JP2018167992A - Cargo work allocation system - Google Patents

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Abstract

To provide a cargo work allocation system that allows a manned vehicle to perform cargo work scheduled to be performed by an unmanned vehicle in stead of the unmanned vehicle and can reduce opportunities for the manned vehicle and the unmanned vehicle to travel on the same area.SOLUTION: A cargo work allocation system S comprises: a work information memorizing part 21 that memorizes information relating to a plurality of cargo work; an operation mode detecting part 17 that detects an operation mode of a fork lift 1; a work selecting part 23 that selects manned work to be allocated to a manned vehicle and unmanned work to be allocated to an unmanned vehicle from the plurality of cargo work; and a transmitting/receiving part 24 that transmits information relating to the manned work and the unmanned work. The work selecting part 23 selects the manned work and the unmanned work so that a manned vehicle travelling area and an unmanned vehicle travelling area do not overlap each other in a prescribed same area. The transmitting/receiving part 24 transmits the information relating to the manned work to the fork lift 1 detected to have operated in a manned operation mode and transmits the information relating to the unmanned work to the fork lift 1 detected to have operated in an unmanned operation mode.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、複数の有人無人兼用車に対して荷役作業を割り当てる荷役作業割当システムに関するものである。   The present invention relates to a cargo handling work allocation system that allocates cargo handling work to a plurality of manned and unmanned vehicles.

オペレータの手動操作により動作する有人運転モードと、オペレータの手動操作によらず自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車が知られている（例えば特許文献１参照）。   There is known a manned unmanned vehicle capable of switching between a manned operation mode that is operated by an operator's manual operation and an unmanned operation mode that operates autonomously regardless of an operator's manual operation (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１には、有人無人兼用車であるフォークリフトを用いた作業効率の良い搬送システムが記載されている。具体的には、特許文献１には、有人車走行エリアである倉庫外においては、有人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送し、かつ、無人車走行エリアである倉庫内においては、無人運転モードで動作するフォークリフトで荷物を搬送するように構成された搬送システムが記載されている。   Patent Document 1 describes a transport system with good work efficiency using a forklift that is a manned unmanned vehicle. Specifically, Patent Document 1 discloses that, outside a warehouse that is a manned vehicle traveling area, a forklift that operates in a manned operation mode is used to transport luggage, and in a warehouse that is an unmanned vehicle traveling area, unmanned operation is performed. A transport system is described that is configured to transport a load with a forklift that operates in a mode.

特開２０１２−１３６３２４号公報JP 2012-136324 A

ところで、上記特許文献１では、無人運転モードで動作する有人無人兼用車（無人車）と有人運転モードで動作する有人無人兼用車（有人車）とが同一のエリアを走行しないようにすることを目的として、有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは予め定められている。このため、無人車が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車が行うことはできないという問題がある。   By the way, in the said patent document 1, it is preventing that the manned unmanned and combined vehicle (unmanned vehicle) which operate | moves in unmanned driving mode and the manned unmanned and combined vehicle (manned vehicle) which operate | moves in manned driving mode do not drive | work the same area. For the purpose, the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area are determined in advance. For this reason, there is a problem that the manned vehicle cannot perform the cargo handling work scheduled for the unmanned vehicle in place of the unmanned vehicle.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することを課題とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and the manned vehicle can perform the cargo handling work scheduled for the unmanned vehicle in place of the unmanned vehicle, and the manned vehicle and the unmanned vehicle are in the same area. It is an object of the present invention to provide a cargo handling work assignment system capable of reducing the chance of traveling on a road.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の荷役作業割当システムは、有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車が前記有人運転モードおよび前記無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する運転モード検出部と、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、所定の同一エリア内で同時に走行する前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが前記同一エリア内で重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、前記作業情報送信部は、前記運転モード検出部により前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記運転モード検出部により前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信することを特徴とする。   In order to solve the above-described problem, the cargo handling work allocation system according to the first aspect of the present invention provides a plurality of cargo handling operations for each of a plurality of manned unmanned vehicles capable of switching between a manned driving mode and an unmanned driving mode. A cargo handling work assignment system that selects and assigns one or more cargo handling works from the work information storage unit that stores information related to the plurality of cargo handling works, and is provided in each of the plurality of manned unmanned vehicles, An operation mode detection unit that detects whether the manned unmanned vehicle is operating in the manned operation mode or the unmanned operation mode, and the plurality of cargo handling operations stored in the work information storage unit From the work, a manned work to be assigned to the manned vehicle operating in the manned driving mode is selected from the plurality of manned unmanned vehicles, and stored in the work information storage unit A plurality of unloaded unmanned vehicles that are assigned to unmanned vehicles operating in the unmanned operation mode, and a simultaneous operation within a predetermined area. A plurality of manned and unmanned vehicles that include information on the manned work and a work information transmitting unit that transmits information on the unmanned work, and the work selecting unit is configured to allow the manned vehicle to perform the manned work. The manned work and the unmanned work are selected so that the manned vehicle running area that travels to and the unmanned vehicle traveling area that the unmanned vehicle travels to perform the unmanned work do not overlap in the same area, The work information transmitting unit transmits information on the manned work to the manned unmanned combined vehicle detected by the operation mode detecting unit operating in the manned operation mode, The serial operation mode the manned unmanned combined vehicle that has been detected operating in the unattended operation mode by the detection unit, and transmits the information relating to the unmanned operation.

また、請求項２に記載の荷役作業割当システムは、請求項１に記載の荷役作業割当システムにおいて、前記作業選定部は、前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数および前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数に基づいて、前記有人作業および前記無人作業を選定することを特徴とする。   The cargo handling work allocation system according to claim 2 is the cargo handling work allocation system according to claim 1, wherein the work selection unit is detected to be operating in the manned operation mode. The manned work and the unmanned work are selected based on the number of vehicles and the number of the manned and unmanned vehicles detected to be operating in the unmanned operation mode.

本発明によれば、無人車が行う予定の荷役作業を無人車に代わって有人車が行うことができ、かつ、有人車と無人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能な荷役作業割当システムを提供することができる。   According to the present invention, it is possible for a manned vehicle to perform a cargo handling operation scheduled for the unmanned vehicle in place of the unmanned vehicle, and to reduce the opportunity for the manned vehicle and the unmanned vehicle to travel in the same area. A simple cargo handling work assignment system can be provided.

本発明の一実施形態に係る荷役作業割当システムの概要図である。1 is a schematic diagram of a cargo handling work assignment system according to an embodiment of the present invention. 同実施形態に係る有人無人兼用車および管理装置の概略構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the manned unmanned combined vehicle and management apparatus which concern on the embodiment. 同実施形態に係る荷役作業が行われるエリアを示す平面図である。It is a top view which shows the area where the cargo handling work which concerns on the embodiment is performed. （Ａ）は、作業情報記憶部に記憶されている荷役作業に係る情報の一例を示す表であり、（Ｂ）は、稼働情報記憶部に記憶されている有人無人兼用車の稼働情報の一例を示す表である。(A) is a table | surface which shows an example of the information which concerns on the cargo handling work memorize | stored in the work information storage part, (B) is an example of the operation information of the manned unmanned vehicle currently memorize | stored in the operation information storage part. It is a table | surface which shows. （Ａ）は、有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた無人車走行エリアを示す平面図である。(A) is a table | surface which shows an example of the cargo handling work allocated to the manned unmanned combined vehicle, (B) is a top view which shows the unmanned vehicle travel area according to (A). （Ａ）は、更新された荷役作業に係る情報の一例を示す表であり、（Ｂ）は、更新された有人無人兼用車の稼働情報の一例を示す表である。(A) is a table | surface which shows an example of the information which concerns on the updated cargo handling work, (B) is a table | surface which shows an example of the operating information of the updated manned unmanned vehicle. （Ａ）は、有人無人兼用車に割り当てられた荷役作業の一例を示す表であり、（Ｂ）は、（Ａ）に応じた有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを示す平面図である。(A) is a table | surface which shows an example of the cargo handling work allocated to the manned unmanned vehicle, (B) is a top view which shows the manned vehicle driving | running | working area and unmanned vehicle driving | running | working area according to (A).

図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、荷役作業割当システムＳは、複数のフォークリフト１と、管理装置２とを備えている。荷役作業割当システムＳは、管理装置２を利用してフォークリフト１の各々に実施すべき荷役作業を割り当てる。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the cargo handling work assignment system S includes a plurality of forklifts 1 and a management device 2. The cargo handling work allocation system S allocates a cargo handling work to be performed to each of the forklifts 1 using the management device 2.

フォークリフト１は、当該フォークリフト１に搭乗しているオペレータ（図示略）の手動操作により動作する有人運転モードと、手動操作によらずに自律して動作する無人運転モードとを切り替え可能な有人無人兼用車である。フォークリフト１は、管理装置２により割り当てられた荷役作業に係る情報を受信する。フォークリフト１は、有人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報をオペレータに提示し、オペレータが荷役作業に係る情報に従ってフォークリフト１を操作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、無人運転モードにおいては、荷役作業に係る情報に基づいて自律して動作することで、当該フォークリフト１に割り当てられた荷役作業を行う。   The forklift 1 is a manned and unmanned combination that can switch between a manned operation mode that operates by manual operation of an operator (not shown) on the forklift 1 and an unmanned operation mode that operates autonomously without manual operation. It is a car. The forklift 1 receives information related to the cargo handling work assigned by the management device 2. In the manned operation mode, the forklift 1 presents information related to the cargo handling work to the operator, and the operator operates the forklift 1 according to the information related to the cargo handling work, thereby performing the cargo handling work assigned to the forklift 1. Further, in the unmanned operation mode, the forklift 1 operates autonomously based on information related to the cargo handling work, thereby performing the cargo handling work assigned to the forklift 1.

管理装置２は、荷役作業割当装置２Ａと無線通信装置２Ｂとにより構成されている。荷役作業割当装置２Ａは、複数のフォークリフト１の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる。無線通信装置２Ｂは、フォークリフト１に割り当てられた荷役作業に係る情報を当該フォークリフト１に無線で送信する。   The management device 2 includes a cargo handling work assignment device 2A and a wireless communication device 2B. The cargo handling work allocating apparatus 2A selects and allocates one or more cargo handling works from the plurality of cargo handling works to each of the plurality of forklifts 1. The wireless communication device 2B wirelessly transmits information related to the cargo handling work assigned to the forklift 1 to the forklift 1.

本実施形態においては、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、所定の荷積場所Ｐで荷物Ｎを受け取り、荷積場所Ｐから所定の荷卸場所まで荷物Ｎを搬送し、ラックＲ内の所定の位置に荷物Ｎを載置する入庫作業である。フォークリフト１は、複数の荷役作業を行うために、荷積場所Ｐと荷卸場所とを往復する。なお、無人運転モードで動作するフォークリフト１は、荷積場所Ｐへ移動する前に、当該フォークリフト１にオペレータが搭乗できるように所定の待機場所Ｑ（図３参照）で所定時間だけ待機する。   In the present embodiment, the cargo handling work assigned to the forklift 1 receives a load N at a predetermined loading location P, transports the load N from the loading location P to a predetermined unloading location, and a predetermined position in the rack R. This is a warehousing operation for placing the luggage N on the door. The forklift 1 reciprocates between the loading place P and the unloading place in order to perform a plurality of cargo handling operations. Note that the forklift 1 operating in the unmanned operation mode waits for a predetermined time at a predetermined standby place Q (see FIG. 3) so that an operator can get on the forklift 1 before moving to the loading place P.

図２は、フォークリフト１および管理装置２の機能ブロック図を示している。
図２に示すように、複数のフォークリフト１の各々には、送受信部１１と、作業計画記憶部１２と、作業計画提示部１３と、有人運転用操作部１４と、制御部１５と、モード切替スイッチ１６と、運転モード検出部１７とが設けられている。 FIG. 2 shows a functional block diagram of the forklift 1 and the management device 2.
As shown in FIG. 2, each of the forklifts 1 includes a transmission / reception unit 11, a work plan storage unit 12, a work plan presentation unit 13, a manned operation unit 14, a control unit 15, and mode switching. A switch 16 and an operation mode detection unit 17 are provided.

送受信部１１は、管理装置２と無線で通信する。送受信部１１は、管理装置２から送信された荷役作業に係る情報を受信する作業情報受信部である。送受信部１１が受信する荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、および、荷役作業時の利用通路の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。   The transmission / reception unit 11 communicates with the management device 2 wirelessly. The transmission / reception unit 11 is a work information reception unit that receives information related to the cargo handling work transmitted from the management device 2. The information related to the cargo handling work received by the transmission / reception unit 11 includes the information on the cargo N to be transported, the information on the unloading position of the cargo N, the information on the unloading location of the cargo N, and the use path during the cargo handling work. Information is included, and this information is associated with each cargo handling operation.

また、送受信部１１は、管理装置２にフォークリフト１の稼働情報を送信する稼働情報送信部でもある。送受信部１１が送信するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、運転モードの情報が含まれる。フォークリフト１の作業状況は、フォークリフト１が荷役作業の動作を開始するとき、および、フォークリフト１が荷役作業の動作を完了するときに送信され、フォークリフト１の運転モードの情報は、後述する運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたときに送信される。   The transmission / reception unit 11 is also an operation information transmission unit that transmits operation information of the forklift 1 to the management device 2. The operation information of the forklift 1 transmitted by the transmission / reception unit 11 includes information on the work status of the forklift 1 and information on the operation mode. The work status of the forklift 1 is transmitted when the forklift 1 starts the operation of the cargo handling work and when the forklift 1 completes the operation of the cargo handling work, and information on the operation mode of the forklift 1 is an operation mode detection described later. Sent when the switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode is detected by the unit 17.

作業計画記憶部１２は、送受信部１１が受信した荷役作業に係る情報を、作業計画として記憶する。こうして、作業情報記憶部２１は、管理装置２が選定した荷役作業に係る情報を記憶する。また、作業情報記憶部２１は、管理装置２が荷役作業を選定し直したときには、作業計画を更新する。   The work plan storage unit 12 stores information related to the cargo handling work received by the transmission / reception unit 11 as a work plan. Thus, the work information storage unit 21 stores information related to the cargo handling work selected by the management device 2. The work information storage unit 21 updates the work plan when the management device 2 reselects the cargo handling work.

作業計画提示部１３は、有人運転モードにおいて、フォークリフト１に搭乗しているオペレータに対して、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画（荷役作業に係る情報）を提示する。有人運転モードにおいては、オペレータは、提示された作業計画を遂行するように、レバー等により構成された有人運転用操作部１４を用いてフォークリフト１を操作する。   The work plan presentation unit 13 presents the work plan (information relating to the cargo handling work) stored in the work plan storage unit 12 to the operator boarding the forklift 1 in the manned operation mode. In the manned operation mode, the operator operates the forklift 1 using the manned operation unit 14 configured with a lever or the like so as to execute the presented work plan.

制御部１５は、有人運転モードにおいては、オペレータによる有人運転用操作部１４の操作に基づいてフォークリフト１の動作を制御し、無人運転モードにおいては、作業計画記憶部１２に記憶されている作業計画に基づいてフォークリフト１の動作を制御する。   In the manned operation mode, the control unit 15 controls the operation of the forklift 1 based on the operation of the manned operation unit 14 by the operator, and in the unmanned operation mode, the work plan stored in the work plan storage unit 12. Based on the above, the operation of the forklift 1 is controlled.

モード切替スイッチ１６は、有人運転モードと無人運転モードとを切り替えるためのスイッチであって、フォークリフト１に搭乗しているオペレータにより操作される。オペレータがフォークリフト１に搭乗してモード切替スイッチ１６を操作することによって、有人運転用操作部１４の操作が有効となり、無人運転モードから有人運転モードに切り替わる。   The mode changeover switch 16 is a switch for switching between a manned operation mode and an unmanned operation mode, and is operated by an operator boarding the forklift 1. When the operator gets on the forklift 1 and operates the mode switch 16, the operation of the manned operation unit 14 becomes effective, and the unmanned operation mode is switched to the manned operation mode.

運転モード検出部１７は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えを検出することで、フォークリフト１が有人運転モードおよび無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する。   The operation mode detection unit 17 detects whether the forklift 1 is operating in the manned operation mode or the unmanned operation mode by detecting switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode.

また、図２に示すように、管理装置２には、作業情報記憶部２１と、稼働情報記憶部２２と、作業選定部２３と、送受信部２４とが設けられている。   As shown in FIG. 2, the management device 2 includes a work information storage unit 21, an operation information storage unit 22, a work selection unit 23, and a transmission / reception unit 24.

作業情報記憶部２１は、複数の荷役作業に係る情報を記憶する。作業情報記憶部２１には、フォークリフト１が実施すべき荷役作業に係る情報が予め記憶されている。作業情報記憶部２１が記憶している荷役作業に係る情報には、搬送対象の荷物Ｎの情報、その荷物Ｎの荷取位置の情報、その荷物Ｎの荷卸場所の情報、荷役作業時の利用通路の情報、および、作業状況の情報が含まれ、これらの情報が荷役作業ごとに関連付けられている。   The work information storage unit 21 stores information related to a plurality of cargo handling operations. In the work information storage unit 21, information related to the cargo handling work to be performed by the forklift 1 is stored in advance. The information related to the cargo handling work stored in the work information storage unit 21 includes information on the cargo N to be transported, information on the pick-up position of the cargo N, information on the unloading location of the cargo N, and use during the cargo handling work. Information on the aisle and information on the work status are included, and these pieces of information are associated with each cargo handling operation.

稼働情報記憶部２２は、複数のフォークリフト１の稼働情報を記憶する。稼働情報記憶部２２が記憶するフォークリフト１の稼働情報には、フォークリフト１の作業状況の情報、および、そのフォークリフト１の運転モードの情報が含まれ、これらの情報がフォークリフト１ごとに関連付けられている。   The operation information storage unit 22 stores operation information of a plurality of forklifts 1. The operation information of the forklift 1 stored in the operation information storage unit 22 includes information on the work status of the forklift 1 and information on the operation mode of the forklift 1, and these information are associated with each forklift 1. .

作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業から、有人運転モードで動作するフォークリフト１（有人車）に対して割り当てる荷役作業を有人作業として選定するとともに、無人運転モードで動作するフォークリフト１（無人車）に対して割り当てる荷役作業を無人作業として選定する。このとき、作業選定部２３は、有人車が有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、無人車が無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。また、作業選定部２３は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数（以下「台数Ｘ」という）および無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数（以下「台数Ｙ」という）に基づいて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが区切られるように、有人作業および無人作業を選定する。具体的には、作業選定部２３は、「台数Ｘ／（台数Ｘ＋台数Ｙ）」の値が大きくなると有人車走行エリアも大きくなるように、有人作業および無人作業を選定する。   The work selection unit 23 selects, as a manned work, a cargo handling work to be assigned to the forklift 1 (manned vehicle) operating in the manned operation mode from a plurality of cargo handling works stored in the work information storage unit 21. The cargo handling work assigned to the forklift 1 (unmanned vehicle) operating in the mode is selected as the unmanned work. At this time, the work selection unit 23 performs the manned work so that the manned vehicle travel area where the manned vehicle travels for performing the manned work and the unmanned vehicle travel area where the unmanned vehicle travels for performing the unmanned work do not overlap. Select unmanned work. Further, the work selection unit 23 detects the number of forklifts 1 detected to be operating in the manned operation mode (hereinafter referred to as “number X”) and the forklifts 1 detected to be operating in the unmanned operation mode. Based on the number (hereinafter referred to as “number Y”), the manned work and the unmanned work are selected so that the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area are separated. Specifically, the work selection unit 23 selects manned work and unmanned work so that the manned vehicle travel area increases as the value of “number X / (number X + number Y)” increases.

以上のようにして、作業選定部２３は、有人作業および無人作業を選定することで、フォークリフト１の各々に対して１つ以上の荷役作業を割り当てる。また、作業選定部２３は、複数のフォークリフト１のいずれかに設けられた運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。   As described above, the work selection unit 23 assigns one or more cargo handling work to each of the forklifts 1 by selecting the manned work and the unmanned work. Further, the work selection unit 23 reselects the manned work and the unmanned work when the operation mode detection unit 17 provided in any of the plurality of forklifts 1 detects the switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode. .

送受信部２４は、フォークリフト１と無線で通信する。送受信部２４は、複数のフォークリフト１に有人作業に係る情報および無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部である。送受信部２４は、運転モード検出部１７により有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に、作業選定部２３で選定された有人作業に係る情報を送信し、運転モード検出部１７により無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に、作業選定部２３で選定された無人作業に係る情報を送信する。   The transmission / reception unit 24 communicates with the forklift 1 wirelessly. The transmission / reception unit 24 is a work information transmission unit that transmits information related to manned work and information related to unmanned work to the plurality of forklifts 1. The transmission / reception unit 24 transmits information related to the manned work selected by the work selection unit 23 to the forklift 1 that is detected by the operation mode detection unit 17 to operate in the manned operation mode, and the operation mode detection unit 17 The information related to the unmanned work selected by the work selecting unit 23 is transmitted to the forklift 1 that is detected to be operating in the unmanned operation mode.

また、送受信部２４は、フォークリフト１から送信された当該フォークリフト１の稼働情報を受信する稼働情報受信部でもある。送受信部２４がフォークリフト１の稼働情報を受信することで、作業情報記憶部２１に記憶されている作業状況の情報が更新されるとともに、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の作業状況、および、フォークリフト１の運転モードの情報が更新される。   The transmitting / receiving unit 24 is also an operation information receiving unit that receives the operation information of the forklift 1 transmitted from the forklift 1. When the transmission / reception unit 24 receives the operation information of the forklift 1, the information on the work status stored in the work information storage unit 21 is updated, and the work status of the forklift 1 stored in the operation information storage unit 22 is updated. And the information of the operation mode of the forklift 1 is updated.

荷役作業割当システムＳによる荷役作業の割り当ての流れについて、具体例を用いて説明する。本具体例においては、図３に示すように、荷役作業割当システムＳは、フォークリフト１として３台のフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃを備えており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、複数列のラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６を利用して荷役作業を行うことを前提とする。   The flow of cargo handling work allocation by the cargo handling work allocation system S will be described using a specific example. In this specific example, as shown in FIG. 3, the cargo handling work allocation system S includes three forklifts 1A, 1B, and 1C as the forklift 1, and the forklifts 1A, 1B, and 1C each include a plurality of rows of racks R1. It is assumed that cargo handling work is performed using the passages A1 to A6 provided between? R8.

ラックＲ１〜Ｒ４は、ラックＲ１〜Ｒ４間に通路Ａ１〜Ａ３が形成されるように間隔を空けて並列に設けられている。ラックＲ５〜Ｒ８は、ラックＲ５〜Ｒ８間に通路Ａ４〜Ａ６が形成されるように間隔を空けて並列に設けられ、ラックＲ１〜Ｒ４よりも荷積場所Ｐの近くに設けられている。ラックＲ１〜Ｒ４間に設けられた通路Ａ１〜Ａ３と、ラックＲ５〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ４〜Ａ６とは、一直線状に繋がっており、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは、通路Ａ４〜Ａ６を経由して通路Ａ１〜Ａ３に進入するものとする。   The racks R1 to R4 are provided in parallel at intervals so that passages A1 to A3 are formed between the racks R1 to R4. The racks R5 to R8 are provided in parallel at intervals so that passages A4 to A6 are formed between the racks R5 to R8, and are provided closer to the loading place P than the racks R1 to R4. The passages A1 to A3 provided between the racks R1 to R4 and the passages A4 to A6 provided between the racks R5 to R8 are connected in a straight line, and the forklifts 1A, 1B, and 1C are connected to the passages A4 to A6. It is assumed that the vehicle enters the passages A1 to A3 via.

また、本具体例では、作業情報記憶部２１には、図４（Ａ）に示す荷役作業に係る情報が記憶されており、稼働情報記憶部２２には、図４（Ｂ）に示すフォークリフト１に係る稼働情報が記憶されていることを前提とする。   In this specific example, the work information storage unit 21 stores information related to the cargo handling operation shown in FIG. 4A, and the operation information storage unit 22 stores the forklift 1 shown in FIG. 4B. It is assumed that the operation information related to is stored.

作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の運転モードの情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードにより動作していることを把握する。したがって、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複することはなく、作業選定部２３は、複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９からフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる無人作業を適宜選定する。例えば、作業選定部２３は、作業情報記憶部２１に記憶されている複数の荷役作業Ｗ１〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を選定する。   The work selection unit 23 grasps that all of the forklifts 1A, 1B, and 1C are operating in the unattended operation mode based on the information on the operation mode of the forklift 1 stored in the operation information storage unit 22. Therefore, the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area do not overlap, and the work selection unit 23 appropriately selects the unmanned work assigned to the forklifts 1A, 1B, and 1C from the plurality of cargo handling works W1 to W9. For example, the work selection unit 23 selects unloading work W1, W4, and W7 as unmanned work to be assigned to the forklift 1A from the plurality of cargo handling works W1 to W9 stored in the work information storage unit 21, and is assigned to the forklift 1B. Cargo handling work W2, W5, W8 is selected as the work, and cargo handling work W3, W6, W9 is selected as the unmanned work assigned to the forklift 1C.

図５（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当てられると、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃは無人運転モードで荷役作業Ｗ１〜Ｗ９を開始する。具体的には、フォークリフト１Ａは荷役作業Ｗ１，Ｗ４，Ｗ７を順次行い、フォークリフト１Ｂは荷役作業Ｗ２，Ｗ５，Ｗ８を順次行い、フォークリフト１Ｃは荷役作業Ｗ３，Ｗ６，Ｗ９を順次行う。このとき、図５（Ｂ）に示すように、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃが走行する無人車走行エリアは、通路Ａ１〜Ａ６の全てを含んでいる。   As shown in FIG. 5A, when the cargo handling operations W1 to W9 are appropriately assigned to the forklifts 1A, 1B, and 1C, the forklifts 1A, 1B, and 1C start the cargo handling operations W1 to W9 in the unmanned operation mode. Specifically, the forklift 1A sequentially performs the cargo handling operations W1, W4, and W7, the forklift 1B sequentially performs the cargo handling operations W2, W5, and W8, and the forklift 1C sequentially performs the cargo handling operations W3, W6, and W9. At this time, as shown in FIG. 5B, the unmanned vehicle travel area in which the forklifts 1A, 1B, and 1C that are unmanned vehicles travel includes all of the passages A1 to A6.

フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ３を完了すると、作業情報記憶部２１に記憶されている荷役作業に係る情報が、図６（Ａ）に示すように更新される。そして、フォークリフト１Ｃが荷役作業Ｗ６を開始する前に待機場所Ｑで待機している際に、オペレータがフォークリフト１Ｃに搭乗してフォークリフト１Ｃの運転モードを無人運転モードから有人運転モードに切り替えると、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１に係る稼働情報が、図６（Ｂ）に示すように更新される。このとき、フォークリフト１Ｃにおいて無人運転モードと有人運転モードとの切り替えが検出されたことに基づいて、作業選定部２３は、フォークリフト１Ａ，１Ｂに割り当てる無人作業を選定し直すとともに、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業を選定する。   When the forklift 1C completes the cargo handling work W3, the information related to the cargo handling work stored in the work information storage unit 21 is updated as shown in FIG. Then, when the forklift 1C waits at the standby place Q before starting the cargo handling work W6, when the operator gets on the forklift 1C and switches the operation mode of the forklift 1C from the unmanned operation mode to the manned operation mode, the operation is started. The operation information related to the forklift 1 stored in the information storage unit 22 is updated as shown in FIG. At this time, based on the detection of switching between the unmanned operation mode and the manned operation mode in the forklift 1C, the work selection unit 23 reselects the unmanned work to be assigned to the forklifts 1A and 1B, and the manned to be assigned to the forklift 1C. Select work.

具体的には、作業選定部２３は、稼働情報記憶部２２に記憶されているフォークリフト１の運転モードの情報に基づき、フォークリフト１Ａ，１Ｂが無人運転モードで動作しており、フォークリフト１Ｃが有人運転モードで動作していることを把握する。そして、作業選定部２３は、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアとが重複しないように、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに割り当てられる有人作業および無人作業を選定する。また、このとき、作業選定部２３は、フォークリフト１の全台数の３分の１が有人運転モードで動作していることを把握し、通路Ａ１〜Ａ６の３分の１を有人車走行エリアに設定するとともにその他を無人車走行エリアに設定するように、有人作業および無人作業を選定する。例えば、作業選定部２３は、未作業の複数の荷役作業Ｗ４〜Ｗ９から、フォークリフト１Ａに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ４，Ｗ５を選定し、フォークリフト１Ｂに割り当てる無人作業として荷役作業Ｗ６，Ｗ９を選定し、フォークリフト１Ｃに割り当てる有人作業として荷役作業Ｗ７，Ｗ８を選定する。   Specifically, in the work selection unit 23, the forklifts 1A and 1B operate in the unmanned operation mode based on the information on the operation mode of the forklift 1 stored in the operation information storage unit 22, and the forklift 1C operates in the manned operation. Know that you are operating in mode. Then, the work selection unit 23 performs the forklifts 1A, 1B, and 1B so that the manned vehicle traveling area in which the forklift 1C that is a manned vehicle travels and the unmanned vehicle traveling area in which the forklifts 1A and 1B that are unmanned vehicles travel do not overlap. Select manned work and unmanned work to be assigned to 1C. At this time, the work selection unit 23 grasps that one-third of the total number of forklifts 1 is operating in the manned operation mode, and sets one-third of the passages A1 to A6 to the manned vehicle traveling area. Select manned work and unmanned work so that the other is set in the unmanned vehicle travel area. For example, the work selection unit 23 selects the unloading work W4, W5 as the unmanned work assigned to the forklift 1A from the plurality of unloaded work handling works W4 to W9, and selects the unloading work W6, W9 as the unmanned work assigned to the forklift 1B. Then, cargo handling operations W7 and W8 are selected as manned operations assigned to the forklift 1C.

図７（Ａ）に示すように、荷役作業Ｗ４〜Ｗ９がフォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃに適宜割り当て直されると、フォークリフト１Ａは、荷役作業Ｗ１の完了後に荷役作業Ｗ４，Ｗ５を無人運転モードで順次行い、フォークリフト１Ｂは、荷役作業Ｗ２の完了後に荷役作業Ｗ６，Ｗ９を無人運転モードで順次行う。一方、フォークリフト１Ｃは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を有人運転モードで順次行う。このとき、図７（Ｂ）に示すように、有人車であるフォークリフト１Ｃが走行する有人車走行エリアは、荷役作業Ｗ７，Ｗ８の作業時に利用される通路Ａ３，Ａ６を含んでおり、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂが走行する無人車走行エリアは、荷役作業Ｗ４〜Ｗ６，Ｗ９の作業時に利用される通路Ａ４，Ａ５を含んでいる。したがって、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６においてすれ違うことは無い。   As shown in FIG. 7A, when the cargo handling operations W4 to W9 are appropriately reassigned to the forklifts 1A, 1B, and 1C, the forklift 1A sequentially performs the cargo handling operations W4 and W5 in the unmanned operation mode after the completion of the cargo handling operation W1. The forklift 1B sequentially performs the cargo handling operations W6 and W9 in the unmanned operation mode after the cargo handling operation W2 is completed. On the other hand, the forklift 1C sequentially performs the cargo handling operations W7 and W8 in the manned operation mode. At this time, as shown in FIG. 7B, the manned vehicle travel area in which the forklift 1C, which is a manned vehicle, travels includes passages A3 and A6 that are used during the work of the cargo handling operations W7 and W8. The unmanned vehicle traveling area in which the forklifts 1A and 1B travel includes passages A4 and A5 that are used during the work of the cargo handling operations W4 to W6 and W9. Therefore, the forklift 1C, which is a manned vehicle, and the forklifts 1A, 1B, which are unmanned vehicles, do not pass each other in the paths A1 to A6 between the racks R1 to R8.

有人車であるフォークリフト１Ｃは、無人運転モードで動作する場合に比べて、オペレータがフォークリフト１Ｃを巧みに操作することで、荷役作業Ｗ７，Ｗ８を迅速に行うことが可能である。このため、フォークリフト１Ａ，１Ｂ，１Ｃの全てが無人運転モードで動作する場合に比べて、荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の速やかな完了を期待できる。   The forklift 1C, which is a manned vehicle, can quickly carry out the cargo handling operations W7 and W8 as the operator skillfully operates the forklift 1C as compared with the case of operating in the unmanned operation mode. For this reason, compared with the case where all of the forklifts 1A, 1B, and 1C operate in the unmanned operation mode, the cargo handling operations W1 to W9 can be expected to be completed quickly.

上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）管理装置２を用いて、有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように有人作業および無人作業を選定し、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１には、有人作業に係る情報を管理装置２から送信し、無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１には、無人作業に係る情報を管理装置２から送信することができる。したがって、無人車（無人運転モードで動作するフォークリフト１）が行う予定の荷役作業を、無人車に代わって有人車（有人運転モードで動作するフォークリフト１）が行うことができ、かつ、無人車と有人車とが同一のエリアを走行する機会を低減することが可能となる。その結果、複数のフォークリフト１による荷役作業Ｗ１〜Ｗ９の作業効率を向上させるとともに、有人車と無人車とが衝突することを抑制することができる。 In the above embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Using the management device 2, the manned work and the unmanned work are selected so that the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area do not overlap, and the forklift 1 that is detected to be operating in the manned operation mode is selected. Transmits information related to manned work from the management apparatus 2, and information related to unmanned work can be transmitted from the management apparatus 2 to the forklift 1 that is detected to be operating in the unmanned operation mode. Therefore, the manned vehicle (forklift 1 operating in the manned driving mode) can perform the cargo handling work scheduled for the unmanned vehicle (forklift 1 operating in the unmanned operation mode) instead of the unmanned vehicle, and Opportunities for manned vehicles to travel in the same area can be reduced. As a result, the work efficiency of the cargo handling operations W1 to W9 by the plurality of forklifts 1 can be improved, and the manned vehicle and the unmanned vehicle can be prevented from colliding.

（２）作業情報記憶部２１は、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶し、作業選定部２３は、その利用通路に係る情報に基づき、ラックＲ１〜Ｒ８間に設けられた通路Ａ１〜Ａ６において有人車走行エリアと無人車走行エリアとが重複しないように、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車であるフォークリフト１Ｃと、無人車であるフォークリフト１Ａ，１Ｂとが、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６で衝突することを抑制することができる。   (2) The work information storage unit 21 stores information related to the usage path used during cargo handling work among the paths A1 to A6, and the work selection unit 23 uses the racks R1 to R8 based on the information related to the usage path. Manned work and unmanned work are selected so that the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area do not overlap in the passages A1 to A6 provided therebetween. For this reason, it is possible to prevent the forklift 1C, which is a manned vehicle, and the forklifts 1A, 1B, which are unmanned vehicles, from colliding in the paths A1 to A6 between the racks R1 to R8.

（３）作業選定部２３は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数および無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１の台数に基づいて、有人作業および無人作業を選定する。このため、有人車および無人車の台数に見合った大きさの有人車走行エリアおよび無人車走行エリアを設定することが可能である。   (3) The work selection unit 23 performs manned work based on the number of forklifts 1 detected to be operating in the manned operation mode and the number of forklifts 1 detected to be operated in the unmanned operation mode. Select unmanned work. For this reason, it is possible to set the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area having a size corresponding to the number of manned vehicles and unmanned vehicles.

（４）作業選定部２３は、運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出されたとき、有人作業および無人作業を選定し直す。このため、作業選定部２３は、有人運転モードと無人運転モードとの切り替えに応じて、有人作業および無人作業を柔軟に選定することができる。   (4) When the operation mode detecting unit 17 detects the switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode, the operation selecting unit 23 reselects the manned operation and the unmanned operation. For this reason, the work selection unit 23 can flexibly select manned work and unmanned work according to switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を組み合わせて実施してもよい。   The present invention is not limited to the above embodiment, and the above configuration can be changed as appropriate. For example, the embodiment described above may be modified as follows, or may be implemented by combining the following modifications.

・フォークリフト１が待機場所Ｑで待機しなくてもよい。この場合、通路Ａ１〜Ａ６を走行中のフォークリフト１を強制的に停車させることで、フォークリフト１にオペレータが搭乗してもよい。このとき、作業選定部２３は、運転モード検出部１７によって有人運転モードと無人運転モードとの切り替えが検出された時点における有人車の位置に応じて有人車走行エリアを設定し、複数の荷役作業のうち、有人車走行エリアを利用する荷役作業を有人作業として選定し、有人車走行エリアを除いたエリアを利用する荷役作業を無人作業として選定することもできる。   The forklift 1 does not have to wait at the standby place Q. In this case, an operator may board the forklift 1 by forcibly stopping the forklift 1 that is traveling in the passages A1 to A6. At this time, the work selection unit 23 sets a manned vehicle travel area according to the position of the manned vehicle when the operation mode detection unit 17 detects the switching between the manned operation mode and the unmanned operation mode, and performs a plurality of cargo handling operations. Of these, the cargo handling work using the manned vehicle traveling area can be selected as the manned work, and the cargo handling work using the area excluding the manned vehicle traveling area can be selected as the unmanned work.

・作業情報記憶部２１は、荷役作業時に利用される利用通路に係る情報を記憶していなくてもよい。すなわち、通路Ａ１〜Ａ６のうち荷役作業時に利用される利用通路は、管理装置２が荷積場所Ｐと荷卸場所との情報に基づいて適宜導出することもできる。また、本発明により設定される有人車走行エリアおよび無人車走行エリアは、ラックＲ１〜Ｒ８間の通路Ａ１〜Ａ６に限定されない。   -The work information storage part 21 does not need to memorize | store the information which concerns on the use passage utilized at the time of cargo handling work. That is, of the passages A1 to A6, the utilization passage used at the time of the cargo handling work can be appropriately derived by the management device 2 based on the information on the loading place P and the unloading place. Further, the manned vehicle traveling area and the unmanned vehicle traveling area set by the present invention are not limited to the paths A1 to A6 between the racks R1 to R8.

・作業情報記憶部２１は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に、有人作業に係る情報を送信するだけでなく、そのフォークリフト１に搭乗しているオペレータが他のフォークリフト１が行う荷役作業に係る情報を知得するために、無人作業に係る情報を送信してもよい。すなわち、本発明は、有人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に無人作業に係る情報を送信することを否定するものではなく、また、無人運転モードで動作していることが検出されたフォークリフト１に有人作業に係る情報を送信することを否定するものではない。   The work information storage unit 21 not only transmits information related to manned work to the forklift 1 that has been detected to be operating in the manned operation mode, but also the operator boarding the forklift 1 can receive other forklifts. In order to obtain information related to the cargo handling work performed by 1, information related to unmanned work may be transmitted. That is, the present invention does not deny sending information related to unmanned work to the forklift 1 that has been detected to be operating in the manned operation mode, and is operating in the unmanned operation mode. This does not deny sending information on manned work to the detected forklift 1.

・フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物をラックＲ外の所定の荷卸場所まで搬送する出庫作業であってもよい。また、フォークリフト１に割り当てられる荷役作業は、ラックＲ内の荷物を他のラックＲ内に移す移載作業であってもよい。   The cargo handling work assigned to the forklift 1 may be a delivery work for transporting the cargo in the rack R to a predetermined unloading place outside the rack R. In addition, the cargo handling operation assigned to the forklift 1 may be a transfer operation for transferring the cargo in the rack R to another rack R.

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ フォークリフト（有人無人兼用車）
２ 管理装置
２Ａ 荷役作業割当装置
２Ｂ 無線通信装置
１７ 運転モード検出部
２１ 作業情報記憶部
２３ 作業選定部
２４ 送受信部（作業情報送信部）
Ａ１〜Ａ６ 通路
Ｒ１〜Ｒ８ ラック
Ｓ 荷役作業割当システム 1,1A, 1B, 1C Forklift (Manned unmanned vehicle)
2 management device 2A cargo handling work allocation device 2B wireless communication device 17 operation mode detection unit 21 work information storage unit 23 work selection unit 24 transmission / reception unit (work information transmission unit)
A1-A6 Passage R1-R8 Rack S Cargo work allocation system

Claims (2)

有人運転モードと無人運転モードとを切り替え可能な複数の有人無人兼用車の各々に対して、複数の荷役作業から１つ以上の荷役作業を選定して割り当てる荷役作業割当システムであって、
前記複数の荷役作業に係る情報を記憶する作業情報記憶部と、
前記複数の有人無人兼用車の各々に設けられ、当該有人無人兼用車が前記有人運転モードおよび前記無人運転モードのうちのいずれの運転モードで動作しているかを検出する運転モード検出部と、
前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記有人運転モードで動作する有人車に対して割り当てる有人作業を選定するとともに、前記作業情報記憶部に記憶されている前記複数の荷役作業から、前記複数の有人無人兼用車のうち前記無人運転モードで動作する無人車に対して割り当てる無人作業を選定する作業選定部と、
所定の同一エリア内で同時に走行する前記複数の有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報および前記無人作業に係る情報を送信する作業情報送信部とを備え、
前記作業選定部は、前記有人車が前記有人作業を行うために走行する有人車走行エリアと、前記無人車が前記無人作業を行うために走行する無人車走行エリアとが前記同一エリア内で重複しないように、前記有人作業および前記無人作業を選定し、
前記作業情報送信部は、前記運転モード検出部により前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記有人作業に係る情報を送信し、前記運転モード検出部により前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車に、前記無人作業に係る情報を送信する
ことを特徴とする荷役作業割当システム。 A loading / unloading work assignment system for selecting and allocating one or more loading / unloading work from a plurality of loading / unloading work to each of a plurality of manned and unmanned vehicles capable of switching between a manned driving mode and an unmanned driving mode,
A work information storage unit for storing information related to the plurality of cargo handling operations;
An operation mode detection unit that is provided in each of the plurality of manned and unmanned vehicles, and detects whether the manned and unmanned vehicles are operating in one of the manned operation mode and the unmanned operation mode;
The manned work to be assigned to the manned vehicle operating in the manned operation mode is selected from the plurality of manned and unmanned vehicles from the plurality of cargo handling operations stored in the work information storage unit, and the work information storage A work selection unit for selecting an unmanned work to be assigned to an unmanned vehicle operating in the unmanned driving mode among the plurality of manned unmanned combined vehicles from the plurality of cargo handling work stored in a unit;
A plurality of manned and unmanned vehicles that simultaneously travel in a predetermined area, the work information transmitting unit that transmits information related to the manned work and information related to the unmanned work;
The work selection unit includes a manned vehicle travel area in which the manned vehicle travels to perform the manned work and an unmanned vehicle travel area in which the unmanned vehicle travels to perform the unmanned operation in the same area. Not to select the manned work and the unmanned work,
The work information transmission unit transmits information on the manned work to the manned unmanned vehicle detected by the operation mode detection unit to operate in the manned operation mode, and the operation mode detection unit Information relating to the unmanned work is transmitted to the manned unmanned vehicle that is detected to be operating in the unmanned operation mode. 前記作業選定部は、前記有人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数および前記無人運転モードで動作していることが検出された前記有人無人兼用車の台数に基づいて、前記有人作業および前記無人作業を選定する
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役作業割当システム。 The work selection unit is configured to calculate the number of manned and unmanned vehicles detected to be operating in the manned operation mode and the number of manned and unmanned vehicles detected to be operated in the unmanned operation mode. 2. The cargo handling work assignment system according to claim 1, wherein the manned work and the unmanned work are selected based on the work.
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