JP6276981B2 - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーン Download PDFInfo
- Publication number
- JP6276981B2 JP6276981B2 JP2013256566A JP2013256566A JP6276981B2 JP 6276981 B2 JP6276981 B2 JP 6276981B2 JP 2013256566 A JP2013256566 A JP 2013256566A JP 2013256566 A JP2013256566 A JP 2013256566A JP 6276981 B2 JP6276981 B2 JP 6276981B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power
- capacitor
- stacker crane
- drive unit
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
前記格納室に対して水平方向に移動する水平移動部と、
前記格納室に対して上下方向に移動する上下移動部と、
前記水平移動部を駆動する水平駆動部と、
前記上下移動部を駆動する上下駆動部と、
前記水平駆動部、前記上下駆動部および商用電源と接続されるキャパシタと、
前記水平駆動部および前記上下駆動部への電力供給、および、前記水平駆動部および前記上下駆動部からの電力供給を制御する制御部と、を備え、
前記上下駆動部は、下降動作を行う際に回生電力を発生し、
前記制御部は、
第1条件において、前記商用電源および前記キャパシタからの電力を、前記上下駆動部および前記水平駆動部の少なくとも一方に供給する第1モード、
第2条件において、前記上下駆動部が発生する回生電力を、前記キャパシタに供給する第2モード、
第3条件において、前記上下駆動部が発生する回生電力を、前記商用電源に供給する第3モード、
第4条件において、前記商用電源からの電力を、前記キャパシタに供給する第4モード、
を実行し、
前記第1モードでは、前記制御部は、前記上下移動部の上昇動作の全体に渡って、前記商用電源からの商用電力と前記キャパシタからの蓄電電力とが合算された合算電力を、前記上下駆動部に供給し、
前記第2条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第2電力値未満の場合であり、
前記第3条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第2電力値以上の場合であり、
前記第4条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第1電力値未満の場合であり、
前記第3モードにおいて前記商用電源に供給された回生電力は、前記スタッカクレーン以外の設備に供給される。
格納室に対して水平方向に移動する水平移動部と、
格納室に対して上下方向に移動する上下移動部と、
水平移動部を駆動する水平駆動部と、
上下移動部を駆動する上下駆動部と、
水平駆動部、上下駆動部および商用電源と接続されるキャパシタと、
水平駆動部および上下駆動部への電力供給、および、水平駆動部および上下駆動部からの電力供給を制御する制御部と、を備え、
上下駆動部は、下降動作を行う際に回生電力を発生し、
制御部は、
第1条件において、商用電源およびキャパシタからの電力を、上下駆動部および水平駆動部の少なくとも一方に供給する第1モード、
第2条件において、上下駆動部が発生する回生電力を、キャパシタに供給する第2モード、
第3条件において、上下駆動部が発生する回生電力を、商用電源に供給する第3モード、
第4条件において、商用電源からの電力を、キャパシタに供給する第4モード、
を実行する。
商用電源が電力供給不能となった場合には、キャパシタが記憶部に電力を供給する。
実施の形態1におけるスタッカクレーンは、自動倉庫を始めとした複数の格納室を有する棚を有する倉庫において使用される。このような倉庫は、複数の格納室を有しており、スタッカクレーンは、この複数の格納室のいずれかに物品を入庫したり、この複数の格納室のいずれかから物品を出庫したりする。自動倉庫や棚を有する空間など、スタッカクレーンが物品の出庫や入庫に使用される種々の空間を、倉庫との概念で説明する。この倉庫において、スタッカクレーンは使用される。
まず、倉庫について説明する。図1は、本発明の実施の形態1における倉庫の模式図であり、倉庫を上から見た状態を示している。倉庫100は、図1に示されるように、格納領域20を備えている。格納領域20は、複数の格納室21を備えている。複数の格納室21は、縦横あるいは奥行きにおいて、種々に区分けされている。
実施の形態1におけるスタッカクレーン1の概要を説明する。スタッカクレーン1は、図1〜図3で説明したように自動倉庫などの倉庫100などで用いられる。もちろん、倉庫100に用途が限定されるものではなく、複数の格納室21に対して物品50の出庫や入庫を行う様々な用途に用いられればよい。
なお、商用電源との電力のやり取りは、スタッカクレーン1の接続部8が商用電源と電力線路で接続されることで実現されればよい。
図5は、本発明の実施の形態1における第1モードでの電力ルートを説明するブロック図である。図4と同じ符号は同じ要素である。
(第2モード)
第2モードでは、第2条件の場合に、上下駆動部300が発生する回生電力を、制御部7が、Liキャパシタ9に供給する。図7は、本発明の実施の形態1における第2モードでの電力ルートを説明するブロック図である。図7の矢印Cは、第2モードでの電力の移動ルートを示す。
第3条件では、制御部7は、第3モードに従った動作を行う。図8は、本発明の実施の形態1における第3モードでの動作を説明するブロック図である。
第4条件において、制御部7は、第4モードに従った電力供給ルートを実現する。図9は、本発明の実施の形態1における第4モードでの動作を説明するブロック図である。
実施の形態2では、商用電源からの電力供給が不足もしくは不能となった場合の対応を説明する。
2 水平移動部
200 水平駆動部
3 上下移動部
300 上下駆動部
7 制御部
8 接続部
9 Liイオンキャパシタ(Liキャパシタ)
10 作業ステーション
20 格納領域
21 格納室
30 レール
50 所定物品
100 倉庫
Claims (5)
- 水平方向および垂直方向の二次元配列される複数の格納室から物品の出庫および入庫の少なくとも一方を行うスタッカクレーンであって、
前記格納室に対して水平方向に移動する水平移動部と、
前記格納室に対して上下方向に移動する上下移動部と、
前記水平移動部を駆動する水平駆動部と、
前記上下移動部を駆動する上下駆動部と、
前記水平駆動部、前記上下駆動部および商用電源と接続されるキャパシタと、
前記水平駆動部および前記上下駆動部への電力供給、および、前記水平駆動部および前記上下駆動部からの電力供給を制御する制御部と、を備え、
前記上下駆動部は、下降動作を行う際に回生電力を発生し、
前記制御部は、
第1条件において、前記商用電源および前記キャパシタからの電力を、前記上下駆動部および前記水平駆動部の少なくとも一方に供給する第1モード、
第2条件において、前記上下駆動部が発生する回生電力を、前記キャパシタに供給する第2モード、
第3条件において、前記上下駆動部が発生する回生電力を、前記商用電源に供給する第3モード、
第4条件において、前記商用電源からの電力を、前記キャパシタに供給する第4モード、
を実行し、
前記第1モードでは、前記制御部は、前記上下移動部の上昇動作の全体に渡って、前記商用電源からの商用電力と前記キャパシタからの蓄電電力とが合算された合算電力を、前記上下駆動部に供給し、
前記第2条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第2電力値未満の場合であり、
前記第3条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第2電力値以上の場合であり、
前記第4条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第1電力値未満の場合であり、
前記第3モードにおいて前記商用電源に供給された回生電力は、前記スタッカクレーン以外の設備に供給される、
スタッカクレーン。 - 前記水平駆動部は、減速時に回生電力を発生して、前記第1条件および前記第4条件の少なくとも一つに従って、前記回生電力を出力する、請求項1記載のスタッカクレーン。
- 前記第1条件は、前記キャパシタの蓄電電力が第1電力値以上の場合である、請求項1又は2記載のスタッカクレーン。
- 前記第1電力値より前記第2電力値が高い、請求項3記載のスタッカクレーン。
- 前記上下駆動部および前記水平駆動部の少なくとも一方は、前記水平移動部および前記上下移動部の少なくとも一方の現在位置および移動先位置を記憶する記憶部を備え、
前記商用電源が電力供給不能となった場合には、前記キャパシタが前記記憶部に電力を供給する、請求項1から4のいずれか記載のスタッカクレーン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013256566A JP6276981B2 (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013256566A JP6276981B2 (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | スタッカクレーン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015113201A JP2015113201A (ja) | 2015-06-22 |
JP6276981B2 true JP6276981B2 (ja) | 2018-02-07 |
Family
ID=53527355
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013256566A Active JP6276981B2 (ja) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | スタッカクレーン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6276981B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6834852B2 (ja) * | 2017-08-30 | 2021-02-24 | 株式会社ダイフク | スタッカークレーン |
DE102018105681A1 (de) * | 2018-03-12 | 2019-09-12 | Lenze Drives Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Regalbediengeräts |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000201492A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-18 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 電動機の駆動方法及び装置 |
JP4143977B2 (ja) * | 2006-03-14 | 2008-09-03 | 三菱電機株式会社 | 高圧空気流発生装置および手乾燥装置 |
JP4244060B2 (ja) * | 2006-09-26 | 2009-03-25 | 村田機械株式会社 | 移動体 |
JP2009189524A (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-27 | House Tech:Kk | 電動移動棚 |
JP2010016955A (ja) * | 2008-07-02 | 2010-01-21 | Denso Corp | 電子制御装置 |
JP5516986B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2014-06-11 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
JP5935300B2 (ja) * | 2011-11-16 | 2016-06-15 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 電力供給装置及び充放電制御方法 |
-
2013
- 2013-12-12 JP JP2013256566A patent/JP6276981B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015113201A (ja) | 2015-06-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101639678B1 (ko) | 반송차 시스템 및 반송차의 충전 방법 | |
CN103818672B (zh) | 一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法 | |
CN104039666B (zh) | 存储***和方法 | |
TW201240904A (en) | Transport carriage system and method for controlling running of transport carriage | |
JP2018516521A (ja) | 自動貯蔵設備車両および電力を提供する方法 | |
JP2016522129A (ja) | 搬送架台 | |
JP6276981B2 (ja) | スタッカクレーン | |
JP2024036534A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP2009143714A (ja) | 物品保管設備 | |
JP6034612B2 (ja) | 搬送システム及びコントローラ | |
US20230174300A1 (en) | Apparatus and Method for Charging a Load Handling Device on a Grid | |
US20230021793A1 (en) | An electric machine with hybrid energy storage devices | |
JP6170326B2 (ja) | スタッカクレーン | |
JP6639721B1 (ja) | 自動倉庫システム、自動倉庫システムの動作方法 | |
CN202594324U (zh) | 一种自动搬运轨道*** | |
JP2801712B2 (ja) | 搬送システム | |
JPS62166710A (ja) | リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備 | |
CN216101649U (zh) | 一种集装箱式充电站 | |
JP6394292B2 (ja) | 自動倉庫 | |
JP6050924B2 (ja) | スタッカクレーン | |
CN221029837U (zh) | 模块化隧道维护车 | |
JPS62166701A (ja) | リニアモ−タ利用の磁気浮上式搬送設備 | |
JP2003070188A (ja) | 非接触給電システム | |
CN115675169A (zh) | 一种集装箱式充电站 | |
JP2020172356A (ja) | 物流自動搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160826 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170712 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6276981 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |