JPH07315794A - Turning-horizontal moving control device for forklift truck - Google Patents
Turning-horizontal moving control device for forklift truckInfo
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- JPH07315794A JPH07315794A JP13502294A JP13502294A JPH07315794A JP H07315794 A JPH07315794 A JP H07315794A JP 13502294 A JP13502294 A JP 13502294A JP 13502294 A JP13502294 A JP 13502294A JP H07315794 A JPH07315794 A JP H07315794A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多数のラックが配置さ
れ、これら多数のラックとラックとの間で通路が形成さ
れ、この通路内を走行してフォークを水平移動させ荷役
作業を行うフォークリフトトラックにおいて、荷役作業
を円滑かつ迅速に行うことができるものの提供を目的と
したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift truck in which a large number of racks are arranged, a passage is formed between the plurality of racks and the racks, and a fork is moved horizontally in the passage to perform a cargo handling operation. The purpose is to provide a truck that can carry out cargo handling work smoothly and quickly.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来は、多数のラックが配置され、これ
ら多数のラックとラックとの間で通路が形成され、この
通路内を走行してフォークを旋回・水平移動させ荷役作
業を行うフォークリフトトラックにあっては、フォーク
を旋回・水平移動動作を手動か自動かを押釦スイッチで
選択する構成としていた。2. Description of the Related Art Conventionally, a large number of racks are arranged, a passage is formed between the large number of racks and the racks, and a forklift truck that travels in the passage to swivel / horizontally move a fork to perform a cargo handling operation. In this case, a push button switch is used to select whether the fork turning / horizontal movement operation is manual or automatic.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、フォークを旋回・水平移動動作を手動か自動かを押
ボタンスイッチで選択する構成であるため、運転者は狭
いラック間通路の作業時に誤った選択をしかねず、ある
いは選択するのを忘れかねず、フォークとラックとの衝
突やそれに伴う荷崩れによる荷の落下を招来し、安全性
を確実に向上させえないという課題があった。本発明は
上述の課題に鑑み案出されたものである。Conventionally, as described above, since the push button switch is used to select whether the fork turning / horizontal movement operation is manual or automatic, the driver is required to work in a narrow passage between racks. At times, it is possible to make an incorrect choice, or to forget to make a choice, which may lead to collisions between the forks and the rack and the resulting collapse of the load, resulting in a drop in load and the inability to reliably improve safety. It was The present invention has been devised in view of the above problems.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は、フォークを旋
回・水平移動させ、荷役作業を行うフォークリフトトラ
ックにおいて、走行路面に所定の間隔を隔てて立設され
た棚間で形成される通路内にあることを検出するラック
検出装置を上記フォークリフトトラックに設け、上記ラ
ック検出装置の検出信号が入力されるとフォークの旋回
動作をさせる駆動源への出力を断ち、水平移動動作をさ
せる駆動源への出力のみ伝送する制御装置を備えてなる
フォークリフトトラックの旋回・水平移動制御装置を備
えてなる構成として上述の課題を解決している。According to the present invention, in a forklift truck for turning and horizontally moving a fork to carry out a cargo handling operation, the inside of a passage formed between shelves standing upright on a traveling road surface at a predetermined interval. The forklift truck is provided with a rack detection device for detecting that the forklift truck is in a state where when the detection signal of the rack detection device is input, the output to the drive source for turning the fork is cut off and the drive source for horizontal movement operation is provided. The above problem is solved as a configuration including a swing / horizontal movement control device for a forklift truck that includes a control device that transmits only the output of the above.
【０００５】[0005]
【実施例】本発明を応用した実施例を、以下図面に基づ
き説明する。図１は本発明の応用例である概念図を示
し、運転者が搭乗するフォークリフトトラック１と、倉
庫内に所定の間隔を隔てて複数立設され、各間口に荷を
載置するラック３４、３４───と、保管され、あるい
はこれから保管されるであろう荷の管理、および上記フ
ォークリフトトラック１に所定の入出庫指令を行う管理
機３１と、前記入出庫指令を上記リフトラック１に伝送
するＩＣカード３３に所定の情報を書き込むＩＣカード
リーダ＆ライタ３２および上記フォークリフトトラック
１に搭載した車上機２９と、該車上機２９に、あるいは
車上機２９から上記入出庫指令を読み込ませ、かつ、書
き込ませるＩＣカードリーダ＆ライタ５１から構成さ
れ、しかも、図２に示すように車上機２９の中央部にデ
イスプレイ３０を該デイスプレイ３０の周辺に所定の大
きさの押釦スイッチＫＳを所定の間隔を隔てて複数個配
置したものから構成され、上記車上機２９に配置された
複数個の押釦スイッチＫＳには、それぞれの機能が付与
されている。以下その機能について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram showing an application example of the present invention, in which a forklift truck 1 on which a driver rides, a plurality of racks 34 installed upright at a predetermined interval in a warehouse, and each load is placed at each frontage, 34-, a management machine 31 that manages the cargo that is or will be stored, and that issues a predetermined loading / unloading command to the forklift truck 1, and transmits the loading / unloading command to the lift rack 1. The IC card reader & writer 32 for writing predetermined information to the IC card 33 and the on-board machine 29 mounted on the forklift truck 1 and the on-board machine 29, or the above-mentioned loading / unloading command is read. And a writing / writing IC card reader / writer 51. Further, as shown in FIG. 2, a display 30 is provided at the center of the onboard unit 29. The push button switches KS of a predetermined size are arranged around the vehicle at predetermined intervals, and the plurality of push button switches KS arranged on the onboard machine 29 are provided with respective functions. Has been done. The function will be described below.
【０００６】ＫＳ１は、フォークリフトトラック１を何
らかのトラブルの発生により非常停止させるための非常
停止用押釦スイッチ、ＫＳ２は、現在表示中の仕事のア
ドレス等をデイスプレイに表示させ、かつフォークリフ
トトラック１を走行させるための一条件をなす信号を発
生させる起動用押釦スイッチ、ＫＳ３は、一仕事を完了
し、次になすべき仕事の表示を要求する作業完了用押釦
スイッチ、ＫＳ４は入力されている情報のクリアするク
リア用押釦スイッチ、ＫＳ５は荷の品名等の情報を付与
されたバーコードの情報を読み取りを開始させるための
バーコード情報入力押釦スイッチ、ＫＳ６は他の押釦ス
イッチ等、例えば非常停止用押釦スイッチＫＳ１、起動
用押釦スイッチＫＳ２および作業完了用押釦スイッチＫ
Ｓ３等と同時に操作することにより、別途機能の命令を
発するシフト押釦スイッチ、ＫＳ７〜ＫＳ１６は、数量
変更、ラック間口番号等の数値情報を入力する際に使用
される数値入力用押釦スイッチである。以下詳細につい
て説明する。KS1 is an emergency stop push button switch for making an emergency stop of the forklift truck 1 due to occurrence of some trouble, and KS2 is for displaying the address of the currently displayed work on the display and forking the forklift truck 1 to run. A push-button switch for start-up that generates a signal forming one condition for KS3, a push-button switch for work completion that requests the display of the work to be completed after one work is completed, and KS4 clears the input information. A clear push button switch, KS5 is a bar code information input push button switch for starting reading information of a bar code provided with information such as a product name of a load, and KS6 is another push button switch, for example, an emergency stop push button switch KS1. , Push button switch KS2 for starting and push button switch K for work completion
Shift push button switches KS7 to KS16, which are operated separately at the same time as S3 and the like, issue a command for a function, are push button switches for inputting numerical values used for inputting numerical information such as quantity change and rack frontage number. The details will be described below.
【０００７】ＫＳ７は、数値９を入力できる数値入力
用、ＫＳ８は数値８を入力できる数値入力用、ＫＳ９
は、数値７を入力できる数値入力用、ＫＳ１０は数値６
を入力できる数値入力用、ＫＳ１１は数値５を入力でき
る数値入力用、ＫＳ１２は数値４を入力できる数値入力
用、ＫＳ１３は数値３を入力できる数値入力用、ＫＳ１
４は数値２を入力できる数値入力用、ＫＳ１５は数値１
を入力できる数値入力用、ＫＳ１６は数値零を入力でき
る数値入力用の押釦スイッチ、ＫＳ１７は、上記数値入
力用押釦スイッチＫＳ７〜ＫＳ１６で入力された数値情
報をメモリー内に取り込むための確認用押釦スイッチ、
ＫＳ１８〜ＫＳ２１はカーソルを移動させるためのカー
ソル移動用押釦スイッチで、ＫＳ１８はカーソルを右方
向に移動させるカーソル移動用押釦スイッチ、ＫＳ１９
はカーソルを左方向に移動させるカーソル移動用押釦ス
イッチ、ＫＳ２０はカーソルを下方向に移動させるカー
ソル移動用押釦スイッチおよびＫＳ２１はカーソルを上
方向に移動させるカーソル移動用押釦スイッチである。KS7 is for inputting the numerical value 9 and KS8 is for inputting the numerical value 8, KS9
Is for inputting numerical value 7 and KS10 is numerical value 6
For inputting numerical values, KS11 for inputting numerical values 5, KS12 for inputting numerical values 4, KS13 for inputting numerical values 3, KS1
4 is for inputting numerical value 2 and KS15 is numerical value 1
KS16 is a push button switch for inputting numerical values, KS16 is a push button switch for inputting numerical values that can input zero, and KS17 is a push button switch for confirming that the numerical information inputted by the push button switches KS7 to KS16 is stored in the memory. ,
KS18 to KS21 are cursor movement push button switches for moving the cursor, and KS18 is a cursor movement push button switch for moving the cursor to the right, KS19.
Is a push button switch for moving the cursor to the left, KS20 is a push button switch for moving the cursor which moves the cursor downward, and KS21 is a push button switch for moving the cursor which moves the cursor upward.
【０００８】フォークリフトトラック１は、図３に示す
ように、車体２にマスト３、３を立設し、該マスト３、
３に昇降自在に装着されるリフトブラケット（図示せ
ず）の前端面にラックギャ１０Ａ、１０Ｂを車体幅方向
に併設するとともに、該ラックギャ１０Ａ、１０Ｂに対
しスライド自在に可動ヘッド４を設け、該可動ヘッド４
の旋回軸９の回りに回動するキャリッジ１３と、該キャ
リジ１３に係止される左右一対のフォーク８、８にシフ
ト動作させ、かつシフト動作と連動してキャリッジ１３
を旋回軸９回りに旋回動させることにより、幅狭なラッ
ク内通路３６で荷役作業を行うことができる。ただし、
本発明は、本例にあげたものにかかわらず、カウンタタ
イプのフォークリフトトラック、リーチタイプのフォー
クリフトトラックおよび運転者が荷役部材とともに上昇
・下降するピッキングタイプのフォークリフトトラック
にも適用が可能である。In the forklift truck 1, as shown in FIG. 3, masts 3 and 3 are erected on a vehicle body 2 and the masts 3,
The rack gears 10A, 10B are provided side by side on the front end surface of a lift bracket (not shown) which is mounted on the rack 3 so as to be movable up and down, and the movable head 4 is provided slidably with respect to the rack gears 10A, 10B. Head 4
Of the carriage 13 that rotates around the swivel shaft 9 and a pair of left and right forks 8 that are locked to the carriage 13, and the carriage 13 operates in conjunction with the shift operation.
By swinging around the swivel axis 9, cargo handling work can be performed in the narrow rack passage 36. However,
The present invention is applicable to a counter type forklift truck, a reach type forklift truck, and a picking type forklift truck in which a driver ascends / descends with a cargo handling member, regardless of the example.
【０００９】フォークリフトトラック１の車体２の左右
両側には、先端にロードホイール７を軸支したストラド
ルアーム５、５を固着し、前記可動ヘッド４の起動、停
止時に生じる慣性力によって、車体２が不安定となるの
を防止する。また、フォークリフトトラック１の車体２
の前後左右の４箇所には、ラック内通路３６を走行する
際のガイドローラ１１、１１───が設けられている。Straddle arms 5, 5 having a load wheel 7 pivotally supported at their tips are fixed to the left and right sides of the vehicle body 2 of the forklift truck 1, and the vehicle body 2 is moved by the inertial force generated when the movable head 4 is started and stopped. Prevent instability. Also, the vehicle body 2 of the forklift truck 1
Guide rollers 11, 11 for traveling through the in-rack passage 36 are provided at four positions on the front, rear, left and right.
【００１０】上記ストラドルアーム５、５のいずれか一
方に走行路面に所定の間隔を隔てて立設されているラッ
ク３４の下部部材３７に当接して、通路内になることを
検知するラック検出装置６０が設けられている。A rack detecting device for detecting the inside of the passage by abutting on a lower member 37 of a rack 34 which is erected on one of the straddle arms 5 and 5 at a predetermined distance on the traveling road surface. 60 is provided.
【００１１】上記ラック検出装置６０は、図４に示すよ
うにストラドルアーム５の垂直壁面にブラケット６０Ａ
を固設し、該ブラケット６０ＡにＬ字形のアーム６０Ｃ
をピン６０Ｂにて回動自在に支承せしめ、Ｌ字形アーム
６０Ｃの一端にローラ６０Ｋを回動自在に支承せしめる
と共にＬ字形アーム６０Ｃの他端にローラ６０Ｋをスト
ラドルアーム５の垂直壁面から一定の間隔を隔てて突出
させるべくバネ６０Ｉを引掛け、上記Ｌ字形アーム６０
Ｃのローラ取付位置近傍に作動片６０Ｌを固定し、ブラ
ケット６０Ｍを介して取付けられたリミットスイッチ６
０Ｎを上記作動片６０Ｌで作動する構成からなってい
る。The rack detecting device 60 has a bracket 60A on the vertical wall surface of the straddle arm 5 as shown in FIG.
Is fixed, and the L-shaped arm 60C is attached to the bracket 60A.
Is rotatably supported by a pin 60B, a roller 60K is rotatably supported on one end of an L-shaped arm 60C, and the roller 60K is fixed on the other end of the L-shaped arm 60C from the vertical wall surface of the straddle arm 5 at a constant distance. The spring 60I so as to protrude from the L-shaped arm 60
Limit switch 6 fixed with the operating piece 60L near the roller mounting position of C and mounted via the bracket 60M
0N is operated by the operation piece 60L.
【００１２】上記ブラケット６０Ａ，６０Ｍの近傍に
は、上記ローラ６０Ｋを突出せる空間を形成しつつカバ
ー６０Ｐがストラドルアーム５に固定されている。さら
に、フォークリフトトラック１には、前記ストラドルア
ーム５に走行距離検出装置５３が、マスト３にはフォー
ク高さを検出する揚高検出装置５４が、可動ヘッド４に
は、該可動ヘッド４のシフト量を検出するシフト量検出
装置５５がそれぞれ設けられている。In the vicinity of the brackets 60A and 60M, a cover 60P is fixed to the straddle arm 5 while forming a space for projecting the roller 60K. Further, in the forklift truck 1, the straddle arm 5 has a travel distance detecting device 53, the mast 3 has a lift detecting device 54 for detecting the fork height, and the movable head 4 has a shift amount of the movable head 4. The shift amount detecting devices 55 for detecting the
【００１３】走行距離検出装置５３は、図５、図６に示
すように、ストラドルアーム５の先端部に固着されたブ
ラケット１６と、該ブラケット１６の下面に枢着される
支持片１８と、該支持片１８から突出するピン２１と、
該ピン２１に遊嵌挿入されているアーム片１９に回動自
在に支承される測定輪１７と、該測定輪１７の回転数を
検知するエンコーダ２２とから構成されている。As shown in FIGS. 5 and 6, the traveling distance detecting device 53 includes a bracket 16 fixed to the tip of the straddle arm 5, a support piece 18 pivotally attached to the lower surface of the bracket 16, and A pin 21 protruding from the support piece 18,
It comprises a measuring wheel 17 rotatably supported by an arm piece 19 loosely fitted and inserted into the pin 21, and an encoder 22 for detecting the number of rotations of the measuring wheel 17.
【００１４】アーム片１９は、ピン２１に挿入されたバ
ネ２０によって常時地上側に押圧されるように付勢する
構成として、走行路面の凹凸を吸収しながら、常に測定
輪１７を路面に接地させている。また、アーム片１９
は、軸受２３にて支軸２４を回動自在に支承すると共に
支軸２４の先端には測定輪１７がキーにて連結されてい
る。さらに、支軸２４の他端は、エンコーダ２２の検出
軸と連結され、測定輪１７の回転数がエンコーダ２２に
よって検知される。図６に示す、２６は測定輪１７の上
限を規制するためのストッパで、スプリング２５を介し
て弾性支持されている。なお、本例では、別途、測定輪
１７を設けてフォークリフトトラック１の走行距離を検
出させているが、これに限定されるものではなく、ロー
ドホイール７等の回転数を直接検出するように構成する
こともでき、さらには、車体中心軸上に、前記測定輪１
７を位置せしめるように構成してもよい。The arm piece 19 has a structure in which a spring 20 inserted into a pin 21 constantly urges the arm piece 19 so that it is pressed toward the ground side, and the measurement wheel 17 is always grounded on the road surface while absorbing irregularities on the road surface. ing. Also, the arm piece 19
The bearing 23 rotatably supports the support shaft 24, and the measuring wheel 17 is connected to the tip of the support shaft 24 by a key. Further, the other end of the support shaft 24 is connected to the detection shaft of the encoder 22, and the rotation speed of the measuring wheel 17 is detected by the encoder 22. A stopper 26 for regulating the upper limit of the measuring wheel 17 shown in FIG. 6 is elastically supported via a spring 25. In this example, the measuring wheel 17 is separately provided to detect the traveling distance of the forklift truck 1. However, the present invention is not limited to this, and the rotational speed of the road wheel 7 or the like is directly detected. In addition, the measurement wheel 1 can be mounted on the center axis of the vehicle body.
You may comprise so that 7 may be located.
【００１５】揚高検出装置５４について図７に基づき説
明する。揚高検出装置５４は、リフトブラケット４９お
よび昇降マスト３Ｂにそれぞれポテンショメータ３９、
４０を取りつけたものを例示する。従って、フォーク高
さは、リフトブラケット４９に設けられたポテンショメ
ータ３９および昇降マスト３Ｂに設けられたポテンショ
メータ４０の和から導き得るものである。また、本例以
外にも、他の公知の揚高検出方法を適宜採用してもよ
い。The lift detecting device 54 will be described with reference to FIG. The lift detecting device 54 includes a potentiometer 39 and a lift bracket 49 and a lift mast 3B, respectively.
An example in which 40 is attached is illustrated. Therefore, the fork height can be derived from the sum of the potentiometer 39 provided on the lift bracket 49 and the potentiometer 40 provided on the lifting mast 3B. In addition to this example, other known lift detection methods may be adopted as appropriate.
【００１６】シフト量検出装置５５は、図８に示すよう
に可動ヘッド４の基端部に突片１４を固着し、該突片１
４によって作動するリミットスイッチＬＳ１〜ＬＳ７を
ラックギャ１０Ａ後方に適宜、複数配置させることによ
って構成される。従って可動ヘッド４が左右にシフトす
ると、前記突片１４によってリミットスイッチＬＳ１〜
ＬＳ７が順次作動して、シフト量を検出することができ
る。また、他のシフト量検出装置として、図９に示すよ
うに、ラックギャ１０Ａと噛み合い、可動ヘッド４内に
支持されているピニオンギャ１２にエンコーダ１５の検
出軸を噛合うせしめて、シフト量を検出してもよい。ま
た、本例以外にも他の公知のシフト量検出方法を適宜採
用してもよい。In the shift amount detecting device 55, as shown in FIG. 8, the projecting piece 14 is fixed to the base end portion of the movable head 4, and the projecting piece 1 is provided.
4, the limit switches LS1 to LS7 are appropriately arranged in the rear of the rack gear 10A. Therefore, when the movable head 4 shifts to the left and right, the limit switches LS1 to
The LS7 operates sequentially, and the shift amount can be detected. As another shift amount detecting device, as shown in FIG. 9, the shift amount is detected by engaging the rack gear 10A and the pinion gear 12 supported in the movable head 4 by engaging the detection shaft of the encoder 15. May be. In addition to this example, other known shift amount detecting methods may be appropriately adopted.
【００１７】荷有検出器７０は、図１８，図１９に図示
するようにキャリッジ１３にブラケット７４を固定し、
該ブラケット７４に回動自在に支承されるシャフト７５
の前方に屈曲するレバー７１の一端と１ケ所のみ凸部が
形成されたカム７２をそれぞれ固定し、該カム７２の凸
部が接触して作動するリミットスイッチ７３をキャリッ
ジ１３に設け、上記レバー７１に荷が接触すると、レバ
ー７１が傾動し、それと一体となってカム７２も傾動し
て、カム７２の凹部のリミットスイッチ７３への接触に
よってフォーク８上に荷が載置されたことを検出する。The load detector 70 has a bracket 74 fixed to the carriage 13 as shown in FIGS.
A shaft 75 rotatably supported by the bracket 74
Is fixed to one end of a lever 71 that bends to the front and a cam 72 having a convex portion formed at only one position, and a limit switch 73 that operates when the convex portion of the cam 72 comes into contact is provided on the carriage 13. When a load comes into contact with the lever 71, the lever 71 tilts, and the cam 72 also tilts integrally with the lever 71, and it is detected that the load is placed on the fork 8 by the contact of the concave portion of the cam 72 with the limit switch 73. .
【００１８】フォークリフトトラック１には、車上機２
９と、該車上機２９に管理機３１で書き込まれた入出庫
指令を読み取り、かつ、車上機２９からの入出庫指令を
書き込ませるＩＣカードリーダ＆ライタ５１とが装着さ
れ、しかも、図２に示すように、上記車上機２９は、車
上機２９の中央部にデイスプレイ３０を、該ディスプレ
イ３０の周辺に所定の大きさの押釦スイッチＫＳを所定
の間隔を隔てて複数個配置したものから構成されてい
る。The forklift truck 1 includes an on-board machine 2
9 and an IC card reader & writer 51 for reading the entry / exit command written in the onboard device 29 by the management device 31 and writing the entry / exit command from the onboard device 29 are mounted. As shown in FIG. 2, in the on-board machine 29, a display 30 is arranged in the center of the on-board machine 29, and a plurality of push button switches KS of a predetermined size are arranged around the display 30 at predetermined intervals. It consists of things.
【００１９】上記入出庫指令の情報内容は、図１７に示
すように、入出庫の区別や、間口即ち、ラック間口番
号、荷の品名、コード番号、個数、棚列等からなってい
る。上記車上機２９とフォークリフトトラック１の制御
装置４７とは電気的に接続され、車上機２９からの出力
された制御信号等に基づき制御される。As shown in FIG. 17, the information contents of the warehousing / unloading command include the warehousing and warehousing distinction, frontage, that is, rack frontage number, load item name, code number, number, rack row, and the like. The on-board machine 29 and the control device 47 of the forklift truck 1 are electrically connected to each other, and are controlled based on a control signal or the like output from the on-board machine 29.
【００２０】管理機３１は、例えば保管されている荷の
品名、数量、コード番号、ラック間口番号等の入出庫に
必要な情報が記憶されていると共に、最適な入出庫指令
が演算される。また、入出庫させるラックの間口番号を
演算し、該管理機３１に接続されているＩＣカードリー
ダ＆ライタ３２によって、ＩＣカード３３に書き込むこ
とができるものである。ラック間口番号による入出庫指
令が書き込まれたＩＣカード３３は、前記フォークリフ
トトトラック１に設けられているＩＣカードリーダ＆ラ
イタ５１に挿入されて、管理機３１から指令を伝送させ
ることができるものである。なお、管理機３１からフォ
ークリフトトラック１に入出庫指令を伝送する手段とし
て、上述のような手段のみならず、無線によるものや、
本例のように、車上機２９からも直接入力でき、しかも
管理機３１からの入出庫指令の情報内容に誤りがあると
その誤りを修正することもできるものである。The management machine 31 stores, for example, information necessary for loading and unloading such as the product name, quantity, code number, rack frontage number, etc. of the stored load, and an optimal loading / unloading command is calculated. Further, the frontage number of the rack to be loaded / unloaded can be calculated and written in the IC card 33 by the IC card reader / writer 32 connected to the management machine 31. The IC card 33 in which the entry / exit command by the rack frontage number is written is inserted into the IC card reader & writer 51 provided in the forklift truck 1, and the command can be transmitted from the management machine 31. is there. In addition to the above-described means, wireless means or means for transmitting the storage / receipt command from the management machine 31 to the forklift truck 1 may be used.
As in this example, it is possible to directly input from the on-board machine 29, and further, if there is an error in the information content of the entry / exit command from the management machine 31, the error can be corrected.
【００２１】ラック３４は、例えば、図１に示すよう
に、高さ方向および水平方向に複数の間口を備えるもの
を例示し、これらのラック３４が倉庫内に、フォークリ
フトトラック１が進入可能なラック内通路３６、３６を
隔てて、複数配置されている。なお、荷役作業は、ラッ
ク内通路３６に面したラック間口から行われると共に、
ラック間口の一つ一つに、それぞれ固有の間口番号が付
与されている。即ち、図１２に示すように、各棚板３５
には水平方向に等間隔のピッチＬ１で荷Ｗが載置されて
おり、これらの荷Ｗの一つ一つにコード番号が付与され
ている。また、図１３に示すようにラック３４の棚板３
５には、高さ方向に等間隔のピッチＨ１で配置されてお
り、４段目の荷Ｗを取り出す際には、フォーク高さを３
Ｈ１＋αに設定すればよい。なお、荷Ｗは、パレットＰ
に載置保管されるものを例示する。As the rack 34, for example, as shown in FIG. 1, a rack having a plurality of frontages in the height direction and the horizontal direction is exemplified, and these racks 34 are racks into which the forklift truck 1 can enter the warehouse. A plurality of inner passages 36, 36 are arranged to be separated from each other. The cargo handling work is performed from the rack front facing the in-rack passage 36, and
A unique frontage number is assigned to each rack frontage. That is, as shown in FIG.
Loads W are placed in the horizontal direction at a pitch L1 at equal intervals, and a code number is given to each of these loads W. In addition, as shown in FIG.
5, the pitches H1 are arranged at equal intervals in the height direction, and the fork height is set to 3 when the load W in the fourth stage is taken out.
It may be set to H1 + α. The load W is a pallet P
Examples of those stored in and stored in.
【００２２】次にフォークリフトトラック１が現在ラッ
ク内通路３６存在しているか否か判断する手段として、
ラックの下部部材に接触して回動するローラがリミット
スイッチを作動せしめるラック検出装置６０により行う
ことができる。Next, as means for judging whether or not the forklift truck 1 is presently present in the rack passage 36,
This can be done by the rack detection device 60 in which a roller that rotates in contact with the lower member of the rack actuates the limit switch.
【００２３】さらに、フォークリフトトラック１が前進
あるいは後進走行かを判別する手段としては、例えば図
１０に示すように、アクセル例えば走行操作レバー２７
（以下走行操作レバーという。）と一体的に固着したカ
ム片２８でリミットスイッチＬＳＦ、ＬＳＲを作動させ
て行い得る。Further, as means for discriminating whether the forklift truck 1 is traveling forward or backward, as shown in FIG. 10, for example, an accelerator such as a traveling operation lever 27 is used.
This can be done by operating the limit switches LSF and LSR with the cam piece 28 integrally fixed to (hereinafter referred to as the traveling operation lever).
【００２４】また、図３に示すように、フォークリフト
トラック１には車上機２９が搭載されている。該車上機
２９のディスプレイ３０には管理機３１からの入出庫指
令のみならず、車上機２９に配置した押釦スイッチＫＳ
からも入出庫指令が入力され、それらの入力結果をディ
スプレイ３０に表示する。すなわち、棚列、左右いずれ
か、間口番号、段数、出庫の個数、ピッキング作業か否
かの作業による区別、品名、型式、コード番号、表示の
みか否か、自動運転も含むか否か、パレット搬送か否
か、有人車か否か、無人車か否か等の情報が表示され、
かつ表示のみか否か、自動運転も含むか否か、パレット
搬送か否か、有人車か否か、無人車か否か等のメニュー
はディスプレイ３０上にて選択ができる構成となってい
る。Further, as shown in FIG. 3, the forklift truck 1 is equipped with an on-board machine 29. On the display 30 of the on-board machine 29, not only the loading / unloading command from the management machine 31 but also the push button switch KS arranged on the on-board machine 29 is arranged.
A storage / incoming command is also input from and the input results are displayed on the display 30. That is, shelf row, left or right, frontage number, number of stages, number of delivery, discrimination by picking work or not, product name, model, code number, display only, whether automatic operation is included, pallet Information such as whether it is transported, whether it is a manned vehicle, whether it is an unmanned vehicle, etc. is displayed,
Further, a menu such as display only, whether automatic driving is included, pallet transportation, manned vehicle, unmanned vehicle, etc. can be selected on the display 30.
【００２５】本発明を備えたフォークリフトトラック１
のブロックダイアグラムを図１１に示す。フォークリフ
トトラック１の制御装置４７は、ＣＰＵ４１と、作業用
メモリであるＲＡＭ４２と、読み出し専用メモリである
ＲＯＭ４３と、シーケンサ４６および入・出力ポート４
４、４５とから構成される。制御装置４７の入力ポート
４４には、フォークリフトトラック１の走行操作レバー
２７の制御信号、走行距離検出装置５３の検出信号、揚
高検出装置５４の検出信号、可動ヘッド４のシフト量検
出装置５５の検出信号、ラック検出装置６０の検出信号
およびＩＣカード３３からの間口指示信号若しくは車上
機２９の押釦スイッチ入力による間口指示信号等が入力
される。これらの入力信号に基づき、後述する処理手順
に従い、出力ポート４５を介してフォークリフトトラッ
ク１の走行モータ、油圧モータをそれぞれ制御する信号
を伝送するとともにディスプレイ３０を表示する制御信
号を伝送する。また、載荷物検出装置７０の検出信号も
入力される場合もある。Forklift truck 1 equipped with the present invention
A block diagram of the above is shown in FIG. The control device 47 of the forklift truck 1 includes a CPU 41, a RAM 42 that is a working memory, a ROM 43 that is a read-only memory, a sequencer 46, and an input / output port 4.
4 and 45. At the input port 44 of the control device 47, the control signal of the traveling operation lever 27 of the forklift truck 1, the detection signal of the traveling distance detection device 53, the detection signal of the lift detection device 54, and the shift amount detection device 55 of the movable head 4 are provided. The detection signal, the detection signal of the rack detection device 60, the frontage instruction signal from the IC card 33, the frontage instruction signal by the push button switch input of the onboard machine 29, and the like are input. Based on these input signals, a signal for controlling the traveling motor and the hydraulic motor of the forklift truck 1 is transmitted via the output port 45, and a control signal for displaying the display 30 is transmitted according to a processing procedure described later. Further, the detection signal of the load detection device 70 may be input.
【００２６】上記走行モータを制御する制御回路には、
フォークリフトトラック１に搭載した車上機２９の起動
用押釦スイッチと、フォークリフトトラック１に設けた
走行制御する走行操作レバー２７とを操作し、得られた
両方の信号が入力されたときのみ、走行を開始させると
共に走行操作レバー２７の操作の割合に応じた走行速度
を得る、あるいは自動間口制御モード時のみ、起動用押
釦スイッチＫＳ２と走行操作レバー２７からの両方の信
号が入力されたときのみ、走行を開始させる構成とする
こともできる。The control circuit for controlling the traveling motor includes:
The push button switch for starting the on-board machine 29 mounted on the forklift truck 1 and the traveling operation lever 27 for traveling control provided on the forklift truck 1 are operated, and traveling is performed only when both of the obtained signals are input. Start and obtain a traveling speed according to the ratio of operation of the traveling operation lever 27, or traveling only when both the start push button switch KS2 and the traveling operation lever 27 are input, only in the automatic frontage control mode. It is also possible to have a configuration to start.
【００２７】なお、ラック３４からの荷取り、荷出しと
いったラック内通路３６での荷役基本動作についてはシ
ーケンサ４６に一連の手順を記憶させておき、これに基
づきリフト用モータ、シフト用モータ（いずれも表示せ
ず）およびキャリッジ１３を旋回動させるローテート用
モータを駆動制御する。Note that a sequence of procedures is stored in the sequencer 46 for basic cargo handling operations in the rack passage 36, such as unloading and unloading from the rack 34, and based on this, a lift motor and a shift motor (either (Not displayed) and the rotation motor that causes the carriage 13 to rotate.
【００２８】本発明を利用したフォークリフトトラック
１の作動状態について、まず管理機３１から伝送されて
きた入出庫指令に基づき、何等の障害もなく作動する場
合について、以下図１４から図１６までのフローに基づ
き説明する。Regarding the operating state of the forklift truck 1 utilizing the present invention, first, in the case where the forklift truck 1 operates without any trouble based on the loading / unloading command transmitted from the management machine 31, the flow from FIG. 14 to FIG. It will be explained based on.
【００２９】図１４において、フォークリフトトラック
１のスタータスイッチが投入され（Ｓ１）、ＩＣカード
３３がフォークリフトトラック１のＩＣカードリーダ＆
ライタ５１に差し込まれているか否かが判断される（Ｓ
２）。ＩＣカード３３が差し込まれている場合には（Ｓ
２でＹ）、フォークリフトトラック１がラック内通路３
６に存在しているか否かが判断され（Ｓ３）、存在すれ
ば自動間口制御モードが実行され（Ｓ４）、存在してい
ない場合には（Ｓ３でＮ）、通常のマニュアルモードと
なる（Ｓ５）。In FIG. 14, the starter switch of the forklift truck 1 is turned on (S1), and the IC card 33 is the IC card reader &
It is determined whether or not it is inserted into the writer 51 (S
2). If the IC card 33 is inserted (S
2 and Y), the forklift truck 1 has a rack passage 3
6 is determined (S3), the automatic frontage control mode is executed if it exists (S4), and if it does not exist (N in S3), the normal manual mode is set (S5). ).
【００３０】一方、ＩＣカード３３が差し込まれていな
い場合には（Ｓ２でＮ）、フォークリフトトラック１の
車上機２９からの押釦スイッチ入力の有無を検知し、検
知した場合には（Ｓ６でＹ）、フォークリフトトラック
１がラック内通路３６に存在しているか否か判断され
（Ｓ３）、存在すれば自動間口制御モードが実行（Ｓ
４）、検知しない場合には（Ｓ６でＮ）、通常のマニュ
アルモード（Ｓ５）へと移る（Ｓ６）。On the other hand, when the IC card 33 is not inserted (N in S2), the presence / absence of a push button switch input from the onboard unit 29 of the forklift truck 1 is detected, and when it is detected (Y in S6). ), It is determined whether the forklift truck 1 is present in the in-rack passage 36 (S3), and if it is present, the automatic frontage control mode is executed (S3).
4) If not detected (N in S6), the process proceeds to the normal manual mode (S5) (S6).
【００３１】車上機２９からの押釦スイッチ入力で入出
庫指令を入力する場合を説明する。棚列の入力におい
て、奇数の数値が入力された場合には左列を意味する左
の文字が、また偶数の数値が入力された場合には右列を
意味する右の文字が表示されるように構成されていて、
カーソル移動用押釦スイッチＫＳ１８〜ＫＳ１９を適宜
操作して棚列の入力位置にカーソルを合わせ、数値入力
用押釦スイッチＫＳ１６で零を、数値入力用押釦スイッ
チＫＳ１１で５をそれぞれ入力し５列目であることを指
示すると共に確定用押釦スイッチＫＳ１７を操作して確
定する。次に間口番号を数値入力用押釦スイッチＫＳ１
５で１、数値入力用押釦スイッチＫＳ１４で２をそれぞ
れ入力して１２を指定すると共に確定用押釦スイッチＫ
Ｓ１７を操作して間口番号１２を確定する。段数を指示
する場合は、同じくカーソル移動用押釦スイッチＫＳ１
８〜ＫＳ１９を適宜操作して段数の入力位置にカーソル
を合わせ、数値入力用押釦スイッチＫＳ１６で零を、数
値入力用押釦スイッチＫＳ１３で３をそれぞれ入力して
３を指定すると共に確定用押釦スイッチＫＳ１７を操作
して段数が３段目であることを確定する。A case where a loading / unloading command is input by inputting a push button switch from the onboard unit 29 will be described. When inputting an odd number, the left character that means the left column is displayed, and when the even number is input, the right character that means the right column is displayed. Consists of
The cursor movement push button switches KS18 to KS19 are appropriately operated to move the cursor to the input position of the shelf row, and the numeric input push button switch KS16 is set to zero and the numeric input push button switch KS11 is set to 5 to be the fifth row. And the confirmation push button switch KS17 is operated to confirm. Next, push button switch KS1 for entering the frontage number
Input 1 with 5 and 2 with the pushbutton switch KS14 for inputting numerical values to specify 12 and press the pushbutton switch K for confirmation.
The frontage number 12 is confirmed by operating S17. When instructing the number of steps, the cursor movement push button switch KS1 is also used.
8 to KS19 are appropriately operated to move the cursor to the input position of the step number, 0 is input in the numerical value input push button switch KS16, 3 is input in the numerical value input push button switch KS13, and 3 is specified and the confirmation push button switch KS17. To confirm that the number of stages is the third stage.
【００３２】出庫の個数を指示する場合は、同じくカー
ソル移動用押釦スイッチＫＳ１８〜ＫＳ１９を適宜操作
して個数の入力位置にカーソルを合わせ、数値入力用押
釦スイッチＫＳ１４で２を数値入力用押釦スイッチＫＳ
１１で５をそれぞれ入力して２５を指定すると共に確定
用押釦スイッチＫＳ１７を操作して個数が２５個である
ことを確定する。When instructing the number of goods to be delivered, similarly, the cursor movement push button switches KS18 to KS19 are appropriately operated to move the cursor to the number input position, and the numeral input push button switch KS14 is set to 2 for the numerical input push button switch KS.
11 is used to input 5 to specify 25, and the confirming push button switch KS17 is operated to confirm that the number is 25.
【００３３】本例では、品名、型式は品名に付したコー
ドを入力することにより、表示される構成としている。
コードを数値入力用押釦スイッチＫＳ７〜ＫＳ１６で入
力している。今コードの入力位置にカーソル移動用押釦
スイッチＫＳ１８〜ＫＳ１９を適宜操作して、カーソル
を合わせ、数値入力用押釦スイッチＫＳ７、数値入力用
押釦スイッチＫＳ８、数値入力用押釦スイッチＫＳ９、
数値入力用押釦スイッチＫＳ１０、数値入力用押釦スイ
ッチＫＳ１１、数値入力用押釦スイッチＫＳ１２、数値
入力用押釦スイッチＫＳ１３、数値入力用押釦スイッチ
ＫＳ１４、数値入力用押釦スイッチＫＳ１５、数値入力
用押釦スイッチＫＳ１６および数値入力用押釦スイッチ
ＫＳ１６を順次入力することによって９８７６５−４３
２１０−０のコードが指定されると共に確定用押釦スイ
ッチＫＳ１７を操作すると確定する。In this example, the product name and model are displayed by inputting the code attached to the product name.
The code is input with the push button switches KS7 to KS16 for inputting numerical values. The cursor movement push button switches KS18 to KS19 are appropriately operated at the input position of the code to move the cursor, and the numeric input push button switch KS7, the numeric input push button switch KS8, the numeric input push button switch KS9,
Numerical value input pushbutton switch KS10, Numerical value input pushbutton switch KS11, Numerical value input pushbutton switch KS12, Numerical value input pushbutton switch KS13, Numerical value input pushbutton switch KS14, Numerical value input pushbutton switch KS15, Numerical value input pushbutton switch KS16 and Numerical value By sequentially inputting the push button switches KS16 for input, 98765-43
When the code 210-0 is designated and the confirming push button switch KS17 is operated, the confirmation is confirmed.
【００３４】また、本例ではディスプレイの下部に表示
のみ、自動運転、パレット搬送、ピッキング、有人車お
よび無人車のメニューが表示されており、その表示され
た位置にカーソルをそれぞれ移動させ、シフト用押釦ス
イッチＫＳ６と例えばバーコードデータ読取用押釦スイ
ッチＫＳ５を押せば、上記メニューのいずれかが選択れ
る。図２は、上述のような操作をして、ディスプレイ上
に表示される画面を図示したものである。Further, in this example, menus for automatic driving, pallet transfer, picking, manned vehicles and unmanned vehicles are displayed only at the bottom of the display, and the cursor is moved to each of the displayed positions for shifting. By pressing the push button switch KS6 and the bar code data reading push button switch KS5, for example, one of the above menus is selected. FIG. 2 illustrates a screen displayed on the display by performing the above-described operation.
【００３５】次に、自動間口制御モードについて図１５
のフローチャートに基づき説明するまず、フォークリフ
トトラック１に設けられたＩＣカードリーダ５１にて、
ＩＣカード３３のデータ４７のＲＡＭ４２に読み込み
（Ｓ４１）、フォークリフトトラック１の先行指示があ
るかどうか判断される（Ｓ４２）。行先指示があれば、
その品名やラック間口番号等がディスプレイ３０に表示
され（Ｓ４３）、フォークリフトトラック１の走行距離
がカウントされる（Ｓ４４）。また、所定位置までは、
サイクルタイムを短縮すべく、走行加速制御され（Ｓ４
５）、前記カウントされた走行距離より、任意の減速位
置に到達したか否かが判断される（Ｓ４６）。任意の減
速位置について図１２に基づき説明すると、例えば、最
左端の荷Ｗの荷取りを行う場合には、当該位置に到達す
るまでにフォークリフトトラック１はラック通路進入
後、４間口、すなわち距離にして４Ｌ１だけ走行する必
要がある。このような場合、フォークリフトトラック１
を、目的位置に対し、２間口手前を減速位置として、こ
の位置から除々に減速させるように設定しておく。従っ
て、フォークリフトトラック１は、最初の２間口は加速
走行を行い、後の２間口は、減速走行することになる。
なお、減速開始区間は、本例に限るものでなく種々任意
に設定し得るものである。Next, the automatic frontage control mode is shown in FIG.
First, with the IC card reader 51 provided in the forklift truck 1,
The data 47 of the IC card 33 is read into the RAM 42 (S41), and it is determined whether or not there is a preceding instruction for the forklift truck 1 (S42). If there is a destination instruction,
The product name, rack frontage number, etc. are displayed on the display 30 (S43), and the traveling distance of the forklift truck 1 is counted (S44). Also, up to a predetermined position,
In order to shorten the cycle time, running acceleration control (S4
5) Based on the counted traveling distance, it is determined whether or not an arbitrary deceleration position has been reached (S46). An arbitrary deceleration position will be described with reference to FIG. 12. For example, when the leftmost load W is to be unloaded, the forklift truck 1 enters the rack passage after reaching the position, and has a frontage, that is, a distance. It is necessary to drive only 4L1. In such a case, forklift truck 1
With respect to the target position, the front side of the frontage is set as the deceleration position, and the speed is gradually decelerated from this position. Therefore, in the forklift truck 1, the first two frontages are accelerated and the latter two frontages are decelerated.
The deceleration start section is not limited to this example and can be set arbitrarily.
【００３６】そして、フォークリフトトラック１が、減
速位置に到達したと判断された場合には低速走行になる
まで回生制動にて、減速、かつ走行モータを発電機とし
て作用させフォークリフトトラック１の駆動エネルギー
源であるバッテリＢＡへ電力が供給される（Ｓ４７、Ｓ
４８）。さらにフォークリフトトラック１の走行速度
が、任意に設定された低速走行になると、指示された間
口の停止位置かどうかが、走行距離に基づき判断され
（Ｓ４９）、これに基づき停止させることができる（Ｓ
５０）。そして、荷役制御ルーチン（Ｓ５１）実行され
る。入出庫指令で指示された品名、個数の情報と一致し
ているか否か運転者が確認し、一致している場合には、
運転者は作業完了用押釦スイッチＫＳ３を操作すると、
元のディスプレイ３０の画面の表示はクリアされ（Ｓ５
２）、次の行先指示があるか否かを戻り検索する（Ｓ４
２）。行先指示があれば、その品名やラック間口番号等
がディスプレイ３０に表示され（Ｓ４３）、起動用押釦
スイッチＫＳ１と走行操作レバー２７を操作すると、目
的位置にまで走行し、上述の各ステップをふみ荷役作業
を行う。When it is determined that the forklift truck 1 has reached the deceleration position, the vehicle is decelerated by regenerative braking until the vehicle runs at a low speed, and the traveling motor is made to act as a generator to generate a drive energy source for the forklift truck 1. Is supplied to the battery BA (S47, S
48). Further, when the traveling speed of the forklift truck 1 becomes an arbitrarily set low speed traveling, whether or not it is the stop position of the instructed frontage is determined based on the traveling distance (S49), and the vehicle can be stopped based on this.
50). Then, the cargo handling control routine (S51) is executed. The driver checks whether the information matches the product name and quantity information instructed by the loading / unloading command, and if they match,
When the driver operates the work completion push button switch KS3,
The display on the screen of the original display 30 is cleared (S5
2) Return search is performed to see if there is a next destination instruction (S4).
2). If there is a destination instruction, the product name, rack frontage number, etc. are displayed on the display 30 (S43), and when the start push button switch KS1 and the travel operation lever 27 are operated, the vehicle travels to the target position and the above steps are performed. Cargo work.
【００３７】入出庫指令で指示された品名、個数の情報
と一致しているか否か運転者が確認し、一致していない
場合、例えば個数が一致していない場合には、下記の手
順によって個数を修正する。The driver confirms whether or not the information on the product name and the number of products designated by the storage / receipt command match, and if they do not match, for example, if the numbers do not match, the following procedure To fix.
【００３８】 カーソル移動用押釦スイッチＫＳ１８
〜ＫＳ１９を適宜操作して個数の入力位置にカーソルを
合わせる。Cursor moving push button switch KS18
~ KS19 is appropriately operated to move the cursor to the input position of the number.
【００３９】 個数２５が１８個しかなかった場合、
その１８を入力する。すなわち、数値入力用押釦スイッ
チＫＳ１５で１を、数値入力用押釦スイッチＫＳ８で８
をそれぞれ入力して１８を指定すると共に確定用押釦ス
イッチＫＳスイッチ１７を操作して個数が１８個である
ことを確定し、修正操作を完了する。If the number 25 is only 18,
Enter 18 of them. That is, the value input push button switch KS15 is 1 and the value input push button switch KS8 is 8
Is input to specify 18 and the confirmation push button switch KS switch 17 is operated to confirm that the number is 18, and the correction operation is completed.
【００４０】この修正されて個数の情報を、シフト用押
釦スイッチＫＳ６と例えばクリア用押釦スイッチＫＳ４
を押せば、車上機２９のＩＣカードライタ＆ライタ５１
に読み込ませることができる。次の行先指示がなけれ
ば、通常のマニュアルモードとなる。This corrected information on the number of pieces is provided to the shift push button switch KS6 and the clear push button switch KS4, for example.
If you press, the IC card writer & writer 51 of the onboard machine 29
Can be read by. If there is no next destination instruction, the normal manual mode is set.
【００４１】次に、棚列が５列目、奇数であるから左の
列、間口が１２および段数が３段目の荷取りの場合の荷
役制御について、図１６に示すフローチャートに基づき
説明する。Next, the cargo handling control in the case of the fifth row of shelves, the left row because it is an odd number, the front row is 12, and the third row is the number of shelves will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００４２】上述において、左の列であるからフォーク
リフトトラック１のフォーク８、８の先端が左向きの状
態に既に制御が完了しているとして、まず、フォーク
８、８を指示揚高までリフトアップし（Ｓ５１１）、荷
の載置されているパレットＰの空間にシフトしてフォー
ク８、８を挿入する（Ｓ５１２）。そしてパレットＰの
下面が棚板３５から離れるまでフォーク８、８をリフト
アップして（Ｓ５１３）、シフト繰り込みを行い、ラッ
ク外へと荷を取り出す（Ｓ５１４）、しかる後、リフト
ダウンして（Ｓ５１５）所定の位置に戻る。これらの手
順は、上記揚高検出装置、シフト量検出装置５５および
フォークの向き検出装置（図示せず）のそれぞれの検出
信号に基づきシーケンサ４６に記憶させてある。In the above description, since it is the left column, it is assumed that the control has already been completed with the tips of the forks 8, 8 of the forklift truck 1 facing left, and the forks 8, 8 are first lifted up to the indicated lift. (S511), the forks 8 and 8 are shifted into the space of the pallet P on which the load is placed and inserted (S512). Then, the forks 8 and 8 are lifted up until the lower surface of the pallet P is separated from the shelf board 35 (S513), shift-up is performed, and the load is taken out of the rack (S514), and then lifted down (S515). ) Return to position. These procedures are stored in the sequencer 46 based on the respective detection signals of the lift detecting device, the shift amount detecting device 55 and the fork direction detecting device (not shown).
【００４３】上述の実施例は、狭い通路幅で荷役作業が
できる旋回可能なフォークを装着したフォークリフトト
ラックを例示したもので、したがって、旋回可能でない
フォークの場合にはフォークの向き検出装置、シフト量
検出装置などを省略したものも当然可能なものである。The above-described embodiment exemplifies a forklift truck equipped with a swivel fork capable of loading and unloading work with a narrow passage width. Therefore, in the case of a non-swivel fork, a fork orientation detecting device and a shift amount are used. Of course, a device in which the detection device and the like are omitted is also possible.
【００４４】[0044]
【発明の効果】本発明は、特にラック内通路での走行に
は、自動間口制御といった自動走行制御を行い、他の場
合には通常の有人のフォークリフトトラックでの走行操
作レバーによるマニュアル制御を兼用している構成をと
しているので、自動運転状態か否かの状態チエックを運
転者に依存していたのでは、運転者にとって非常な精神
的負担をかけることになりかねない、従って、運転操作
上、運転者が余分な気を使わず、通常の運転操作でもっ
て運転ができるように配慮したもので、運転者の運転操
作上の不安感を除去し、余裕をもって運転操作でき、そ
れに伴って荷役作業が安全、スピーディなものとなり、
かつ効率の高いものにすることができるという絶大な効
果を奏するものである。According to the present invention, in particular, when traveling in a rack passage, automatic traveling control such as automatic frontage control is performed, and in other cases, manual control by a traveling manipulating lever in an ordinary manned forklift truck is also used. Since it is configured to operate, if the state check depending on the driver whether it is in the automatic driving state or not depends on the driver, it may impose a great mental burden on the driver. In consideration of the fact that the driver can drive with normal driving operation without using extra energy, the driver's anxiety about driving operation can be eliminated, and the driver can operate with plenty of time. Work is safe and speedy,
In addition, it has a great effect that it can be made highly efficient.
【図１】本発明の実施例を示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】本発明に使用する車上機の平面図である。FIG. 2 is a plan view of an onboard machine used in the present invention.
【図３】フォークリフトトラックの傾斜図である。FIG. 3 is a tilted view of a forklift truck.
【図４】ラック検出装置の実施例を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an embodiment of a rack detection device.
【図５】走行距離検出装置の実施例を表す平面図であ
る。FIG. 5 is a plan view showing an embodiment of a traveling distance detecting device.
【図６】走行距離検出装置の実施例を表す側面図であ
る。FIG. 6 is a side view showing an embodiment of a traveling distance detecting device.
【図７】揚高検出装置の実施例を表す側面図である。FIG. 7 is a side view showing an example of a lift detecting device.
【図８】シフト量検出装置の実施例を表す平面図であ
る。FIG. 8 is a plan view showing an example of a shift amount detecting device.
【図９】シフト量検出装置の他の実施例を表す平面図で
ある。FIG. 9 is a plan view showing another embodiment of the shift amount detecting device.
【図１０】走行操作レバーの側面図である。FIG. 10 is a side view of a traveling operation lever.
【図１１】本発明のブロックダイヤグラムである。FIG. 11 is a block diagram of the present invention.
【図１２】本発明の実施例に使用するラック側面図であ
る。FIG. 12 is a side view of a rack used in the embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の実施例に使用するラック側面図であ
る。FIG. 13 is a side view of a rack used in the embodiment of the present invention.
【図１４】本発明のフローチャート図である。FIG. 14 is a flowchart of the present invention.
【図１５】自動間口制御モードのフローチャート図であ
る。FIG. 15 is a flowchart of an automatic frontage control mode.
【図１６】荷役制御フローチャート図である。FIG. 16 is a cargo handling control flowchart.
【図１７】ＩＣカードデータを説明するための図であ
る。FIG. 17 is a diagram for explaining IC card data.
【図１８】載荷物検出装置の実施例を表す側面図であ
る。FIG. 18 is a side view showing an embodiment of the load detection device.
【図１９】載荷物検出装置の検出部分の拡大側面図であ
る。FIG. 19 is an enlarged side view of a detection portion of the load detection device.
１ フォークリフトトラック ２ 車体 ３ マスト ４ 可動ヘッド ５ ストラドルアーム ７ ロードホイール ８ フォーク １０Ａ ラックギァ １０Ｂ ラックギァ １３ キャリッジ ２９ 車上機 ３０ ディスプレイ ３１ 管理機 ３３ ＩＣカード ３４ ラック 1 forklift truck 2 vehicle body 3 mast 4 movable head 5 straddle arm 7 road wheel 8 fork 10A rack gear 10B rack gear 13 carriage 29 onboard machine 30 display 31 management machine 33 IC card 34 rack
Claims (2)
業を行うフォークリフトトラックにおいて、走行路面に
所定の間隔を隔てて形成される通路内にあることを検出
するラック検出装置を上記フォークリフトトラックに設
け、上記ラック検出装置の検出信号が入力されるとフォ
ークの旋回動作をさせる駆動源への出力を断ち、水平移
動動作をさせる駆動源への出力のみ伝送する制御装置を
備えてなるフォークリフトトラックの旋回・水平移動制
御装置。1. A forklift truck that rotates and horizontally moves a fork to perform cargo handling work, and a rack detection device that detects that the forklift truck is in a passage formed at a predetermined distance on a traveling road surface is provided in the forklift truck. When the detection signal of the rack detection device is input, the forklift truck turning including the control device that cuts off the output to the drive source that causes the fork to rotate and transmits only the output to the drive source that causes the horizontal movement operation・ Horizontal movement control device.
業を行うフォークリフトトラックにおいて、走行路面に
所定の間隔を隔てて形成される通路内にあることを検出
するラック検出装置のラック検出信号とフォーク上に荷
が積載されたことを検知する載荷物検出装置の荷有検出
信号の双方が入力されるとフォークの旋回動作をさせる
駆動源への出力を断つ、水平移動動作をさせる駆動源へ
の出力のみ伝送する制御装置を備えてなるフォークリフ
トトラックの旋回・水平移動制御装置。2. A rack detection signal and a fork of a rack detection device for detecting that a fork is in a passage formed at a predetermined distance on a traveling road surface in a forklift truck that performs a cargo handling work by rotating and horizontally moving the fork. When both the load detection signals of the load detection device that detects that a load is loaded on the fork are input, the output to the drive source that causes the fork to turn is cut off, and the output to the drive source that causes the horizontal movement operation is turned off. A swing / horizontal movement control device for a forklift truck equipped with a control device that transmits only output.
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| JP06135022A JP3116126B2 (en) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | Forklift truck turning / horizontal movement control device |
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1994
- 1994-05-24 JP JP06135022A patent/JP3116126B2/en not_active Expired - Fee Related
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