JPH09270097A - 路車間通信を用いた右折運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】対向直進車の走行状態を右折運転者に確実且つ
正確に伝達して、運転者の右折判断を軽減する路車間通
信を用いた右折運転支援装置を提供する。 【解決手段】交差点10に接近する対向直進車30を撮像し
て映像信号を出力する画像センサー11と、信号機12ａを
制御する信号制御機12からの現示データ及び画像センサ
ー11からの映像信号を入力し、対向直進車30の走行状態
を算出して右折車20が安全に右折できるか否かを示す右
折判断情報を演算する演算装置13と、得られた映像信号
及び右折判断情報を右折車20に送信する送信機14とを路
上に備える。また、送信機14から送られる映像信号及び
右折判断情報を受信する受信機21と、受信した映像信号
及び右折判断情報を表示する表示装置22とを右折車20に
備える。これにより右折運転者は、車内で対向直進車の
映像及び右折判断情報を確認して右折の可否を判断す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、路上で検出された
直進車の走行状態を右折車に伝達して、運転者の右折判
断を支援する路車間通信を用いた右折運転支援装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、交差点での車輛の右折を支援
（制御）する手段としては、例えば、交差点に設けられ
た信号機を用いて、右折車と対向する側の車線の青信号
（通行許可を示す青灯の現示）を右折車側の車線よりも
早く黄信号（通行注意を示す黄灯の現示）から赤信号
（通行不可を示す赤灯の現示）に切り替えて右折車の安
全を確保する時差式制御や、右折矢印を現示することに
よって右折車の安全を確保する右折矢印による制御など
がある。

【０００３】しかしながら、上記のような右折を支援す
る制御を行わない信号機が設置された交差点や信号機の
ない交差点も多く存在する。このような交差点では、例
えば、図５のように、右折車は、対向車線の直進車（以
下、対向直進車とする）の走行間隔を見て右折可能と判
断できれば右折を行う。ところが、例えば、対向車線に
右折車（以下、対向右折車とする）が存在すると、当該
右折車からは対向直進車が対向右折車の死角に入ってし
まい見えないときがある。

【０００４】このような状況における車輛の右折を支援
する従来の技術として、例えば、特開昭59-198000 号公
報で公知の装置では、前後する対向直進車の車間時間を
計測し、計測した車間時間に応じて右折の可否が演算さ
れ、その結果を路上に設置した図５に示された表示装置
に表示して、右折車の安全を確保するものがある。ま
た、例えば、特開平5-2700号公報で公知の装置では、右
折車の運転者（以下、右折運転者とする）が右折実行判
断に迷っているときだけ、右折車と対向直進車との衝突
可能性を判別して、衝突可能性がある場合に右折車内で
警報等を発して右折の支援を行うものがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術では、右折運転者に右折の可否を知らせる表
示装置が路上に設置されると、例えば、図５に示すよう
に、表示装置が対向直進車の死角に位置してしまい、右
折運転者から表示装置が見えなくなることがある。ま
た、右折運転者は、装置で判断された右折の可否（衝突
可能性）が知らされるだけでは、必ずしも右折の安全を
確信しないという問題がある。本来、右折運転者に知ら
される右折を支援する情報は、あくまでも右折運転者が
右折の可否を判断するために参考とするものであって、
右折の可否は最終的に右折運転者が判断するのが望まし
い。このためには、右折運転者に対して、対向直進車を
直接目視することができない状況であっても右折の可否
を判断するのに十分な対向直進車の走行状態に関する情
報が確実に伝達されなければならない。

【０００６】本発明は上記問題点に着目してなされたも
ので、対向直進車の走行状態を右折運転者に確実且つ正
確に伝達して、運転者の右折判断を軽減する路車間通信
を用いた右折運転支援装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため本発明のうちの
請求項１に記載の発明では、交差点に接近する直進車を
撮像して映像信号を出力する撮像手段と、前記直進車の
走行状態を検出する走行状態検出手段と、該走行状態検
出手段で検出された走行状態に基づいて前記直進車に対
向する右折車が安全に右折できるか否かを示す右折判断
情報を生成して出力する右折判断支援手段と、前記映像
信号及び前記右折判断情報を入力して前記右折車に送信
する送信手段と、を路上に備え、一方、前記送信手段か
ら送信された前記映像信号及び前記右折判断情報を受信
する受信手段と、該受信手段で受信した前記映像信号を
表示する直進車映像表示手段と、前記受信手段で受信し
た前記右折判断情報を出力する右折判断情報出力手段
と、を車輛に備えて構成されたことを特徴とする。

【０００８】かかる構成によれば、右折判断支援手段に
おいて、走行状態検出手段で得られた直進車の速度や位
置等の走行状態に基づいて右折判断支援情報が生成され
る。その右折判断支援情報と撮像手段で得られた直進車
の映像信号とが、路上の送信手段から右折車上の受信手
段に伝送される。受信した映像信号は直進車映像表示手
段に表示され、右折判断支援情報は右折判断情報出力手
段に出力される。

【０００９】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の発明において、前記右折判断情報出力手段が、右折
の危険を示す右折判断情報だけを出力することを特徴と
する。かかる構成によれば、右折の危険を示す右折判断
情報だけ、即ち、右折判断支援手段で右折車が安全に右
折できないと判断された時に限り、右折判断情報出力手
段に右折判断情報が出力される。

【００１０】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は２に記載の発明において、前記走行状態検出手段が、
前記映像信号を基に前記直進車の走行状態を検出するこ
とを特徴とする。かかる構成によれば、走行状態検出手
段は、撮像手段で撮像された映像信号を処理することに
よって、直進車の位置や速度等の走行状態を検出する。

【００１１】請求項４に記載の発明では、請求項１〜３
のいずれか１つに記載の発明において、前記交差点に設
置された信号機の前記右折車に対する現示が通行許可ま
たは通行注意を示す場合に、前記右折判断支援手段が前
記右折判断情報を生成することを特徴とする。かかる構
成によれば、信号機が設置された交差点において、右折
車に対する信号機の現示が通行許可または通行注意を示
す場合、即ち、右折判断が必要な場合に右折判断支援手
段で右折判断情報が生成されるようになる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本実施形態の構成を示すブ
ロック図であり、図２は、本装置が設置された交差点付
近の配置の一例を示す図である。ただし、本実施形態で
は、図２中の左に向かう車線に待機する右折車20の右折
判断を支援する場合について説明する。このため図２に
は右折車20の支援に関連する構成の配置のみを示した。
尚、他の方向の車線に待機する右折車に対しても右折車
20の場合と同様にして各装置が配置される。

【００１３】図において、本装置は、路上に設置される
構成として、交差点10に接近する対向直進車30を撮像し
て映像信号を出力する撮像手段としての画像センサー11
と、交差点10に設置された信号機12ａの現示を制御する
信号制御機12からの現示データ及び画像センサー11から
の映像信号を入力して、対向直進車30の走行状態（位
置、速度等）を算出し、その走行状態に基づいて右折車
20が安全に右折できるか否かを示す右折判断情報を演算
して出力する演算装置13と、画像センサー11からの映像
信号と演算装置13からの右折判断情報とを右折車20に送
信する送信手段としての送信機14とを備える。また、右
折車20に搭載される構成として、送信機14から送られる
映像信号及び右折判断情報を受信する受信手段としての
受信機21と、受信機21で受信した映像信号及び右折判断
情報を表示する表示装置22とを備える。

【００１４】画像センサー11は、図２中の右に向かう対
向車線を走行する車輛で交差点10に接近する対向直進車
30を撮像可能な位置（例えば、交差点10の手前で対向車
線の脇など）に設置される。また、画像センサー11は、
カメラ11ａとカメラ制御部11ｂとを有し、カメラ制御部
11ｂでカメラ11ａの動作を制御することができる。信号
制御機12は、例えば交差点10の近傍に設置され、各車線
に設置された信号機（ただし、図２には右折車20の車線
に設置された信号機12ａだけを示す）の現示状態を制御
すると共に、それぞれの信号機の現示状態を示す現示デ
ータを演算装置13に出力する。

【００１５】演算装置13は、例えば、交差点10の近傍に
設置され、入力端子が画像センサー11及び信号制御機12
の出力端子に信号線等を介して接続される。演算装置13
では、後述するように、現示データに応じて映像信号を
処理し対向直進車30の走行状態を求め右折判断情報を生
成して送信機14に出力する。ここでは、演算装置13が走
行状態検出手段及び右折判断支援手段に相当する。

【００１６】送信機14は、入力端子が画像センサー11及
び演算装置13の出力端子に信号線等を介して接続され、
入力された映像信号と右折判断情報とを例えば無線信号
として右折車20が待機する送信エリア14ａに送信する。
受信機21は、右折車20に搭載され、右折車20が送信エリ
ア14ａ内に位置すると送信機14からの映像信号及び右折
判断情報を受信する。

【００１７】表示装置22は、表示制御部22ａ及び表示部
22ｂを有し、表示部22ｂは右折車20内の運転者が目視可
能な位置に搭載される。表示制御部22ａは、受信機21で
受信した映像信号を再生して対向直進車30の映像を表示
部22ｂ上に表示し、また、受信機21で受信した右折判断
情報を、例えば、「右折危険」等の文字情報として表示
部22ｂ上に表示する。ここでは、表示装置22が直進車映
像表示手段及び右折判断情報出力手段に相当する。

【００１８】次に、本実施形態の動作について説明す
る。交差点10の手前まで来た右折車20は、前方の信号機
12ａが青信号となると右折を行うために交差点10内に進
み待機する。このとき、対向右折車31が同様に交差点10
内で待機しているとする。右折車20の運転者は対向右折
車31の死角31ａに位置する対向直進車30を直接目視でき
ない状況にある。このような状況において、対向車線で
交差点10に接近する対向直進車30が画像センサー11の撮
像領域に入ると、カメラ11ａによって対向直進車30が撮
像され映像信号が演算装置13に出力される。演算装置13
は、画像センサー11からの映像信号と共に、信号制御機
12からの現示データを入力し、右折車20の前方の信号機
12ａが青信号に切り替わってから黄信号を経て赤信号に
切り替わる直後までの間、演算を実行して右折判断情報
を出力（情報提供）する。信号機12ａの現示状態と演算
装置13の出力との関係を図３(a),(b) に示す。

【００１９】ここで、演算装置13の動作について図４の
フローチャートを用いて具体的に説明する。演算装置13
では、図４のステップ１（図中Ｓ１で示し、以下同様と
する）において、信号制御機12からの現示データを基に
右折車20の前方の信号機12ａが赤信号か否かが判別され
る。信号機12ａが赤信号のときにはステップ２以降に移
らず、赤信号以外のときにステップ２に進む。

【００２０】ステップ２では、画像センサー11からの映
像信号を処理して対向直進車30の速度Ｖ及び位置Ｌ（交
差点10の中央からの位置）が算出される。ステップ３で
は、ステップ２で算出された対向直進車30の速度Ｖ及び
位置Ｌより、対向直進車30が速度Ｖで交差点10の中央ま
で走行した場合に要する時間Ｔ１が求められる。

【００２１】ステップ４では、右折車20が、初速度０及
び所定の加速度ａで発進して右折すると仮定した場合
に、対向直進車30の走行車線を横切るまでに要する時間
Ｔ２が求められる。ステップ５では、時間Ｔ１，Ｔ２に
基づいて右折車20の右折が安全であるか否かが判断され
る。この判断は、例えば、時間Ｔ２に予め設定した余裕
度を加算した時間Ｔ２’と時間Ｔ１とを比較して、 Ｔ１＜Ｔ２’（＝Ｔ２＋余裕度） の関係が成り立つとき、右折車20の右折が危険であると
判断する。

【００２２】ステップ６では、ステップ５で判断した結
果が右折判断情報として送信機14に出力される。上記ス
テップ１〜ステップ６の動作が繰り返され、右折車20に
対する信号が赤信号以外のときに、右折判断情報が送信
機14に提供される。送信機14では、画像センサー11から
の映像信号及び演算装置13からの右折判断情報を無線信
号として送信エリア14ａに送信する。送信された信号
は、送信エリア14ａ内に待機する右折車20の受信機21で
受信される。受信された信号は表示装置22の表示制御部
22ａに入力し、映像信号は表示部22ｂ上に再生されて対
向直進車30の映像が常時表示される。また、右折判断情
報は、例えば、右折の危険を示す場合だけ表示部22ｂ上
に「右折危険」等の文字情報として表示される。

【００２３】右折待機中の右折運転車は、対向右折車31
の死角31ａに隠れた車輛を含む対向直進車30の走行状態
を車内の表示部22ｂに表示された映像及び文字情報によ
り確認する。そして、右折運転車は、表示部22ｂから得
た情報や実際に目視できる交差点10付近の状況などから
安全に右折できるか否を判断する。図３(c) 〜(e) に
は、右折車20、対向直進車30の有無と右折判断情報の表
示との関係の一例を示す。図３(c) は右折車20の有無を
示し、図３(d) は対向直進車30の有無を示している。た
だし、車輛が交差点10に一定の距離まで接近したときを
車輛有りとする。図３(e) は右折判断情報による文字表
示の状態を示す。図に示すように、対向直進車30が交差
点10に近づくと（図３(d) が対向直進車30有りとなるよ
りも手前）、「右折危険」が表示され、対向直進車30が
交差点10を通過すると「右折危険」の表示が消える。対
向直進車30がなくなり「右折危険」の表示が消えたこと
を右折運転者が確認した後に右折が行われる。

【００２４】このように本実施形態によれば、交差点10
に接近する対向直進車30の映像及び右折が危険であるか
の情報を右折運転者が車内で得られるようにしたこと
で、右折運転者は対向直進車30の有無や走行状態等を確
実且つ正確に確認できるため、右折運転者の右折判断に
対する負荷が軽減され、右折を安全に行うことができ
る。また、右折運転者に対して、対向直進車30の映像は
常時提供され、右折判断情報は右折車20と対向直進車30
とが衝突する危険性がある場合に限って表示されるよう
にしたことで、右折実行の可否は、本装置の提供する右
折判断情報のみによって決定されるのではなく、右折運
転者が対向直進車30の映像などの情報を判断することに
よって決定されるため、周囲の状況に応じた適切な右折
判断が行われ交通の安全性がより向上する。更に、画像
センサー11で得られた映像信号を基に演算装置13で対向
直進車30の走行状態を算出することによって、対向直進
車30の走行状態を検出する、例えば、レーダー型感知器
等を別途備える必要がないため装置の構成を簡略にでき
る。加えて、演算装置13が信号制御機12からの現示デー
タに応じて右折判断情報を生成することによって、右折
判断情報の提供が不要な赤信号時の演算動作を省略でき
る。

【００２５】尚、上述の実施形態では、信号機の設置さ
れた交差点について説明したが、本発明は、信号機の設
置されていない交差点に応用することもできる。この場
合、演算装置は、例えば常時右折判断情報の演算を行う
構成にする。また、画像センサー、信号制御機、演算装
置及び送信機それぞれの間を信号線で接続する構成とし
たが、各装置間の情報伝達手段はこれに限らず、任意の
情報伝達手段とすることができる。更に、右折判断情報
を文字情報として表示部上に出力する構成としたが、本
発明の右折判断情報の出力はこれに限らず、例えば、警
報や音声等による出力などとしても良い。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明は、交差点に接近する対向直進車の映像を右折車内
の対向直進車映像表示手段に表示し、右折判断支援手段
で生成された右折判断情報を右折車内の右折判断情報出
力手段に出力することによって、右折運転者は対向直進
車の有無や走行状態等を確実且つ正確に確認できるた
め、右折運転者の右折判断に対する負荷が軽減でき、交
差点における交通の安全性が向上する。

【００２７】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明の効果に加えて、右折判断情報出力手段が右折の
危険を示す右折判断情報だけを出力することによって、
右折実行の可否は、右折運転者が対向直進車の映像など
の情報を判断することによって決定されるため、周囲の
状況に応じた適切な右折判断が行われ交通の安全性がよ
り向上する。

【００２８】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載の発明の効果に加えて、走行状態検出手段が、
撮像手段で得られた映像信号を基に対向直進車の走行状
態を検出することによって、対向直進車を感知する手段
を別途備える必要がないため装置の構成を簡略にでき
る。請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか
１つに記載の発明の効果に加えて、信号機が設置された
交差点において、右折車に対する信号機の現示が通行不
可を示す場合に、右折判断支援手段が右折判断情報を生
成しないことによって、右折判断が不要な時の右折判断
支援手段の動作を省略できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成を示すブロック図

【図２】同上実施形態の交差点付近の配置を示す図

【図３】同上実施形態の各装置の動作を説明する図

【図４】同上実施形態の演算装置の動作を説明するフロ
ーチャート

【図５】従来の交差点付近の配置を示す図

【符号の説明】

10 交差点 11 画像センサー 11ａ カメラ 11ｂ カメラ制御部 12 信号制御機 12ａ 信号機 13 演算装置 14 送信機 20 右折車 21 受信機 22 表示装置 22ａ 表示制御部 22ｂ 表示部 30 対向直進車

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】交差点に接近する直進車を撮像して映像信
   号を出力する撮像手段と、前記直進車の走行状態を検出
   する走行状態検出手段と、該走行状態検出手段で検出さ
   れた走行状態に基づいて前記直進車に対向する右折車が
   安全に右折できるか否かを示す右折判断情報を生成して
   出力する右折判断支援手段と、前記映像信号及び前記右
   折判断情報を入力して前記右折車に送信する送信手段
   と、を路上に備え、一方、前記送信手段から送信された
   前記映像信号及び前記右折判断情報を受信する受信手段
   と、該受信手段で受信した前記映像信号を表示する直進
   車映像表示手段と、前記受信手段で受信した前記右折判
   断情報を出力する右折判断情報出力手段と、を車輛に備
   えて構成されたことを特徴とする路車間通信を用いた右
   折運転支援装置。
2. 【請求項２】前記右折判断情報出力手段が、右折の危険
   を示す右折判断情報だけを出力することを特徴とする請
   求項１記載の路車間通信を用いた右折運転支援装置。
3. 【請求項３】前記走行状態検出手段が、前記映像信号を
   基に前記直進車の走行状態を検出することを特徴とする
   請求項１または２記載の路車間通信を用いた右折運転支
   援装置。
4. 【請求項４】前記交差点に設置された信号機の前記右折
   車に対する現示が通行許可または通行注意を示す場合
   に、前記右折判断支援手段が前記右折判断情報を生成す
   ることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載
   の路車間通信を用いた右折運転支援装置。