JP3820643B2 - 車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置 - Google Patents
車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3820643B2 JP3820643B2 JP24692196A JP24692196A JP3820643B2 JP 3820643 B2 JP3820643 B2 JP 3820643B2 JP 24692196 A JP24692196 A JP 24692196A JP 24692196 A JP24692196 A JP 24692196A JP 3820643 B2 JP3820643 B2 JP 3820643B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- accelerator
- drive
- vehicle
- brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、内燃機関、電動発電機又はそれらを組合わせたものを駆動源をとする車両用駆動装置の制御装置に関し、特に、ドライブ・バイ・ワイヤ方式でアクセル操作を行う車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両の操作系において、ドライブ・バイ・ワイヤ・システムと呼ばれるものがある。これは、アクセルペダルの踏み込み量をアクセルセンサで検出し、それを一旦制御装置(ECU)に読み込み、読み込んだアクセルペダルの踏み込み量に応じて、駆動源を内燃機関(以下、エンジンという)とする場合には、そのスロットル開度を決定し(電子スロットル式と呼ばれる)、駆動源を電動発電機(以下、モータジェネレータという)とする場合には、その出力トルクを決定する形式のものである。これらドライブ・バイ・ワイヤ・システムを採るエンジン駆動車、電気自動車、ハイブリッド車では、アクセルセンサ自体あるいはそのワイヤハーネス等の信号系の接触不良、断線、短絡等で故障(以下、これらを全て含めてアクセルセンサ故障という)が生じた場合には、アクセルセンサの出力値が異常値又は0となり、駆動源となるエンジンのスロットル開度や、モータジェネレータの出力トルクを制御することができなくなるため、それを制御装置で判断して、スロットルオフとし、あるいは出力トルクを0にして、車両を速やかに停止させる対策が講じられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように車両を走行させない状態にしてしまう対策は、一次的なフェールセーフには有効であるが、車両の走行機能は、アクセル操作系の故障に拘わらず確保されていること、また、車両を停止させた後に、運転者は少なくとも現場での修理サービス依頼、修理工場や自宅等の然るべき場所へのレッカー移動、けん引等の面倒なその後の処置を必要とすることを考えると、必ずしも適切な対策とは言い難い。こうした問題点は、いわゆるリンプホーム機能を持たせることで解決できると考えられる。ここにいうリンプホーム機能とは、必要最小限の走行機能を確保し、所期の場所まで車両を走行可能とさせることをいう。
【0004】
そこで、本発明は、アクセルセンサ故障時にも、車両の最低限のドライバビリティを確保して、然るべき場所まで車両の臨時の移動を可能とすべく、通常車両に装備されているブレーキセンサに着目し、それによる制御装置への入力機能を利用して、ブレーキ操作で駆動源の制御を行うようにすることで、リンプホーム機能を達成する車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置を提供することを第1の目的とする。
【0005】
ところで、車両が一般道で支障無く走行するには、ある程度の速度まで円滑に加速することができ、かつ、容易に速度制御が可能でなければならない。また、ある程度の登坂能力を持たせることで、一般道での上り坂又は施設等の出入口にあるスロープ等を上れるようにしなけらばならない。こうした面からリンプホーム機能を考えると、オートマチック車のクリープ程度の走行力を得ただけでは、平坦地での低速の移動しかできず、登坂、段差乗り越え等を行うことが難しいため、目的地へ辿り着くことは困難である。そこで、本発明は、上記のリンプホーム機能を、特に登坂路を含めて、達成可能とすることを第2の目的とする。
【0006】
一方、上記のようなリンプホーム機能による移動中に、車両が下り坂走行に入ると、惰性で車速が上がり過ぎることが考えられる。こうした場合、ブレーキ制動で減速及び停止は可能であるが、駆動源が駆動トルク出力状態で制動すると、ブレーキの負担を増加させることになる。そこで、本発明は、上記のリンプホーム機能を、下り坂をも含めて、ブレーキの負担を増加させることなく達成可能とすることを第3の目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記第1の目的を達成するため、本発明は、駆動源と、該駆動源の駆動手段と、駆動源を駆動手段を介して制御する制御装置と、該制御装置にアクセル操作情報を入力するアクセルセンサと、ブレーキペダル操作を検出するブレーキセンサとを備える車両用駆動装置において、前記制御装置は、アクセルセンサの情報からアクセル操作系の故障を判断するフェール判断手段と、ブレーキセンサの検出するブレーキペダル操作を入力として駆動手段を制御し、駆動源の出力トルクを変更させるトルク制御手段とを有することを特徴とする。
【0008】
また、上記第2の目的を達成するため、車両の実車速を検出する車速センサを有し、前記制御装置は、車両走行のための目標車速を設定する目標車速設定手段を有し、前記トルク制御手段は、ブレーキオフを条件として、実車速が前記目標車速設定手段により設定される目標車速に追従して増加するように駆動手段を制御して駆動源の出力トルクを変更する構成とされる。
【0009】
更に、上記第3の目的を達成するため、前記制御装置は、車両走行時の最大限度車速を設定する最大限度車速設定手段を有し、前記トルク制御手段は、ブレーキオンを条件として、実車速が前記最大限度車速設定手段により設定された最大限度車速よりも大きいときには、実車速と最大限度車速との差に応じて駆動手段を制御して駆動源の出力トルクを負の値にし、実車速が最大限度車速よりも小さいときには、前記目標車速設定手段により設定される目標車速を0として駆動手段を制御し、駆動源の出力トルクを0にする構成が採られる。
【0010】
【発明の作用及び効果】
上記請求項1記載の構成では、ブレーキ操作を入力とし、駆動手段を制御して駆動源の出力トルクを変更するので、アクセルセンサ故障時でも、所期の場所まで車両を支障無く走行させることができる。
【0011】
また、請求項2記載の構成では、ブレーキオフで、制御装置が逐次自動設定する目標車速に応じて駆動源の出力トルクが制御されるので、車両を目標車速に追従させて走行させることで、アクセルワーク無しの円滑な加速と、登り坂や進入すべき施設の出入口にあるスロープ等を支障無く越える登坂力を得て、所期の場所まで支障無く移動させることができる。
【0012】
更に、請求項3記載の構成では、ブレーキオン時には、実車速と最大限度車速とを比較することで、降坂路等で実車速が最大限度車速よりも大きくなったときには、負のトルクを出力させて、エンジンブレーキ効果を得ることができ、ブレーキの負担を軽減できる。また、実車速が最大限度車速よりも小さいときには、ブレーキオンで目標車速が0に設定されるため、駆動源の出力トルクが0となり、ブレーキ操作に応じて、最大で停止に至るまでの速やかな減速が可能となり、しかも、ブレーキオフ操作で目標車速の設定が再開されるため、前記のように駆動源の出力トルク制御による再加速が可能となる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。図1は本発明が適用される一般的な車両用駆動装置のシステム構成をブロックで示す。図に示すように、この装置は、駆動源1と、その出力トルクを制御する駆動手段2と、駆動源1と差動装置90を介してホイール91に連結する動力伝達装置8と、駆動手段2と動力伝達装置8とを制御する制御装置(ECU)3と、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルセンサ4と、ブレーキペダルの踏込み量を検出するブレーキセンサ5と、動力伝達装置8の出力軸等の回転から車速を検出する車速センサ6と、動力伝達装置8を操作するシフトレバーの位置をシフトリンク等の変位から検出するシフトポジションセンサ7を備えている。
【0014】
図2は上記システム構成を駆動源をエンジン及びモータジェネレータとして具体化した第1実施形態に係るハイブリッド方式の車両用駆動装置の全体構成を概念的にブロックで示し、パワートレインをスケルトンで示す。この駆動装置は、駆動源1をエンジン(E/G)1A及び永久磁石式同期モータ形式のモータジェネレータ(M/G)1Bとし、駆動手段2をインバータ2Bとし、動力伝達装置8をパワースプリット装置を備える自動変速機80とし、制御装置3をトランスミッション及びモータジェネレータ制御コンピュータ(T/M&M/G−ECU)3Cとして構成されている。なお、図において、上記各種センサは表記が省略されている。
【0015】
図に示すように、自動変速機80は、クラッチC0〜C2、ブレーキB0〜B3の係合又は解放により複数の変速段を達成する自動変速機とされている。自動変速機80は、2つのプラネタリギヤユニットU1,U2を変速要素とする前進3段、後進1段の変速機構に、オーバドライブ機構を構成するプラネタリギヤユニットU0を組み合わせた4速構成の自動変速機とされ、入力軸81に連結したプラネタリギヤユニットU0のキャリアC0 とサンギヤS0 は、並列するクラッチC0とワンウェイクラッチF0を介して連結され、サンギヤS0 はブレーキB0で係止可能とされている。プラネタリギヤユニットU0の出力要素を構成するリングギヤR0 は、並列するクラッチC1,C2を介してプラネタリギヤユニットU1のリングギヤR1 とサンギヤS1 に連結されている。プラネタリギヤユニットU2のサンギヤS2 とリングギヤR2 は、それぞれプラネタリギヤユニットU1のサンギヤS1 とキャリアC1 に連結され、リングギヤR2 が自動変速機80の出力要素として出力軸82に連結されている。そして上記両サンギヤS1 ,S2 は、ブレーキB1と、直列するワンウェイクラッチF1及びブレーキB2により係止可能とされ、プラネタリギヤユニットU2のキャリアC2 は並列するワンウェイクラッチF2とブレーキB3により係止可能とされている。
【0016】
上記構成からなる自動変速機80と、エンジン1Aと、モータジェネレータ1Bは、パワースプリット装置を介して相互に連結されている。パワースプリット装置は、エンジン1AにフォワードクラッチCFを介して連結されるとともに、モータジェネレータ1Bと変速機80とに連結されたプラネタリギヤユニットUSを備える。プラネタリギヤユニットUSは、リングギヤRS 、サンギヤSS 及び両ギヤRS ,SS に噛み合うピニオンギヤPS のキャリアCS を回転要素とする最も単純なギヤ構成とされ、リングギヤRS がフォワードクラッチCFを介してエンジン1Aの出力軸10に、サンギヤSS がモータジェネレータ1Bのロータ11に、そして、キャリアCS が自動変速機80の入力軸81にそれぞれ連結されている。更に、リングギヤRS とサンギヤSS を相互に連結及び切離しさせる直結クラッチCDが設けられ、プラネタリギヤユニットUSを直結又は遊星回転可能としている。
【0017】
こうした構成からなる駆動装置を制御する制御装置は、モータジェネレータ1Bをインバータ2Bを介して、更に、自動変速機80の各クラッチ及びブレーキを図示しない油圧制御装置を介して制御する電子制御装置(T/M&M/G−ECU)3Cを主体とし、モータジェネレータ1Bにより回収されるエネルギを電力として蓄えるとともに、モータジェネレータ1Bを駆動するための電力を供給するバッテリ20と、モータジェネレータ1Bの制御手段を構成する上記インバータ2Bと、自動変速機80の制御手段を構成する上記油圧制御装置と、エンジン1Aの制御手段を構成し、電子制御装置3Cと情報を交換するエンジン制御コンピュータ(E/G−ECU)3Aから構成されている。
【0018】
上記の構成からなる車両用駆動装置のエンジン1A、モータジェネレータ1B及びパワースプリット装置は、基本的には図3の作動図表に示すように5つの異なるモードで作動する。すなわち、モータモードによる走行時は、フォワードクラッチCFは解放(×)、直結クラッチCDは係合(○)とされ、エンジン(E/G)1Aはアイドリング(idle)回転、モータジェネレータ(M/G)1Bは電動(M)制御される。このとき、モータジェネレータ1Bの出力トルクが直結状態のプラネタリギヤユニットUSを経て変速機80に伝達される。
【0019】
スプリットモードでの走行時は、フォワードクラッチCFは係合(○)、直結クラッチCDは解放(×)とされ、エンジン1Aは所定回転に維持され、モータジェネレータ(M/G)1Bは車速の上昇に合わせて発電(G)から電動(M)制御に移行させられる。このとき、エンジン出力トルクは、フォワードクラッチCFを経てプラネタリギヤユニットUSのリングギヤRS に入力され、モータジェネレータ1BによるサンギヤSS の反力トルク支持に応じた出力トルクがキャリアCS から変速機80に出力される。
【0020】
また、パラレルハイブリッド(PH)モードでの走行時は、フォワードクラッチCF、直結クラッチCDとも係合(○)とされ、モータジェネレータ(M/G)1Bは、発電(G)又は電動(M)制御される。このとき、エンジン出力トルクは、フォワードクラッチCF及び直結とされたプラネタリギヤユニットUSを経て変速機80に、また、モータジェネレータ1Bの出力トルクは、直結状態のプラネタリギヤユニットUSを経て変速機80に出力される。
【0021】
また、エンジン(E/G)モードでの走行時は、フォワードクラッチCF、直結クラッチCDとも係合(○)とされる。このとき、エンジン1Aの出力トルクは、フォワードクラッチCF及びプラネタリギヤユニットUSを経て変速機80に出力される。
【0022】
そして、回生モードでの走行時は、フォワードクラッチCFは解放(×)、直結クラッチCDは係合(○)とされ、モータジェネレータ(M/G)1Bは発電(G)制御される。このとき、ホイール91側から変速機80を経て直結状態のプラネタリギヤユニットUSに伝達される逆駆動トルクは、発電(G)制御状態のモータジェネレータ1Bのトルク制御に応じて車両の制動力に利用される。
【0023】
また、車両用駆動装置の自動変速機は、図4の係合図表に示すように、選択された各レンジ位置、すなわち“P”、“N”、“R”、“D”に応じた各係合要素、すなわちクラッチC0〜C2、ブレーキB0〜B3、ワンウェイクラッチF0〜F2の係合又は解放により作動する。図において○印は、各クラッチ及びブレーキについては係合、ワンウェイクラッチについてはロックを示し、×印は、各クラッチ及びブレーキについては解放、ワンウェイクラッチについては空転を示す。なお、図には“2”レンジについて別けて表示していないが、このレンジでは、2速及び1速が達成され、括弧付の○印で示す係合が追加され、エンジンブレーキ作動が得られる状態となる。
【0024】
上記の装置において、本発明の主題とするアクセルフェールセーフ装置は、上記各種のセンサ4〜7を制御のための入力手段とし、制御装置(ECU)3としての電子制御装置3C内に組み込まれた後記する制御ルーチンを実行するプログラムを制御手段とし、駆動手段2としてのインバータ2Bを出力手段として構成されている。したがって、本発明にいうフェール判断手段、トルク制御手段、目標車速設定手段、最大限度車速設定手段は、いずれもプログラムとして構成されている。
【0025】
図5は上記プログラムにより実行される制御をフローチャートで示すもので、この制御ルーチンは、第1段階のアクセルセンサ故障判断のステップS1で分岐し、通常走行を実現するステップS16を通るループと、第2段階のリンプホームモードフラグ判断のステップS2で分岐し、当初の故障検出時に、それを運転者に知らせる警告発信のステップS3を通るループと、第3段階のリンプホームモード下で、シフト位置に応じて実質的に制御から除外するステップS9を通るループと、ブレーキ操作に応じて実際の制御を実行するステップS11を通るループとから構成されている。以下、これら各ループについて、車両の運転状態に沿い、場合分けして説明する。
【0026】
〔正常時〕
アクセルセンサ故障が生じていない正常時には、フェール判断手段を構成するステップS1のアクセルセンサ故障判断が不成立(N)となるので、ステップS16の通常走行制御サブルーチンを実行するループを繰り返す。この通常走行制御については、図3に示す各モードの制御が行われるが、その詳細については本発明の主題とは直接関係がないので、具体的な説明は省略する。なお、アクセルセンサ故障は、例えば、アクセルペダルの踏込み量に応じた信号を出力する2つの可変抵抗器からなるセンサを連動動作するようにしておき、それらのセンサからの2系統の信号の比較による異常値から判断する。
【0027】
〔故障検出時〕
アクセルセンサ故障が生じると、ステップS1のアクセルセンサ故障判断が成立(Y)となるので、次のステップS2でリンプホームモードの実行フラグが1になっているか否かをみる。このリンプホームモード判断は、故障発生当初は、フラグFは非設定(N)なので、ステップS3の警告発信に移行し、アクセルセンサ故障を運転者に知らせるために、例えばディスプレイに表示することで警告を発信する。そして、次のステップS4で駆動手段2に出力する指令値としての出力トルクTを0に設定して車両の一時停止を促し、ステップS5で車速が実質上0になるまで監視しながら、ステップS7で駆動手段2へのトルク出力(この場合、トルク指令値T=0)を継続する。上記ループの繰り返しで、ステップS5の車速0判断が成立(Y)するのを待つ。つまり、アクセルセンサ故障発生当初は、必ず車両を一旦停止させてから、リンプホームモードへ移行するようにしている。したがって、車両が停止するまでの間は、駆動源1すなわちこの形態においてモータジェネレータ1BのトルクTを0にして車両を惰行させることになる。やがて、ステップS5の車速V=0の判断が成立(Y)すると、ステップS6でリンプホームモードフラグFを1に設定し、このループを終了する。
【0028】
〔リンプホームモード移行時〕
こうして車両の停止が確認されると、次のループからステップS2のフラグ判定F=1が成立(Y)となるので、次のステップS8のシフトポジション判断に移る。この際、車両が駐車中であれば、シフトポジションが“P”又は“N”レンジのとなるので、ステップS9でリンプホーム制御開始時の車速v0に実車速v=0を読み込んで車速v0=0、同じく制御開始時の基準時刻t0に現在時刻tを読み込んで基準時刻t0=t、目標車速spと現在車速vとの差の積算値sをクリアしてs=0にそれぞれ設定し、ステップS10で出力トルクTを0に設定し、ステップS7でトルクT=0のトルク出力を行う。したがって、このループを繰り返す状態では、上記リンプホームモード移行前と同様に車両の停止状態が保たれる。
【0029】
〔リンプホームモード開始時〕
ステップS8のシフトポジション判断の際、シフトポジションが“D”又は“R”レンジであると、ステップS11でブレーキペダルが踏まれているか否かのブレーキON判断を行う。そして、ブレーキが踏まれている限り、ステップS12でステップS9と同様に制御開始時車速v0、基準時刻t0、積算値sをそれぞれ設定する。次のステップS13は、この走行開始していない状況での制御には直接関与しないので、後に関連箇所で詳説するが、実車速v=0を読み込んで目標車速sp=0、出力トルクT=0に設定し、ステップS7でトルクT=0のトルク出力を行う。したがって、このループを繰り返す状態でも、上記リンプホームモード移行時と同様に車両の停止状態が保たれる。
【0030】
〔リンプホームモード走行開始時〕
この状態で、ブレーキが解放され、ステップS11のブレーキON判断が不成立(N)となると、車両を発進させて加速させるために、ステップS14で目標車速spの設定と、設定した目標車速spと現在車速vとの差の積算値sの演算が開始される。こうして一旦走行が開始されると、ステップS11のブレーキON判断は、運転者の加速、減速意思の判断となる。
【0031】
〔リンプホームモード加速時〕
こうした状態で、運転者がブレーキを踏まない限り、最大限度車速spmaxを限度とする所定の車速に達するまで車両を加速させるために、ステップS14で、逐次の目標車速spと積算値sの設定による目標車速spの更新が行われ、それに従ってステップS15でトルクTの逐次設定が行われる。
【0032】
ここで、これらの目標車速spとトルクTの設定について説明する。この速度制御は、積分要素を含む速度フィードバック制御とされている。そこで、目標車速sp(km/h)は、停車時ブレーキを解放した時点を0とする経過時間tp(sec)との関係で、例えば次式(a)により定義される。
sp=MIN(v0+G×tp,spmax)・・・(a)
ここに、v0はブレーキ解放時の実車速、経過時間tpは、現在時刻をt、基準時刻をt0としてtp=t−t0で表され、Gは比例定数で、例えば、G=2と設定することで、制御開始時車速v0=0からスタートするものとすると、目標車速spは、10秒後に20(km/h)となる。最大限度車速値spmaxは、例えば40(km/h)と設定し、特殊な運転モードにおける高速走行を避けるようにしている。
【0033】
一方、出力制御は、自動変速を行わない構成で、モータジェネレータのように出力トルクを制御できる場合を例に説明すると、例えば、PIフィードバック制御によれば、出力トルクTは、次式(b)で与えられる。
T=Gp×(sp−v(t))+Gi×∫(sp−v(t))dt・・・(b)
ここに、Gpは比例ゲイン、Giは積分ゲインである。v(t)は時刻tにおける実車速である。本制御で使用する速度フィードバック制御は、登坂などの場合にも目標とする車速が達成されるように目標車速一定の場合に、定常偏差が発生しないアルゴリズムであれば良いので、式(b)に示した単純なPI制御で十分である。また、ゲインの設定は、即応性を追求する必要がないので、オーバーシュートの発生しない範囲で設定するのが適当である。
【0034】
〔リンプホームモード減速時〕
車両加速中又は所定の目標車速に達してステップS16のトルク設定がT=0となる等速走行中にブレーキが踏まれると、ステップS11のブレーキON判断が成立(Y)となり、ステップS13で目標車速spを実車速vと最大速度制限値spmaxの小さい方に設定する。すなわち、ブレーキを踏んだ場合は、式(a)における経過時間tpを0に保持する。よって式(a)は、現在の実車速をvとして、
sp=MIN(v,spmax)・・・(c)
となり、実車速vが最大限度車速spmax以下のとき、式(c)はsp=vとなる。ここで、式(b)の積分値∫(sp−v(t))dtをリセット(=0)することによりT=0となる。したがって、実車速vが最大速度制限値spmax以下の場合は、トルクTは0で惰性走行になるが、実車速vが最大速度制限値spmaxより大きい場合は、トルクTが負の値になる。これは、降坂路等の場合に、エンジンブレーキを効かせることを表している。
【0035】
〔リンプホームモード後進時〕
シフト“R”レンジの場合は、基本的な制御の構成は“D”レンジの場合と同じである。ただし、この場合の速度指令値の設定は、比例定数値G=0.5、最大速度制限値spmax=5のような低い値に設定するのが妥当である。なお、動力伝達装置8がこの形態のパワートレインの自動変速機80のような後進用の変速機構を持たない減速機等の場合には、演算により求められた出力トルクTをT=−Tとする。
【0036】
かくして、上記実施形態によれば、リンプホームモードへ移行した後は、シフト位置が“D”又は“R”レンジにあることにより運転制御を開始する。そして、運転者がブレーキペダルを解放することにより加速制御を開始し、最大限度車速に達するまで所定の緩やかな加速を行う。そして、途中、ブレーキを軽く踏むことで、加速を停止することができる。このように、ブレーキを踏むことによりトルク出力を停止するため、ブレーキの制動力を全て車両の減速に作用させることができる。また、降坂等で、実車速(v)が最大限度車速(spmax)を超えるときは、駆動源の出力トルク(T)が負のトルクすなわち制動トルクとなり、回生制御によるエンジンブレーキに相当する機能が働き、ブレーキの負荷を軽減する。
【0037】
図6は前記駆動源をエンジン単独とした場合の車両用駆動装置の具体的システム構成をセンサ類を除いて同じくブロックで示す。このように駆動源1をエンジン1Aとした場合は、駆動手段2は電子スロットル2A、動力伝達装置8はトルクコンバータ付の自動変速機80又は減速機、制御装置(ECU)3はエンジン制御コンピュータ3A及びトランスミッション制御コンピュータ3Dとなる。この場合には、トルク指令値は、モータジェネレータ制御の場合のようなトルク値そのものではなく、エンジン1Aのトルク特性に応じたスロットル開度指令値となる。
【0038】
一方、図7は駆動源をモータジェネレータ単独とした場合の同様のブロック図である。このように駆動源1をモータジェネレータ1Bとした場合は、駆動手段2はインバータ2B、動力伝達装置8は自動変速機80又は減速機、制御装置(ECU)3はモータジェネレータ制御コンピュータ3B及びトランスミッション制御コンピュータ3Dとなる。
【0039】
同様に、図8は駆動源をエンジン及びモータジェネレータとしたハイブリッド方式の場合の同様のブロック図である。この例の場合、駆動源1をエンジン1A及びモータ・ジェネレータ1Bとし、駆動手段2はトルク制御の容易性からインバータ2Bとし、制御装置(ECU)3は、インバータ2Bと自動変速機80を制御するトランスミッション及びモータジェネレータ制御コンピュータ3Cとされ、エンジン制御コンピュータ3Aと連携するものとされている。
【0040】
なお、これらの形態において、動力伝達装置8は、自動変速機80又は固定ギヤ比の減速機を含む駆動系を有し、手動変速、クラッチ操作を要しないシフトシステムを持つものとする。また、シフトレバーの入力は、少なくとも“P”,“R”,“N”,“D”の各レンジがあるものとする。更に、ブレーキセンサ5は、ブレーキペダルの踏力、作動油圧又はストロークが検出可能、若しくは、ストップランプの点灯検出機能を利用してブレーキペダルの踏み込みを検出可能なものとする。
【0041】
以上、本発明を4つの実施形態に基づき詳説したが、本発明は、特許請求の範囲の個々の請求項に記載の事項の範囲内で種々に細部の具体的な構成を変更して実施することができる。例えば、設定値について、比例定数値G及び最大限度車速値spmaxは、自動変速機が“L”レンジを持つ場合は、
“D”レンジでは、比例定数値G=1、最大限度車速値spmax=40、
“L”レンジでは、比例定数値G=2、最大限度車速値spmax=20、
のようにレンジに応じて加速度と最大車速を使い分けることができる。あるいは、例えば、
“D”レンジでは、比例定数値G=0、最大限度車速値spmax=40、
“L”レンジでは、比例定数値G=2、最大限度車速値spmax=40、
のように設定して、複数のシフトモード(“D”,“2”,“L”レンジとかオーバドライブスイッチのようなもの)が選択可能なことを利用して、比例定数値G=0のモードを設定することにより、“L”レンジで加速し、所望の速度(例えば30km/h)になった時点でL→Dシフトすることにより、任意の速度で一定速運転が可能である。こうした場合、減速したいときには、ブレーキにより所望の速度まで減速し、ブレーキを放すことで減速後の速度を維持することができる。また、再度加速したいときには、D→Lシフトすることで加速を再開させることができる。
【0042】
また、上記各実施形態の説明では、トルク出力と変速制御との関係に触れなかったが、動力伝達装置8を自動変速機80とした場合について、目標車速spの変化に応じて変速を行うようにすることもできる。この場合、変速制御コンピュータには、一般に変速機入力トルクと車速との関係から選択すべき変速段を定めた変速マップが組み込まれているので、そのマップをそのまま利用して変速制御を行うこともできる。そのようにすると、車速に応じたギヤ比の変更が可能となるので、駆動源1をリンプホーム制御時にモータジェネレータ1Bとする場合において、リンプホーム時の電力消費を削減することができる利点が得られるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の各実施形態に共通の車両用駆動装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の第1実施形態の車両用駆動装置のシステム構成をパワートレイン部のみスケルトンで示すブロック図である。
【図3】上記実施形態の車両用駆動装置の作動及び係合図表である。
【図4】上記実施形態のパワートレイン中の自動変速機の係合図表である。
【図5】上記実施形態の車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置によるリンプホーム制御プロセスを示すフローチャートである。
【図6】第2実施形態の車両用駆動装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図7】第3実施形態の車両用駆動装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図8】第4実施形態の車両用駆動装置のシステム構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
1 駆動源
2 駆動手段
3 制御装置
4 アクセルセンサ
5 ブレーキセンサ
6 車速センサ
S1 フェール判断手段
S13,S15 トルク制御手段
S13,S14 目標車速設定手段
S13,S14 最大限度車速設定手段
Claims (6)
- 駆動源と、該駆動源の駆動手段と、駆動源を駆動手段を介して制御する制御装置と、該制御装置にアクセル操作情報を入力するアクセルセンサと、ブレーキペダル操作を検出するブレーキセンサとを備える車両用駆動装置において、
前記制御装置は、
アクセルセンサの情報からアクセル操作系の故障を判断するフェール判断手段と、
前記フェール判断手段がアクセル操作系の故障を判断した際に、前記アクセルセンサの情報に関わらず、ブレーキセンサの検出するブレーキペダル操作を入力として駆動手段を制御し、駆動源の出力トルクを変更させるトルク制御手段と
を有することを特徴とする車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置。 - 車両の実車速を検出する車速センサを有し、
前記制御装置は、車両走行のための目標車速を設定する目標車速設定手段を有し、
前記トルク制御手段は、ブレーキオフを条件として、実車速が前記目標車速設定手段により設定される目標車速に追従して増加するように駆動手段を制御して駆動源の出力トルクを変更する、請求項1記載の車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置。 - 前記制御装置は、車両走行時の最大限度車速を設定する最大限度車速設定手段を有し、
前記トルク制御手段は、ブレーキオンを条件として、
実車速が前記最大限度車速設定手段により設定された最大限度車速よりも大きいときには、実車速と最大限度車速との差に応じて駆動手段を制御して駆動源の出力トルクを負の値にし、
実車速が最大限度車速よりも小さいときには、前記目標車速設定手段により設定される目標車速を0として駆動手段を制御し、駆動源の出力トルクを0にする、請求項2記載の車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置。 - 前記トルク制御手段は、前記フェール判断手段がアクセル操作系の故障を判断した際、車輌の停止を判断した後に、前記ブレーキペダル操作を入力とした駆動手段の制御に移る、請求項1ないし3のいずれか記載の車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置。
- 前記フェール判断手段は、前記アクセル操作系の故障を判断した際に、警告を発信する、請求項4記載の車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置。
- 前記車両用駆動装置は、複数の前進レンジを選択可能なシフトレバーを備え、
前記トルク制御手段は、前記シフトレバーの操作に応じて駆動源の出力トルクを変更させる、請求項1ないし5のいずれか記載の車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24692196A JP3820643B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24692196A JP3820643B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1077888A JPH1077888A (ja) | 1998-03-24 |
JP3820643B2 true JP3820643B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=17155746
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24692196A Expired - Fee Related JP3820643B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | 車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3820643B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011000117A1 (de) | 2010-01-13 | 2011-07-14 | Suzuki Motor Corp., Shizuoka-ken | Steuervorrichtung eines Verbrennungsmotors |
US20220055612A1 (en) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | Hyundai Motor Company | Method for sensing failure of hybrid vehicle |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3899777B2 (ja) * | 2000-05-10 | 2007-03-28 | トヨタ自動車株式会社 | 運転制御装置および車両 |
JP4337861B2 (ja) * | 2006-10-10 | 2009-09-30 | トヨタ自動車株式会社 | 運転制御装置および運転制御方法 |
WO2012005552A2 (ko) * | 2010-07-09 | 2012-01-12 | (주)브이이엔에스 | 전기자동차 및 그 비상제어방법 |
JP6326240B2 (ja) * | 2014-02-14 | 2018-05-16 | アイシン精機株式会社 | 移動体及びその最高速度の制御方法 |
CN106274550B (zh) * | 2016-08-08 | 2018-12-14 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种纯电动车安全行车控制方法 |
JP6759968B2 (ja) * | 2016-10-21 | 2020-09-23 | スズキ株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP7162979B2 (ja) * | 2018-09-24 | 2022-10-31 | ダイハツ工業株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
CN113997798B (zh) * | 2020-07-28 | 2024-04-05 | 陕西汽车集团股份有限公司 | 车辆可变速限速控制***及方法 |
CN112659917B (zh) * | 2020-12-31 | 2022-11-29 | 大运汽车股份有限公司 | 一种适用于新能源商用车驱动扭矩控制***及控制方法 |
CN113858946B (zh) * | 2021-10-25 | 2023-06-13 | 华人运通(江苏)技术有限公司 | 一种车辆控制方法、装置及车辆 |
CN113911132A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-01-11 | 无锡城市职业技术学院 | 一种混合动力汽车的双传感器容错控制***及控制方法 |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP24692196A patent/JP3820643B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102011000117A1 (de) | 2010-01-13 | 2011-07-14 | Suzuki Motor Corp., Shizuoka-ken | Steuervorrichtung eines Verbrennungsmotors |
US8657722B2 (en) | 2010-01-13 | 2014-02-25 | Suzuki Motor Corporation | Control apparatus of internal combustion engine |
DE102011000117B4 (de) * | 2010-01-13 | 2016-06-09 | Suzuki Motor Corp. | Steuervorrichtung eines Verbrennungsmotors |
US20220055612A1 (en) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | Hyundai Motor Company | Method for sensing failure of hybrid vehicle |
US11572060B2 (en) * | 2020-08-21 | 2023-02-07 | Hyundai Motor Company | Method for sensing failure of hybrid vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1077888A (ja) | 1998-03-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104554247B (zh) | 用于在坡道上行驶的混合动力车辆控制 | |
JP3536795B2 (ja) | パワートレーンの状態判断装置 | |
JP3861321B2 (ja) | ハイブリッド車 | |
US7502679B2 (en) | Deceleration control apparatus and method for a vehicle | |
EP2557302B1 (en) | Vehicle control device | |
US4928227A (en) | Method for controlling a motor vehicle powertrain | |
JP3173450B2 (ja) | ハイブリッド車の駆動制御装置 | |
JP5019002B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US9199645B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP3820643B2 (ja) | 車両用駆動装置のアクセルフェールセーフ装置 | |
US9604644B2 (en) | Running control system for vehicle | |
US8630775B2 (en) | Automatic transmission control apparatus and method | |
JPH02168066A (ja) | 車両用自動変速装置 | |
JP6658484B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2019123327A (ja) | 車両用制御装置及び車載装置 | |
US7051859B2 (en) | Methods and apparatus for hill-holding transmission | |
JP2003278807A (ja) | ハイブリッド車用動力伝達装置の制御装置 | |
JP2000170903A (ja) | パワートレーンの制御装置 | |
JP2002370556A (ja) | ハイブリッド車用駆動装置 | |
JP2000110603A (ja) | 車両の充電制御装置 | |
JP3861486B2 (ja) | ハイブリッド車の制御装置 | |
JPS60111029A (ja) | 自動車用出力制御装置 | |
JPH10252518A (ja) | 車両用駆動装置の制御装置 | |
JP3763223B2 (ja) | ハイブリッド車の制御装置 | |
JP2004142636A (ja) | ハイブリッド車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20041221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051004 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060530 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060612 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100630 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100630 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110630 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120630 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120630 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130630 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |