JP6269840B2 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態に係る運転支援装置は、図1に示すように、情報供給部1と、情報供給部1により種々の情報を供給され、運転支援装置の動作に必要な演算を処理する処理部2と、車両制御部3と、出力部5とを備える。第1実施形態に係る運転支援装置は、図2に示すように、車両に搭載され、自車Cの右左折時の運転を支援する。自車Cは、設定された走行経路を自動的に運転する自動運転車両であってもよく、ドライバーの操作に応じて走行する車両であってもよい。
図3のフローチャートを用いて、第1実施形態に係る運転支援装置による運転支援方法の一例を説明する。以下において、第1実施形態に係る運転支援装置が搭載された自車Cが、ユーザによりカーナビゲーション装置に設定された目的地までの走行経路を生成し、走行経路上の交差点において、対向車線を横切って右折を行う場合について説明する。以下の説明は、自車Cが左側通行を規定する交通法規に従う場合であるが、右側通行を規定する交通法規であっても、対向車線を横切って左折を行う場合について同様に適用可能である。
本発明の第2実施形態に係る運転支援装置は、図8に示すように、処理部2Aが、仮想軌道推定部27と、第1待機位置設定部28と、第2待機位置設定部29とを更に有する点において第1実施形態と異なる。第2実施形態において説明しない他の構成は、第1実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。
図9のフローチャートを用いて、第2実施形態に係る運転支援装置による運転支援方法の一例を説明する。ステップS101〜S108,S111,S115〜S117における処理の説明は、第1実施形態における図3の説明と実質的に同様であり、重複するため省略する。
上記のように、本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
12 自車位置取得部
13 物体検出部
14 右左折情報検出部
21 待機車両判断部
22 死角推定部
23 待機領域設定部
24 右左折所要時間算出部
25 車頭時間算出部
26 待機位置設定部
27 仮想軌道推定部
Claims (18)
- 自車の走行可能な道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記道路情報における前記自車の現在位置を取得する自車位置取得部と、
前記自車の前方の物体を検出する物体検出部と、
所定時間後に前記自車が交差点で対向車線を横切って右左折を行うことを示す右左折情報を検出する右左折情報検出部と、
前記右左折情報検出部により前記右左折情報が検出された場合において、前記道路情報、前記現在位置及び前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記対向車線からの右左折を前記交差点内で待機する待機車両が存在するか否かを判断する待機車両判断部と、
前記待機車両により形成される前記物体検出部の前記対向車線における死角を推定する死角推定部と、
前記死角推定部により推定された前記死角に基づいて、前記自車が右左折を待機する間前記物体検出部が前記対向車線を検出することができる待機領域を設定する待機領域設定部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記自車が右左折を開始してから完了するまでの各所要時間を算出する右左折所要時間算出部と、
前記道路情報、前記現在位置及び前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記自車が前記交差点に進入するまでの間に、前記対向車線の直進車に対する車頭時間を算出する車頭時間算出部と、
前記所要時間と前記車頭時間とに基づいて、前記待機領域内において前記自車が右左折を待機する待機位置を設定する待機位置設定部と
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記右左折所要時間算出部は、前記交差点の大きさに基づいて、前記自車が前記待機位置から前記交差点内を移動する物体の移動を妨げない位置に到達するまでの時間を前記所要時間として算出することを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記待機位置設定部は、前記車頭時間と前記所要時間とが近い値になるように前記待機位置を設定することを特徴とする請求項2又は3に記載の運転支援装置。
- 前記死角推定部は、前記物体検出部の角度分解能及び前記待機車両の位置に基づいて、前記死角を推定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記死角推定部は、前記待機位置設定部により設定された前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、推定した前記死角が悪化した場合にユーザに通知することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記自車に後続する後続車を検出する後続車検出部を更に備え、
前記待機位置設定部は、前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記後続車検出部により前記後続車が検出される場合に前記待機位置を前記交差点の中央側に変更することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記交差点の信号機により表示される信号を検出する信号検出部を更に備え、
前記待機位置設定部は、前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記信号検出部により検出された前記信号が切り替わるまでに前記待機位置を前記交差点の中央側に変更することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記右左折情報検出部により前記右左折情報が検出された場合において、前記対向車線からの車両が右左折を行うときの仮想的な軌道を推定する仮想軌道推定部を更に備え、
前記死角推定部は、前記仮想的な軌道に基づいて、前記物体検出部の前記対向車線における仮想的な死角を推定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記仮想軌道推定部は、前記交差点の大きさに基づいて前記仮想的な軌道を推定することを特徴とする請求項9に記載の運転支援装置。
- 前記自車が右左折を開始してから完了するまでの各所要時間を算出する右左折所要時間算出部と、
前記道路情報、前記現在位置及び前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記自車が前記交差点に進入するまでの間に、前記対向車線の直進車に対する車頭時間を算出する車頭時間算出部と、
前記所要時間と前記車頭時間とに基づいて、前記仮想的な死角に基づいて設定される第1待機位置と、前記第1待機位置より前記交差点の中央側に設定される第2待機位置との間において前記自車が右左折を待機する待機位置を設定する待機位置設定部と
を更に備えることを特徴とする請求項9又は10に記載の運転支援装置。 - 前記右左折所要時間算出部は、前記交差点の大きさに基づいて、前記自車が前記待機位置から前記交差点内を移動する物体の移動を妨げない位置に到達するまでの時間を前記所要時間として算出することを特徴とする請求項11に記載の運転支援装置。
- 前記死角推定部は、前記待機位置設定部により設定された前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記死角が前記仮想的な死角より悪化した場合にユーザに通知することを特徴とする請求項11又は12に記載の運転支援装置。
- 前記待機位置設定部は、前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記待機位置に到達してから所定時間経過後に前記待機位置を前記第2待機位置側に変更することを特徴とする請求項11から13のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記待機位置設定部は、前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記待機位置に到達してから所定時間内に、前記対向車線から右左折を行う車両が前記物体検出部により検出されない場合に前記待機位置を前記第2待機位置側に変更することを特徴とする請求項11から14のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記自車に後続する後続車を検出する後続車検出部を更に備え、
前記待機位置設定部は、前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記後続車検出部により前記後続車が検出される場合に前記待機位置を前記第2待機位置側に変更することを特徴とする請求項11から15のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記交差点の信号機により表示される信号を検出する信号検出部を更に備え、
前記待機位置設定部は、前記待機位置で前記自車が右左折を待機する間、前記信号検出部により検出された前記信号が切り替わるまでに前記待機位置を前記第2待機位置側に変更することを特徴とする請求項11から16のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 自車の走行可能な道路情報を取得することと、
前記道路情報における前記自車の現在位置を取得することと、
物体検出部が前記自車の前方の物体を検出することと、
所定時間後に前記自車が交差点で対向車線を横切って右左折を行うことを示す右左折情報を検出することと、
前記右左折情報が検出された場合において、前記道路情報、前記現在位置及び前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記対向車線からの右左折を前記交差点内で待機する待機車両が存在するか否かを判断することと、
前記待機車両により形成される前記物体検出部の前記対向車線における死角を推定することと、
前記死角に基づいて、前記自車が右左折を待機する間前記物体検出部が前記対向車線を検出することができる待機領域を設定することと
を含むことを特徴とする運転支援方法。
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