常の搬送作業の作業内容を読み出し、無人運転モードで運転される各フォークリフト1に対して割り当てる。そして、作業管理部は、割り当てた作業内容を各フォークリフト1に送信する。
The
フォークリフト1は、自己に割り当てられた複数の作業内容を受信して作業記憶部に記憶する。フォークリフト1は、記憶された作業内容に基づいて、荷役部及び走行部を駆動する。それによって、フォークリフト1は、受取場所へ移動してワークを受け取り、それから受渡場所へ移動してワークを受け渡すという1つの作業内容に基づく作業をする。1つの搬送作業が終了すると、作業記憶部に記憶されたその次の作業内容に基づく搬送作業をする。こうして、無人運転モードのフォークリフト1は、作業記憶部に記憶された作業内容を順番に処理する。 The forklift 1 receives a plurality of work contents assigned to itself and stores them in the work storage unit. The forklift 1 drives the cargo handling unit and the traveling unit based on the stored work content. As a result, the forklift 1 moves to the receiving place and receives the workpiece, and then moves to the delivery location and delivers the workpiece. When one transfer operation is completed, the transfer operation is performed based on the next operation content stored in the operation storage unit. Thus, the forklift 1 in the unattended operation mode sequentially processes the work contents stored in the work storage unit.
一方、有人エリア2では、フォークリフト1は、有人運転モードで運転される。即ち、有人エリア2では、オペレータがフォークリフト1に搭乗して搬送作業を行う。
この搬送システムでは、以上のようにして定常の搬送作業が行われる。
On the other hand, in the manned area 2, the forklift 1 is operated in the manned operation mode. That is, in the manned area 2, the operator gets on the forklift 1 and performs a transfer operation.
In this transfer system, the normal transfer operation is performed as described above.
このような搬送システムでは、緊急の非定常の搬送作業をする必要性が生じ、これを定常の搬送作業よりも優先して行わなければならないことがある。そのために、無人エリア3で作業中のフォークリフト1を確保し、これを有人運転モードに切り替えて直ちに使用したいことがある。そこで、以下のような構成を備えている。 In such a transport system, there is a need to perform an urgent unsteady transport work, and this may have to be performed in preference to the regular transport work. Therefore, there are cases where it is desired to secure the forklift 1 that is working in the unmanned area 3 and use it immediately after switching to the manned operation mode. Therefore, the following configuration is provided.
搬送システムは、管理装置6と通信可能に構成され、緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を管理装置6に送信する緊急作業通知部7を備えている。緊急作業通知部7は、倉庫4等の作業空間の所定の場所に設置される、または、緊急の非定常の搬送作業をする作業者(以下、緊急作業者8とする)によって携帯される装置である。
The transport system is configured to be communicable with the
緊急作業通知部7は、無人運転モードのフォークリフト1を確保するために緊急作業者8によって操作される通知ボタンを備えており、通知ボタンが操作されたときに上記の緊急通知を管理装置6へ送信するように構成されている。さらに、緊急作業通知部7は、情報を表示するための表示部(例えばディスプレイ)を備えている。
The emergency work notification unit 7 includes a notification button that is operated by the
管理装置6は、緊急作業通知部7から緊急通知を受信したときに、一部の無人運転モードのフォークリフト1に対して、停止要求を示す停止通知を送信する停止通知部を備えている。さらに、管理装置6は、所定の条件に基づいて、無人運転モードのフォークリフト1の中から、停止通知部が停止通知を送信する通知対象となる所定台数のフォークリフト1を決定する対象決定部を備えている。
The
以下では、対象決定部が、所定台数として1台の無人運転モードのフォークリフト1を通知対象として決定する例を説明するが、対象決定部が2台以上のフォークリフト1を通知対象として決定するようにしても当然よい。 In the following, an example will be described in which the target determining unit determines one forklift 1 in the unattended operation mode as a notification target as a predetermined number, but the target determination unit determines two or more forklifts 1 as a notification target. Of course it is good.
本実施例の対象決定部が、通知対象となる無人運転モードのフォークリフト1を決定するための所定条件は以下の通りである。
(1)ワークを載置していないもの
(2)駆動源となるバッテリの残量が所定以上のもの
(3)搬送するワークの重要度が低いもの
(4)緊急作業者8からの距離が近いもの
Predetermined conditions for the target determining unit of the present embodiment to determine the unmanned operation mode forklift 1 to be notified are as follows.
(1) No workpiece is placed (2) The remaining amount of the battery serving as a drive source is more than a predetermined level (3) The importance of the workpiece to be transported is low (4) The distance from the
条件(1)を満たすフォークリフト1を特定できるように、各フォークリフト1は、荷役部がワークを載置しているか否かを検出するワーク検出部を備え、管理装置6からの要求に応じて、その検出結果を管理装置6に送信する。ワーク検出部は、本実施例では、荷役部のフォークに取り付けた荷重センサからなる。対象決定部は、無人運転モードの各フォークリフト1のワーク検出部からの検出結果に基づいて、これらのフォークリフト1がワークを載置しているか否かを認識し、それによって条件(1)を満たすフォークリフト1を特定する。
Each forklift 1 includes a workpiece detection unit that detects whether or not the cargo handling unit is placing a workpiece so that the forklift 1 that satisfies the condition (1) can be specified. In response to a request from the
条件(2)を満たすフォークリフト1を特定できるように、各フォークリフト1は、駆動源としてのバッテリと、バッテリの残量を検出する残量検出部とを備え、管理装置6からの要求に応じて、検出したバッテリの残量を管理装置6へ送信する。対象決定部は、無人運転モードの各フォークリフト1の残量検出部からの検出結果に基づいて、これらのフォークリフト1のバッテリの残量を認識する。それによって、対象決定部は、条件(2)を満たすフォークリフト1を特定する。本実施例では、条件(2)における「所定以上」とは全容量に対する20%以上である。
Each forklift 1 includes a battery as a drive source and a remaining amount detection unit that detects the remaining amount of the battery so that the forklift 1 that satisfies the condition (2) can be specified, in response to a request from the
条件(3)を満たすフォークリフト1を特定できるように、上述の通り、作業内容には、搬送すべきワークの重要度が含まれている。この重要度は、例えば「1」〜「5」の5段階あり、「1」が、重要度が最も高いものとされている。管理装置6の作業管理部は、上述の通り、予め無人運転モードの各フォークリフト1に対してその日の搬送作業の作業内容を割り当ており、また各フォークリフト1との通信によって、各フォークリフト1の搬送作業の進捗を認識している。
As described above, the work content includes the importance of the work to be conveyed so that the forklift 1 that satisfies the condition (3) can be identified. There are five levels of importance, for example, “1” to “5”, and “1” has the highest importance. As described above, the work management unit of the
対象決定部は、作業管理部から送られる情報に基づいて、緊急通知の受信時において各フォークリフト1が搬送予定のワークの重要度を認識する。それによって、対象決定部は、条件(3)を満たすフォークリフト1を特定する。本実施例では、対象決定部は、優先度が「3」〜「5」と低いワークだけを搬送する予定のフォークリフト1を特定する。 The object determination unit recognizes the importance of the work to be transported by each forklift 1 when receiving the emergency notification based on the information sent from the work management unit. Thereby, the target determining unit identifies the forklift 1 that satisfies the condition (3). In the present embodiment, the target determining unit identifies the forklift 1 that is scheduled to transport only workpieces having a low priority of “3” to “5”.
条件(4)を満たすフォークリフト1を特定できるように、管理装置6は、緊急作業者8から無人運転モードのフォークリフト1までの距離を演算する距離演算部を備えている。
緊急作業者8は、緊急の非定常の搬送作業が必要な際には緊急作業通知部7を使用する。従って、緊急作業通知部7が所定の位置に設置されているときには、この設置位置を緊急作業者8の位置とし、予め作業データベースに記憶しておく。緊急作業通知部7が緊急作業者8によって携帯されるものである場合、緊急作業通知部7はGPS受信部を備えており、それによって特定される位置が緊急作業者8の位置とされる。各フォークリフト1は、管理装置6からの要求に応じて、無人エリア3における自己の位置を管理装置6に送信する。
The
The
距離演算部は、緊急作業者8の位置と、無人運転モードのフォークリフト1の位置と、作業データベースの走行路記憶部に記憶された無人エリア3の走行路とに基づいて、緊急作業者8からフォークリフト1までの距離を演算する。
Based on the position of the
対象決定部は、距離演算部によって演算される緊急作業者8から無人運転モードのフォークリフト1までの距離に基づいて、条件(4)を満たすフォークリフト1を特定する。
The target determination unit specifies the forklift 1 that satisfies the condition (4) based on the distance from the
後述する通り、通知対象として決定されたフォークリフト1は、停止通知を受信すると搬送作業を中断して停止する。しかしながら、停止したフォークリフト1が、停止通知を送信されず搬送作業している他の無人運転モードのフォークリフト1(以下、非通知対象のフォークリフトとする)の走行や荷役の障害になる虞がある。従って、通知対象のフォークリフト1を、非通知対象のフォークリフト1の搬送作業の障害にならない場所に停止させることが好ましい。 As will be described later, the forklift 1 that is determined as a notification target interrupts the conveyance work and stops when receiving the stop notification. However, there is a possibility that the stopped forklift 1 may become an obstacle to traveling and cargo handling of other unmanned operation mode forklifts 1 (hereinafter referred to as non-notification forklifts) that are transporting without sending a stop notification. Therefore, it is preferable that the forklift 1 to be notified is stopped at a place where it does not become an obstacle to the transfer work of the forklift 1 to be notified.
そこで、管理装置6は、非通知対象のフォークリフト1が行う作業内容に基づく搬送作業の障害にならない走行路上の退避エリアを決定するエリア決定部を備えている。エリア決定部は、作業データベースの走行路記憶部に記憶された無人エリア3の走行路と、非通知対象のフォークリフト1が走行予定の走行路上の経路とに基づいて、退避エリアを決定する。
Therefore, the
管理装置6は、作業管理部によって、予め無人運転モードの各フォークリフト1に対して作業内容を割り当てており、フォークリフト1との通信によって、各フォークリフト1の搬送作業の進捗状況を認識している。エリア決定部は、具体的には、管理装置6が緊急通知を受信したときにおける非通知対象のフォークリフト1の走行路上の位置と、非通知対象のフォークリフト1に割り当てた作業内容と、作業管理部からの各フォークリフト1の搬送作業の進捗状況と、走行路記憶部に記憶された走行路とに基づいて、非通知対象の各フォークリフト1の走行予定の経路を特定する。そして、作業管理部は、特定した各フォークリフト1の走行予定の経路と、走行路記憶部に記憶された走行路とによって、非通知対象のフォークリフト1が走行する予定がないエリアを特定し、それによって退避エリアを決定する。なお、無人エリア3は広いので、退避エリアが決定できないようなことは基本的にはない。
The
以下で、緊急の非定常の搬送作業が発生したときに、無人運転モードのフォークリフト1を確保し、非定常の搬送作業を行う流れについて説明する。 Hereinafter, the flow of securing the forklift 1 in the unmanned operation mode and performing the unsteady transfer work when an emergency unsteady transfer work occurs will be described.
緊急の非定常の搬送作業をする必要が生じた場合、緊急作業者8は、緊急作業通知部7の通知ボタンを押す。すると、緊急作業通知部7は、緊急通知を管理装置6に送信する。そして、管理装置6は、この緊急通知を受信する。管理装置6は、無人運転モードの各フォークリフト1と通信し、上述の通知対象のフォークリフト1を決定するために必要な情報及び退避エリアを決定するために必要な情報を取得する。
When it becomes necessary to perform an urgent unsteady transfer operation, the
管理装置6の対象決定部は、停止通知部が停止通知を通知する通知対象となる無人運転モードのフォークリフト1を以下のように決定する。
対象決定部は、無人運転モードの全フォークリフト1のうち、条件(1)を満たすフォークリフト1を特定し、それによって、ワークを載置しているフォークリフト1を通知対象から外す。条件(1)を満たすフォークリフト1が所定台数である1台になれば、これを通知対象として決定する。
The target determination unit of the
The target determining unit identifies the forklift 1 that satisfies the condition (1) among all the forklifts 1 in the unattended operation mode, and thereby removes the forklift 1 on which the workpiece is placed from the notification target. If the number of forklifts 1 satisfying the condition (1) is a predetermined number, this is determined as a notification target.
対象決定部は、条件(1)を満たすフォークリフト1が2台以上あるときには、条件(1)を満たすフォークリフト1の中から、条件(2)を満たすフォークリフト1を特定し、それによってバッテリの残量が所定未満(20%未満)のフォークリフト1を通知対象から外す。条件(1)、(2)を満たすフォークリフトが1台になれば、これを通知対象として決定する。 When there are two or more forklifts 1 that satisfy the condition (1), the target determining unit identifies the forklifts 1 that satisfy the condition (2) from among the forklifts 1 that satisfy the condition (1), and thereby the remaining battery level Is removed from the notification target. If there is one forklift that satisfies the conditions (1) and (2), this is determined as a notification target.
対象決定部は、条件(1)、(2)を満たすフォークリフト1が2台以上あるときには、条件(1)、(2)を満たすフォークリフト1の中から、条件(3)を満たすフォークリフト1を特定し、それによって、ワークの重要度が高い作業内容に基づく搬送作業をする予定のフォークリフト1を通知対象から外す。条件(1)〜(3)を満たすフォークリフト1が1台になれば、これを通知対象として決定する。 When there are two or more forklifts 1 satisfying the conditions (1) and (2), the target determining unit identifies the forklift 1 satisfying the condition (3) from among the forklifts 1 satisfying the conditions (1) and (2). As a result, the forklift 1 that is scheduled to perform the transfer work based on the work content having a high importance of the workpiece is excluded from the notification target. If there is only one forklift 1 that satisfies the conditions (1) to (3), this is determined as a notification target.
対象決定部は、条件(1)〜(3)を満たすフォークリフト1が2台以上のとき、条件(1)〜(3)を満たすフォークリフト1の中から、緊急作業者8からの距離が一番近いフォークリフト1を、即ち条件(4)を満たすフォークリフト1を特定し、これを通知対象として決定する。このように、対象決定部は、通知対象となり得るフォークリフト1が所定台数より多いとき、条件(4)に基づいて、その中から所定台数のフォークリフト1を通知対象として最終決定する。なお、対象決定部は、条件(1)を満たすフォークリフト1がないときには、無人運転モードの全フォークリフト1の中からランダムで1台のフォークリフト1を特定し、これを通知対象として決定する。
When there are two or more forklifts 1 that satisfy the conditions (1) to (3), the target determination unit has the largest distance from the
以降のステップを、図2を参照して説明する。図2では、上記ステップで、対象決定部によって通知対象として決定されたフォークリフトに「1A」の符号を付し、通知対象として決定されなかった非通知対象のフォークリフトに「1B」の符号を付している。 The subsequent steps will be described with reference to FIG. In FIG. 2, in the above step, the forklift determined as the notification target by the target determination unit is marked with “1A”, and the non-notification target forklift not decided as the notification target is marked with “1B”. ing.
次いで、エリア決定部が、非通知対象の各フォークリフト1Bの搬送作業の邪魔にならない退避エリアを決定する。
エリア決定部は、フォークリフト1Bの位置と、フォークリフト1Bの進行中の搬送作業の作業内容と、必要に応じて、それ以降に行う予定の搬送作業の作業内容から、フォークリフト1Bの直近の走行予定の経路9を、フォークリフト1B毎に特定する。エリア決定部は、特定した走行予定の経路9と、走行路記憶部に記憶された走行路とから、フォークリフト1Bが通過しない走行路上のエリアを特定する。特定されたエリアは、図2では二点鎖線の楕円で示されている。
Next, the area determining unit determines an evacuation area that does not interfere with the transfer work of each forklift 1B to be notified.
The area determination unit determines the travel schedule of the forklift 1B most recently from the position of the forklift 1B, the work content of the transport work in progress of the forklift 1B, and the work content of the transport work scheduled to be performed later if necessary. The route 9 is specified for each forklift 1B. The area determination unit specifies an area on the travel path through which the forklift 1B does not pass from the identified travel route 9 and the travel path stored in the travel path storage unit. The identified area is indicated by a two-dot chain ellipse in FIG.
エリア決定部は、複数の特定されたエリアの中から、緊急作業者8(緊急作業通知部7)に最も近い位置にある1つのエリアを特定し、これを退避エリア10として決定する。なお、対象決定部は、複数の特定されたエリアの中から、フォークリフト1Aに最も近いエリアを退避エリア10として決定してもよい。 The area determining unit specifies one area located closest to the emergency worker 8 (emergency work notifying unit 7) from the plurality of specified areas, and determines this as the evacuation area 10. The target determining unit may determine the area closest to the forklift 1A as the retreat area 10 from the plurality of specified areas.
通知対象のフォークリフト1Aと退避エリア10の決定後、管理装置6は、通知対象のフォークリフト1Aに対して、停止通知と、退避エリア10とを送信する。さらに、管理装置6は、退避エリア10を緊急作業通知部7にも送信する。
After determining the forklift 1A and the evacuation area 10 to be notified, the
フォークリフト1Aは、停止通知及び退避エリア10を受信すると、進行中の作業内容に基づく搬送作業を中断する。このとき、フォークリフト1Aは、中断された搬送作業の作業内容を中断作業内容として作業記憶部に記憶するとともに、中断したときの自己の位置を中断位置11として位置記憶部に記憶する。そして、フォークリフト1Aは、中断位置11から退避エリア10内にまで走行して退避エリア10内で停止する。 When the forklift 1 </ b> A receives the stop notification and the evacuation area 10, the forklift 1 </ b> A interrupts the conveyance work based on the work content in progress. At this time, the forklift 1 </ b> A stores the interrupted work content in the work storage unit as the interrupted work content, and stores its own position as the interrupted position 11 in the position storage unit. The forklift 1 </ b> A travels from the interruption position 11 to the retreat area 10 and stops in the retreat area 10.
一方、緊急作業通知部7は、退避エリア10を受信すると、これを表示部に表示する。緊急作業者8は、表示部に表示された情報を参考にして退避エリア10内に移動し、そこで停止しているフォークリフト1Aに搭乗する。そして、緊急作業者8は、切替部によってその運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り換える。緊急作業者8は、このフォークリフト1Aを操縦して緊急の非定常の搬送作業に取り掛かる。
On the other hand, upon receiving the evacuation area 10, the emergency work notifying unit 7 displays this on the display unit. The
緊急作業者8は、非定常の搬送作業の終了後、フォークリフト1Aを無人エリア3の走行路(誘導ライン)上の所定の復帰位置12に停止させる。それから、緊急作業者8は、切替部によって運転モードを有人運転モードから無人運転モードに切り替える。
The
フォークリフト1Aは、以上のように、停止通知によって搬送作業を中断して退避エリア10内で停止した後に、再び無人運転モードに切り替えられると、位置記憶部に記憶されている中断位置11を読み出し、復帰位置12から誘導ラインに沿って走行し中断位置11にまで戻る。
As described above, the forklift 1A reads the interruption position 11 stored in the position storage unit when it is switched to the unmanned operation mode again after the conveyance operation is interrupted by the stop notification and stopped in the evacuation area 10 as described above. The vehicle travels along the guide line from the
さらに、フォークリフト1Aは、作業記憶部に記憶されている中断作業内容を読み出し、中断作業内容に基づく搬送作業を中断位置11から再開する。以下、フォークリフト1Aは、作業内容に基づく搬送作業を続けていく。こうして、フォークリフト1Aは、緊急の非定常の搬送作業の終了後に、無人運転モードに再び切り替えられると、中断した定常の搬送作業を再開する。 Further, the forklift 1 </ b> A reads the suspended work content stored in the work storage unit, and resumes the transfer work based on the suspended work content from the suspended position 11. Hereinafter, the forklift 1A continues the conveyance work based on the work content. Thus, when the forklift 1A is switched again to the unmanned operation mode after the end of the emergency unsteady transfer work, the forklift 1A resumes the interrupted normal transfer work.
以上の搬送システムによれば、緊急の非定常の搬送作業に必要なフォークリフト1を無人エリア3から直ぐに確保することができ、緊急作業者8は非定常の搬送作業に迅速に取り組むことができる。さらに、非定常の搬送作業の終了後に所定の復帰位置12でフォークリフト1を有人運転モードから無人運転モードに切り替えるだけで、フォークリフト1は、中断された搬送作業を再開し、その後も、定常の搬送作業を順番に行っていく。
According to the above transport system, the forklift 1 necessary for emergency unsteady transport work can be secured immediately from the unmanned area 3, and the
複数ある無人運転モードのフォークリフト1のうち一部のフォークリフト1だけが停止し、他の無人運転モードのフォークリフト1は停止することなく搬送作業を続ける。従って、非定常の搬送作業が生じた場合でも、無人エリア3における定常の搬送作業の作業効率の低下を最小限に抑えることができる。 Only some of the forklifts 1 in the unattended operation mode are stopped, and the other forklifts 1 in the unattended operation mode continue the conveyance work without stopping. Therefore, even when an unsteady transfer work occurs, it is possible to minimize a decrease in work efficiency of the steady transfer work in the unmanned area 3.
条件(1)によって、ワークを搬送中の無人運転モードのフォークリフト1は、通知対象から外されるので、緊急作業者8が操縦するフォークリフト1に、ワークが載置されているようなことはなく、直ぐに非定常の搬送作業に取り掛かれる。
According to the condition (1), the unmanned operation mode forklift 1 that is transporting the workpiece is excluded from the notification target, so that the workpiece is not placed on the forklift 1 operated by the
条件(2)によって、バッテリの残量が所定未満のフォークリフト1は、通知対象から外されるので、緊急作業者8が操縦するフォークリフト1が非定常の搬送作業の際にバッテリが切れて動かなくなるようなことが防止される。
According to the condition (2), the forklift 1 with the remaining amount of the battery less than the predetermined value is excluded from the notification target. Therefore, the forklift 1 operated by the
条件(3)によって、重要度の高いワークを搬送する予定のフォークリフト1は通知対象から外されるので、重要なワークを搬送する搬送作業が非定常の搬送作業に干渉されることが防止される。 According to the condition (3), the forklift 1 that is scheduled to convey a highly important workpiece is excluded from the notification target, and therefore, the conveyance operation for conveying the important workpiece is prevented from being interfered with the unsteady conveyance operation. .
条件(4)によって、緊急作業者8から近い位置にあるフォークリフト1が通知対象とされるので、緊急作業者8は、停止されたフォークリフト1に迅速にアクセスすることができる。
According to the condition (4), since the forklift 1 located near the
フォークリフト1は、エリア決定部によって決定された退避エリア10内で停止することにより、他のフォークリフト1の搬送作業が、停止しているフォークリフト1によって中断されるようなことはない。緊急作業者は、他のフォークリフト1の搬送作業の邪魔にならない場所で、無人運転モードから有人運転モードへの切替えができ、安全である。 The forklift 1 is stopped in the evacuation area 10 determined by the area determining unit, so that the forklift 1 that is stopped is not interrupted by the forklift 1 that is stopped. The emergency worker can safely switch from the unmanned operation mode to the manned operation mode in a place where the other forklift 1 does not interfere with the transfer work.
1 フォークリフト
1A 通知対象のフォークリフト(図2)
1B 非通知対象のフォークリフト(図2)
2 有人エリア
3 無人エリア
4 倉庫
5 ラック
6 管理装置
7 緊急作業通知部
8 緊急作業者
9 走行予定の経路
10 退避エリア
11 中断位置
12 復帰位置
1 Forklift 1A Forklift for notification (Figure 2)
1B Non-notified forklift (Figure 2)
2 Manned area 3 Unattended area 4
Claims (4)
前記各フォークリフトと通信可能であり、前記フォークリフトを管理する管理装置と、
緊急の搬送作業の必要性を示す緊急通知を前記フォークリフトに送信する緊急作業通知部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記有人運転モードと前記無人運転モードとを切り替える切替部と、
前記無人運転モードでの作業内容を記憶するための作業記憶部と、を備え、
前記管理装置は、
前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行する走行路が記憶された走行路記憶部と、
前記緊急通知の受信の際に、一部の前記無人運転モードの前記フォークリフトに対して、停止要求を示す停止通知を送信する停止通知部と、
前記走行路記憶部に記憶された前記走行路と、前記停止通知が通知されない非通知対象の前記無人運転モードの前記フォークリフトが走行予定の前記走行路上の経路とに基づいて、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う前記作業内容に基づく搬送作業の障害にならない前記走行路上の退避エリアを決定するエリア決定部と、を備え、
前記フォークリフトは、
前記停止通知を受信すると、進行中の前記作業内容に基づく搬送作業を中断し、中断された搬送作業の前記作業内容を中断作業内容として前記作業記憶部に記憶しておき、前記エリア決定部によって決定された前記退避エリア内に移動して停止し、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、
ことを特徴とする搬送システム。 A transport system comprising a plurality of forklifts capable of switching between a manned operation mode and an unmanned operation mode,
A management device capable of communicating with each forklift and managing the forklift;
An emergency work notifying unit that transmits an emergency notice indicating the necessity of urgent transport work to the forklift, and
The forklift is
A switching unit for switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode;
A work storage unit for storing work contents in the unattended operation mode,
The management device
A travel path storage unit in which a travel path on which the forklift travels in the unmanned operation mode is stored;
A stop notification unit that transmits a stop notification indicating a stop request to some of the forklifts in the unmanned operation mode when receiving the emergency notification;
Based on the travel path stored in the travel path storage unit and the path on the travel path on which the forklift in the unattended operation mode in which the stop notification is not notified is scheduled to travel, the non-notification target An area determining unit that determines an evacuation area on the travel path that does not become an obstacle to the transfer work based on the work content performed by the forklift,
The forklift is
When the stop notification is received, the transfer work based on the work content in progress is interrupted, the work content of the interrupted transfer work is stored as the interrupt work content in the work storage unit, and the area determination unit Move to the determined evacuation area and stop,
When switching to the unattended operation mode again by the switching unit after stopping due to reception of the stop notification, the transfer work based on the suspended work content stored in the work storage unit is resumed.
A conveyance system characterized by that.
前記エリア決定部は、
前記緊急通知の受信時における前記非通知対象の前記フォークリフトの前記走行路上の位置と、前記非通知対象の前記フォークリフトが行う搬送作業の前記作業内容とに基づいて、前記経路を特定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 It is configured so that the position of the forklift on the travel path can be specified,
The area determining unit
Identifying the route based on the position of the non-notified forklift on the travel path at the time of receiving the emergency notification and the work content of the transfer work performed by the non-notified forklift;
The transport system according to claim 1.
前記停止通知の受信によって搬送作業を中断したときの位置を中断位置として記憶する位置記憶部を備え、
前記停止通知の受信による停止後に前記切替部によって再び前記無人運転モードに切り替えられると、前記位置記憶部に記憶された前記中断位置にまで移動し、前記作業記憶部に記憶されている前記中断作業内容に基づく搬送作業を再開する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の搬送システム。 The forklift is
A position storage unit that stores a position when the conveyance work is interrupted by receiving the stop notification as an interruption position;
When the switching unit switches again to the unattended operation mode after stopping due to reception of the stop notification, it moves to the interrupted position stored in the position storage unit, and the interrupting work stored in the work storage unit Resume transport based on content,
The conveyance system according to claim 1 or 2, wherein
前記エリア決定部によって決定された前記退避エリアを表示するための表示部を備える、
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の搬送システム。 The emergency work notification unit
A display unit for displaying the evacuation area determined by the area determination unit;
The conveyance system according to any one of claims 1 to 3, wherein
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