JP6264909B2

JP6264909B2 - 前照灯制御装置及び前照灯

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Publication number: JP6264909B2
Application number: JP2014016914A
Authority: JP
Inventors: 孝仁西井; 加藤　直人; 直人加藤; 加藤　公一; 公一加藤; 和也浅岡; 翔増田
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-01-31
Filing date: 2014-01-31
Publication date: 2018-01-24
Anticipated expiration: 2034-01-31
Also published as: US20160368413A1; EP3100908A4; CN105939892B; WO2015115083A1; JP2015143065A; EP3100908A1; US9815400B2; CN105939892A

Description

本発明は、前照灯制御装置及び前照灯に関する。

従来、前照灯制御装置の一例として、特許文献１に開示された多光式ヘッドライトがある。この多光式ヘッドライトは、歩行者の眩惑を抑制しつつ運転者が歩行者を良好に視認可能とすることを目的としている。そして、多光式ヘッドライトは、歩行者検出センサから取得した歩行者の位置情報に基づき、歩行者を照明する光線を特定する歩行者光線特定手段と、歩行者検出センサから取得した歩行者までの距離が小さいほど、歩行者光線特定手段が特定した光線による歩行者の上半身への照明量を低下させる照明量制御手段と、を有する。また、多光式ヘッドライトは、距離が閾値内で接近するおそれがある場合、歩行者撮影領域をフラッシングする。

特開２０１３−１８４６１４号公報

ところで、上述の多光式ヘッドライトは、夜間の歩行者を運転者に伝えるために、歩行者をスポットライトでフラッシングする。このとき、多光式ヘッドライトは、歩行者照射ミラーの角度を、歩行者撮影領域内から歩行者撮影領域外に、歩行者撮影領域外から歩行者撮影領域内に、周期的に切り替える。しかしながら、多光式ヘッドライトは、このように歩行者をスポットライトでフラッシングすることによって、歩行者照射ミラーの角度を歩行者撮影領域外に切り替えたとき、歩行者に対して瞬間的に光が照射されなくなるという問題がある。なお、運手者に視認させる対象物は、駐車車両などの歩行者以外の障害物も考えられる。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、運転者が視認しやすいように障害物に対して光を照射しつつ、障害物に対して瞬間的に光が照射されなくなることを抑制できる前照灯制御装置及び前照灯を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、
車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、
自車両の前方における障害物の有無、及び障害物の位置を判定する判定手段（Ｓ１１）と、
判定手段にて障害物が存在すると判定された場合、障害物を含む領域を、この領域の周辺領域と異なる態様で光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定手段（Ｓ１２）と、
設定手段にて設定された強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように光源から照射される光の配光を制御する制御手段（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備え、
制御手段は、強調照射領域に、照射範囲と非照射範囲とによって市松模様が表示されるように光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする。

このように、本発明は、障害物を含む領域を周辺領域と異なる態様で光源からの光を照射する強調照射領域とすることで、運転者が視認しやすいように障害物に対して光を照射できる。更に、本発明は、この強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように光源から照射される光の配光を制御することで、障害物に対して瞬間的に光が照射されなくなることを抑制できる。

なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態における前照灯の概略構成を示すブロック図である。実施形態における前照灯制御装置の処理動作を示すフローチャートである。実施形態におけるデジタルミラーの各ミラーと照射範囲との対応関係の一例を示すイメージ図である。実施形態における前照灯からロービームのみを照射している場合のイメージ図である。実施形態における前照灯からロービームとハイビームの両方を照射している場合のイメージ図である。変形例１におけるデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係を示すイメージ図である。変形例２におけるデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。変形例３におけるデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。変形例４における前照灯制御装置の処理動作を示すフローチャートである。変形例４におけるデジタルミラーの各ミラー素子と強調照射領域との対応関係の一例を示すイメージ図である。変形例５における前照灯の概略構成を示すブロック図である。

以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

図１に示すように、前照灯１０は、前照灯制御部１１、光源１２、デジタルミラー１３、前方検出部１４などを備えて構成されている。この前照灯１０は、車両における前方に搭載されるものであり、夜間などの走行時に車両の前進方向を照らすものである。前照灯１０は、ヘッドライト若しくはヘッドランプと称することもできる。

前照灯制御部１１は、特許請求の範囲における前照灯制御装置に相当する。前照灯制御部１１は、例えば処理部、記憶部、入出力部などを備えて構成された電子制御装置である。前照灯制御部１１は、前照灯１０の制御を行うものであり、光源１２から照射される光の配光を制御可能に構成されている。前照灯制御部１１は、光源１２、デジタルミラー１３、前方検出部１４と電気的に接続されており、前方検出部１４からの検出結果を取得すると共に、光源１２やデジタルミラー１３に対して制御信号を出力する。なお、前照灯制御部１１の処理動作に関しては、後ほど詳しく説明する。

光源１２は、周知技術であり、発光ダイオード（以下、ＬＥＤと記載する）、ハロゲンランプ、メタルハライドランプなどを採用することができる。また、光源１２は、例えば少なくとも一つのハイビーム用の光源と少なくとも一つのロービーム用の光源とを備えている。なお、ハイビームは、ロービームよりも上向きで、且つ、ロービームよりも遠くまで照射される。言い換えると、ハイビームは、水平に照射され、且つロービームよりも遠くまで照射される。よって、ハイビームは、走行用前照灯と言い換えることができる。一方、ロービームは、ハイビームよりも下向きで、且つハイビームよりも近くに照射される。よって、ロービームは、すれ違い用前照灯と言い換えることができる。なお、光源１２は、これに限定されるものではない。本発明は、前照灯１０が少なくとも一つの光源１２を備えていれば目的を達成することができる。

図４には、光源１２がロービームのみ照射している場合における自車両前方のイメージ図を図示している。また、図５には、光源１２がロービームとハイビームを照射している場合における自車両前方のイメージ図を図示している。なお、図４，５における符号２０は、光源１２がハイビームで照射可能なハイビーム領域を示しており、符号３０は、光源１２がロービームで照射可能なロービーム領域を示している。よって、前照灯１０の照射可能領域は、ハイビーム領域２０とロービーム領域３０とになる。

また、図４，５は、断面図ではないが、光源１２からの光が照射されている領域と照射されていない領域とを明確にするために、光源１２からの光が照射されている領域に対してハッチングを施している。更に、本実施形態では、図３など図４，図５以外の図面においても、光源１２からの光が照射されている領域にハッチングを施している。

デジタルミラー１３は、複数のミラー１３１が配列されたものである。このデジタルミラー１３は、ＭＥＭＳミラーと称することができる。また、ミラー１３１は、マイクロミラーと称することができる。なお、ＭＥＭＳは、Micro Electro Mechanical Systemsの略称である。また、ミラー１３１は、ミラー素子、ミラー単体と称することもできる。

本実施形態では、一例として、図３に示すように、９×１７個で１５３個のミラー１３１を備えたデジタルミラー１３を採用している。つまり、デジタルミラー１３は、縦ｙ１からｙ９、横ｘ１からｘ１７に１５３個のミラー１３１が配列されている。しかしながら、デジタルミラー１３は、１５３個よりも多くのミラー１３１を備えたものであっても、１５３個よりも少ないミラー１３１を備えたものであっても採用できる。

複数のミラー１３１の夫々は、前照灯制御部１１からの制御信号に応じて、オン状態とオフ状態とに切り替え可能に構成されている。各ミラー１３１は、自身がオン状態の場合は光源１２から照射された光を反射して自車両の前方に照射するように構成されている。また、各ミラー１３１は、自身がオフ状態の場合は光源１２から照射された光を自車両の前方に照射しないように構成されている。つまり、前照灯制御部１１は、複数のミラー１３１の夫々を個別にオン及びオフすることで、光源１２から照射される光の配光を制御する。

詳述すると、各ミラー１３１は、オン状態とオフ状態とで自身の角度が異なるものである。オン状態のミラー１３１は、光源１２から照射された光を自車両の前方に反射する角度となっている。一方、オフ状態のミラー１３１は、光源１２から照射された光が自車両の前方に反射しない角度となっている。このため、前照灯制御部１１は、デジタルミラー１３に対して各ミラー１３１の角度を指示する制御信号を出力することで、各ミラー１３１のオン状態とオフ状態とを切り替える制御を行う。

なお、このデジタルミラー１３の詳細に関しては、特許文献１に開示されたＤＭＤ（Digital Micromirror Device）などを参照されたい。なお、本実施形態では、デジタルミラー１３を用いて、デジタルミラー１３におけるミラー１３１のオン状態及びオフ状態で光源１２から照射される光の配光を制御する例を採用している。しかしながら、本発明は、これに限定されない。

前方検出部１４は、自車両の前方に存在する障害物と、その障害物の位置を検出する装置である。前方検出部１４は、例えば、周知のカメラや赤外線センサなどを採用することができる。例えば、カメラを採用した場合、前方検出部１４は、自身で撮像した画像と、テンプレートを用いたパターンマッチングなどによって、障害物の有無、及び障害物の位置を検出し、検出結果を前照灯制御部１１に知らせる。また、前照灯制御部１１と前方検出部１４のいずれかは、光源１２からの光によって障害物を強調照射するために、前方検出部１４で検出された障害物の位置と、各ミラー１３１の位置とを対応付けることができる。言い換えると、前照灯制御部１１と前方検出部１４のいずれかは、前方検出部１４で検出された障害物の位置と、光源１２による光の照射領域における位置とを対応付けることができる。よって、前照灯制御部１１は、複数のミラー１３１のうちどのミラー１３１をオン状態とすることで、光源１２から発せられた光を、前方検出部１４で検出された障害物に対して照射可能であるかを把握することができる。

なお、本実施形態では、障害物として歩行者２００を採用する。しかしながら、障害物は、歩行者に限定されない。障害物は、自車両の前方に存在し、自車両の走行を妨げる可能性があるものであれば採用でき、歩行者以外にも、例えば駐車車両や人間以外の動物なども採用できる。

ここで、図２〜図５を用いて、前照灯制御部１１の処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１は、光源１２の点灯が指示されると図２のフローチャートに示す処理をスタートする。そして、前照灯制御部１１は、光源１２の点灯が指示される間、処理を繰り返し実行すると共に、光源１２の消灯が指示されることで処理を終了する。なお、前照灯制御部１１は、車両の乗員によって操作される操作スイッチから光源１２の点灯指示がなされてもよいし、車両の周辺の光量を検出するライトセンサから光源１２の点灯指示がなされてもよい。同様に、前照灯制御部１１は、車両の乗員によって操作される操作スイッチから光源１２の消灯指示がなされてもよいし、車両の周辺の光量を検出するライトセンサから光源１２の消灯指示がなされてもよい。この操作スイッチ及びライトセンサは図示を省略する。

ステップＳ１０では、光源を点灯させる。前照灯制御部１１は、光源１２の点灯を指示する制御信号を出力する。光源１２は、この制御信号に応じて光を照射する。

ステップＳ１１では、障害物の有無を判定する（判定手段）。前照灯制御部１１は、前方検出部１４からの検出結果に基づいて、自車両の前方における障害物としての歩行者２００の有無を判定する。すなわち、前照灯制御部１１は、自車両の前方に歩行者２００がいるかいないかを判定する。このとき、前照灯制御部１１は、前方検出部１４からの検出結果に基づいて、歩行者２００の位置を判定する。そして、前照灯制御部１１は、歩行者２００がいると判定した場合はステップＳ１２へ進み、歩行者２００がいないと判定した場合はステップＳ１４へ進む。また、前照灯制御部１１は、歩行者２００がいると判定した場合に、その歩行者２００の位置を判定する。

ステップＳ１２では、強調照射領域を設定する（設定手段）。前照灯制御部１１は、歩行者２００がいると判定した場合、歩行者２００を含む領域を強調照射領域１００として設定する。言い換えると、前照灯制御部１１は、複数のミラー１３１のうち、歩行者２００の位置に対応したミラー１３１、すなわち、光源１２から発せられた光を歩行者２００に照射するためのミラー１３１を特定する。また、強調照射領域とは、領域の周辺領域と異なる態様で光源１２からの光を照射する領域である。更に、強調照射領域は、車両の運転者が歩行者２００を視認しやすくなるように、光源１２からの光を強調させて照射する領域、と言う事ができる。

例えば、図３の例では、前照灯制御部１１は、歩行者２００を囲う強調照射領域１００を設定する。この強調照射領域１００は、デジタルミラー１３におけるｘ３ｙ２からｘ３ｙ５までの四つのミラー１３１、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５までの四つのミラー１３１、ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５までの四つのミラー１３１が対応している。

ステップＳ１３では、強調照射領域１００を照射範囲１１０と非照射範囲１２０に区分けして強調照射する（制御手段）。前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが含まれるように光源１２から照射される光の配光を制御する。

前照灯制御部１１は、強調照射領域１００に、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とによって、例えば市松模様が表示されるように光源１２から照射される光の配光を制御する。この市松模様が表示された強調照射領域１００に関しては、図３を参照されたい。詳述すると、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ３，ｘ３ｙ５，ｘ４ｙ２，ｘ４ｙ４，ｘ５ｙ３，ｘ５ｙ５の六つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。更に、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ２，ｘ３ｙ４，ｘ４ｙ３，ｘ４ｙ５，ｘ５ｙ２，ｘ５ｙ４の六つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。

一般的な前照灯は、点灯時に市松模様が表示されるように光を照射することはない。よって、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００に市松模様が表示されるように配光を制御することで、歩行者２００を強調させることができる。また、前照灯１０は、複数のミラー１３１における一部のミラー１３１をオン状態とオフ状態とにすることで、強調照射領域１００に市松模様を表示するこができるため、簡単に歩行者２００を強調させることができる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明は、強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが含まれるように光源１２から照射される光の配光を制御するものであれば目的を達成できる。

なお、前照灯制御部１１は、ロービームとハイビームを照射している場合であり、且つ、歩行者２００が領域２０にいた場合、図５に示すように強調照射する。また、前照灯制御部１１は、ロービームは照射しているが、ハイビームは照射していない場合であり、且つ、歩行者２００が領域２０にいた場合であっても、図４に示すように強調照射してもよい。つまり、前照灯制御部１１は、光源１２を点灯中であり、前照灯１０の照射可能領域に歩行者２００がいた場合であれば強調照射する。

ステップＳ１４では、強制照射をリセットする。つまり、前照灯制御部１１は、ステップＳ１４では、運転者に視認させるべき歩行者２００がいないとみなして強制照射をリセットする。前照灯制御部１１は、既に強調照射領域１００を設定及び強調照射を行っている場合は、強調照射領域１００の設定を解除すると共に強調照射を停止する。また、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００を設定及び強調照射を行っていない場合は、強調照射領域１００の設定及び強調照射を行うことなくステップＳ１１へ戻る。

このように、前照灯制御部１１は、歩行者２００を含む領域を周辺領域と異なる態様で光源１２からの光を照射する強調照射領域１００とすることで、運転者が視認しやすいように歩行者２００に対して光を照射できる。更に、前照灯制御部１１は、この強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが含まれるように光源１２から照射される光の配光を制御することで、フラッシングした場合などのように歩行者２００に対して瞬間的に光が照射されなくなることを抑制できる。つまり、前照灯制御部１１は、歩行者２００が強調されるように光源１２からの光を照射しつつ、歩行者２００の一部に対して常に光源１２からの光を照射することができる。言い換えると、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、同時に照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが形成されるように光源１２から照射される光の配光を制御する。これによって、前照灯制御部１１は、歩行者２００に対して瞬間的に光が照射されなくなることによって、運転者が歩行者２００を視認し辛くなることを抑制できる。

なお、歩行者２００を強調させるためには、照射光を減光しつつフラッシングすることも考えられる。しかしながら、この場合、光度の階調表示するために、ＰＷＭ制御などの複雑な制御が必要となる。これに対して、前照灯制御部１１は、ミラー１３１をオン状態又はオフ状態にすることで、運転者が視認しやすいように歩行者２００に対して光を照射できるため、ＰＷＭ制御などによってフラッシングする場合よりも制御の容易化が期待できる。つまり、前照灯制御部１１は、複雑な階調制御を行うことなく、ミラー１３１のオンオフ制御のみで、階調制御したフラッシングと同じ効果を実現できる。

また、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３において、強調照射領域１００における表示を周期的に繰り返してもよい。このとき、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０を形成するためにオン状態にしているミラー１３１を周期的にオン状態とオフ状態とにする。又は、前照灯制御部１１は、非照射範囲１２０を形成するためにオフ状態にしているミラー１３１を周期的にオン状態とオフ状態とにする。つまり、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００における市松模様などの表示を点滅させてもよい。前照灯制御部１１は、このようにすることで、強調照射領域１００における表示を周期的に繰り返さない場合よりも、歩行者２００をより一層強調することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。

また、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３において、照射範囲１１０の照度を、光源１２から光が照射されている領域であり且つ強調照射領域１００とは異なる領域の照度よりも低くなるように制御してもよい。言い換えると、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０の周辺において光源１２からの光が照射されている領域よりも、照射範囲１１０が暗くなるように制御する。例えば図４の例の場合、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０の照度を、ロービーム領域３０の照度よりも低くなるように制御する。なお、照射範囲１１０の照度を低下させる方法は、特に限定されない。例えば、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０を形成するためにオン状態にしているミラー１３１を照度が低下する程度の速さでオン状態とオフ状態を切り替える。前照灯制御部１１は、このようにすることで、歩行者２００の幻惑を抑制しつつ、歩行者２００を強調することができる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。

なお、本実施形態においては、前照灯制御部１１と、光源１２と、デジタルミラー１３１、前方検出部１４を備えた前照灯１０を採用した。しかしながら、前照灯１０は、前方検出部１４を備えていなくても目的を達成できる。つまり、前照灯１０は、前照灯制御部１１が前方検出部１４の検出結果を取得可能であれば、前方検出部１４を備えていなくても目的を達成できる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本発明の変形例１〜５に関して説明する。上述の実施形態及び変形例１〜５は、夫々単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

（変形例１）
次に、図６を用いて、変形例１に関して説明する。なお、変形例１においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。

前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、歩行者２００の輪郭を周期的に明減するように光源１２から照射される光の配光を制御してもよい（制御手段）。つまり、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、歩行者２００の輪郭を点滅させるように光源１２から照射される光の配光を制御してもよい。

ここでは、図６に示すように、前照灯制御部１１が強調照射領域１００を設定した場合を一例として採用している。この強調照射領域１００は、デジタルミラー１３におけるｘ３ｙ１からｘ３ｙ６までの六つのミラー１３１、ｘ４ｙ１からｘ４ｙ６までの六つのミラー１３１、ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６までの六つのミラー１３１が対応している。前照灯制御部１１は、時間の経過に応じて、これらのミラー１３１のうち、一部のミラー１３１をオン状態とオフ状態とに切り替える。

詳述すると、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１において、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の四つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１において、ｘ３ｙ１からｘ３ｙ６、ｘ４ｙ１，ｘ４ｙ６，ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６の十四のミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。

その後、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１からタイミングｔ２に切り替わると、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の四つのミラー１３１をオン状態で継続して照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１からタイミングｔ２に切り替わると、ｘ３ｙ１からｘ３ｙ６、ｘ４ｙ１，ｘ４ｙ６，ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６の十四のミラー１３１をオフ状態からオン状態に切り替える。これによって、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１で非照射範囲１２０だった領域に、光源１２からの光を照射させる。つまり、前照灯制御部１１は、タイミングｔ２において、ｘ３ｙ１からｘ３ｙ６、ｘ４ｙ１，ｘ４ｙ６，ｘ５ｙ１からｘ５ｙ６の十四のミラー１３１をオン状態とすることで照射範囲１１０を形成する。

前照灯制御部１１は、このタイミングｔ１での制御とタイミングｔ２での制御とを順番に繰り返し実行することで、歩行者２００の輪郭を点滅させるように光源１２から照射される光の配光を制御する。このように、前照灯制御部１１は、歩行者２００の輪郭を照射範囲１１０と非照射範囲１２０とに切り替える、と言う事ができる。この変形例１においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１は、歩行者２００の輪郭を点滅させることで、歩行者２００をより一層強調することができる。

（変形例２）
次に、図７を用いて、変形例２に関して説明する。なお、変形例２においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。

前照灯制御部１１は、図７に示すように、強調照射領域１００に、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とによって幾何学的模様が表示されるように光源１２から照射される光の配光を制御してもよい。ここでは、図７に示すように、前照灯制御部１１が上述の実施形態と同様の範囲を強調照射領域１００として設定した場合を一例として採用している。

そして、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ３，ｘ３ｙ４，ｘ４ｙ２，ｘ４ｙ５，ｘ５ｙ３，ｘ５ｙ４の六つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ２，ｘ３ｙ５，ｘ４ｙ３，ｘ４ｙ４，ｘ５ｙ２，ｘ５ｙ５の六つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。この変形例１においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

また、前照灯制御部１１は、上述の実施形態と同様に、強調照射領域１００における表示を周期的に繰り返してもよい。このようにしても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

（変形例３）
次に、図８を用いて、変形例３に関して説明する。なお、変形例３においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。

前照灯制御部１１は、強調照射領域１００における表示を動かすようにしてもよい。つまり、前照灯制御部１１は、強調照射領域１００において、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが移動するように光源１２から照射される光の配光を制御する。ここでは、図８に示すように、前照灯制御部１１が上述の実施形態と同様の範囲を強調照射領域１００として設定した場合を一例として採用している。

そして、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１において、ｘ３ｙ２からｘ３ｙ５，ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５の八つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１において、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の四つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。

その後、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２に切り替わると、ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５，ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５の八つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２に切り替わると、ｘ３ｙ２からｘ３ｙ５の四つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。

更に、その後、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１２からタイミングｔ１３に切り替わると、ｘ３ｙ２からｘ３ｙ５，ｘ４ｙ２からｘ４ｙ５の八つのミラー１３１をオン状態にして照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、タイミングｔ１２からタイミングｔ１３に切り替わると、ｘ５ｙ２からｘ５ｙ５の四つのミラー１３１をオフ状態にして非照射範囲１２０を形成する。

前照灯制御部１１は、このタイミングｔ１１での制御、タイミングｔ１２での制御、タイミングｔ１３での制御を順番に繰り返し実行することで、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とが移動するように光源１２から照射される光の配光を制御する。この変形例３においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１は、照射範囲１１０と非照射範囲１２０とを移動させることで、歩行者２００をより一層強調することができる。なお、照射範囲１１０と非照射範囲１２０の移動態様は、これに限定されない。

（変形例４）
次に、図９，図１０を用いて、変形例４に関して説明する。なお、変形例４においては、便宜上、上述の実施形態と同じ符号を用いて説明する。また、図９のフローチャートに関しては、図２と同じ処理には同じステップ番号を付与して説明を省略する。

前照灯制御部１１は、障害物の種別毎に、強調照射領域１００に対する光源１２から照射される光の配光を異ならせてもよい。この場合、前照灯制御部１１は、ステップＳ１１で障害物が有りと判定された場合、その障害物の種別を特定する（特定手段）。このとき、前照灯制御部１１は、前方検出部１４からの検出結果に基づいて、障害物の種別を特定する。また、前方検出部１４は、自身で撮像した画像と、テンプレートを用いたパターンマッチングなどによって、障害物の種別を判定する。そして、前方検出部１４は、その判定結果を前照灯制御部１１に知らせる。なお、前照灯制御部１１は、前方検出部１４としてのカメラで撮像された画像と、テンプレートを用いたパターンマッチングなどによって、障害物の種別を特定してもよい。なお、ここでは、障害物の一例として、歩行者２００と駐車車両２１０とを採用している。しかしながら、障害物は、歩行者２００や駐車車両２１０に限定されない。

ここで、図９を用いて、変形例４の前照灯制御部１１の処理動作に関して説明する。前照灯制御部１１は、ステップＳ１２での処理を終えると、ステップＳ１５の判定を行う。そして、前照灯制御部１１は、障害物が歩行者２００であると判定した場合はステップＳ１３ａへ進み、障害物が駐車車両２１０であると判定した場合はステップＳ１３ｂへ進む（特定手段）。なお、図１０に示すように、障害物として歩行者２００と駐車車両２１０の両方が存在した場合、前照灯制御部１１は、ステップＳ１３ａとＳ１３ｂを並行して実行する。

ステップＳ１３ａでは、前照灯制御部１１は、強調照射領域を歩行者２００に対応した第１態様で強調照射する（制御手段）。一方、ステップＳ１３ａでは、前照灯制御部１１は、強調照射領域を駐車車両２１０に対応した第２態様で強調照射する（制御手段）。

なお、特定結果としての歩行者２００と第１態様、及び特定結果としての第２態様は、予め対応付けられて、前照灯制御部１１の記憶部などに記憶されている。つまり、前照灯制御部１１は、ステップＳ１５において障害物の種別を特定すると、自身の記憶部などを参照することで、どの態様で強調照射するのかを把握できる。言い換えると、前照灯制御部１１は、障害物の種別を特定すると、自身の記憶部などを参照することで、複数のミラー１３１の夫々をどのようにオン状態及びオフ状態にするかを把握できる。

図１０では、前照灯制御部１１が歩行者２００に対する強調照射領域１００と、駐車車両２１０に対する強調照射領域１００とを設定した場合を一例として採用している。前照灯制御部１１は、歩行者２００に対しては強調照射領域１００に市松模様が表示されるように配光を制御し、駐車車両２１０に対しては強調照射領域１００に縦線模様が表示されるように配光を制御する。なお、歩行者２００に対する強調照射領域１００は、上述の実施形態と同様のミラー１３１が対応している。一方、駐車車両２１０に対する強調照射領域１００は、デジタルミラー１３におけるｘ７ｙ２，ｘ７ｙ３，ｘ８ｙ２，ｘ８ｙ３，ｘ９ｙ２，ｘ９ｙ３の六つのミラー１３１が対応している。

詳述すると、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ３，ｘ３ｙ５，ｘ４ｙ２，ｘ４ｙ４，ｘ５ｙ３，ｘ５ｙ５の六つのミラー１３１をオン状態にして、歩行者２００を含む強調照射領域１００における照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、ｘ３ｙ２，ｘ３ｙ４，ｘ４ｙ３，ｘ４ｙ５，ｘ５ｙ２，ｘ５ｙ４の六つのミラー１３１をオフ状態にして、歩行者２００を含む強調照射領域１００における非照射範囲１２０を形成する。

更に、前照灯制御部１１は、ｘ８ｙ２，ｘ８ｙ３の二つのミラー１３１をオン状態にして、駐車車両２１０を含む強調照射領域１００における照射範囲１１０を形成する。また、前照灯制御部１１は、ｘ７ｙ２，ｘ７ｙ３，ｘ９ｙ２，ｘ９ｙ３の四つのミラー１３１をオフ状態にして、駐車車両２１０を含む強調照射領域１００における非照射範囲１２０を形成する。

この変形例４においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１は、障害物の種別を運転者に知らせることができる。なお、本発明はこれに限定されない。障害物は、三種類以上の種別に区分けしてもよい。また、各種別に対応する強調照射の態様は、変形例１〜３で説明した態様を採用することもできる。例えば、前照灯制御部１１は、歩行者２００に対する強調照射領域１００に変形例１で説明したように表示すべく配光を制御し、駐車車両２１０に対する強調照射領域１００に市松模様を表示すべく配光を制御してもよい。

（変形例５）
次に、図１１を用いて、変形例５に関して説明する。なお、変形例５における前方検出部は、上述の実施形態と同じであるため、同じ符号を用いている。

前照灯１０ａは、前照灯制御部１１ａと、ＬＥＤアレー１２ａと、前方検出部１４とを備えて構成されている。つまり、前照灯１０ａは、光源１２とデジタルミラー１３のかわりに、ＬＥＤアレー１２ａを備えている。

また、ＬＥＤアレー１２ａは、周知技術であり、光源として複数のＬＥＤを備えている。ＬＥＤは、特許請求の範囲における発光素子である。なお、発光素子は、レーザーダイオードなどを採用することもできる。

前照灯制御部１１ａは、複数のＬＥＤの夫々を個別にオン及びオフすることで、ＬＥＤから照射される光の配光を制御する（制御手段）。つまり、前照灯制御部１１ａは、複数のＬＥＤの夫々を個別にオン及びオフすることで、前照灯制御部１１と同様に配光を制御する（制御手段）。

この変形例５においても、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。更に、前照灯制御部１１ａは、複数のＬＥＤの夫々を個別にオン及びオフするものであるため、前照灯制御部１１よりも照度の調整を容易に行うことができる。例えば、前照灯制御部１１ａは、照射範囲１１０の周辺においてＬＥＤアレー１２ａからの光が照射されている領域よりも、照射範囲１１０が暗くなるように制御する際に、前照灯制御部１１よりも制御が容易である。

なお、上述の実施形態及び変形例１〜５においては、デジタルミラー１３やＬＥＤアレー１２ａによって、光源から照射される光の配光を制御する例を採用した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。本発明は、光源から照射される光の配光を制御できれば、デジタルミラー１３やＬＥＤアレー１２ａ以外を用いてもよい。

１０，１０ａ前照灯、１１，１１ａ前照灯制御部、１２光源、１２ａＬＥＤアレー、１３デジタルミラー、１４前方検出部

Claims

車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、
自車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定手段（Ｓ１１）と、
前記判定手段にて前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で前記光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定手段（Ｓ１２）と、
前記設定手段にて設定された前記強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように前記光源から照射される光の配光を制御する制御手段（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備え、
前記制御手段は、前記強調照射領域に、前記照射範囲と前記非照射範囲とによって市松模様が表示されるように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする前照灯制御装置。
車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、
自車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定手段（Ｓ１１）と、
前記判定手段にて前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で前記光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定手段（Ｓ１２）と、
前記設定手段にて設定された前記強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように前記光源から照射される光の配光を制御する制御手段（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備え、
前記制御手段は、前記強調照射領域において、前記障害物の輪郭を周期的に明減するように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする前照灯制御装置。
車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、
自車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定手段（Ｓ１１）と、
前記判定手段にて前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で前記光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定手段（Ｓ１２）と、
前記設定手段にて設定された前記強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように前記光源から照射される光の配光を制御する制御手段（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備え、
前記制御手段は、前記照射範囲の照度を、前記光源から光が照射されている領域であり且つ前記強調照射領域とは異なる領域の照度よりも低くなるように制御することを特徴とする前照灯制御装置。
前記制御手段は、前記強調照射領域における表示を周期的に繰り返すことを特徴とする請求項１又は３に記載の前照灯制御装置。
前記制御手段は、前記強調照射領域において、前記障害物の輪郭を周期的に明減するように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする請求項３に記載の前照灯制御装置。
前記制御手段は、前記強調照射領域において、前記照射範囲と前記非照射範囲とが移動するように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする請求項３に記載の前照灯制御装置。
車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、
自車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定手段（Ｓ１１）と、
前記判定手段にて前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で前記光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定手段（Ｓ１２）と、
前記設定手段にて設定された前記強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように前記光源から照射される光の配光を制御する制御手段（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備え、
前記制御手段は、前記強調照射領域において、前記照射範囲と前記非照射範囲とが移動するように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする前照灯制御装置。
車両に設けられ前照灯における制御を行うものであり、光源から照射される光の配光を制御可能な前照灯制御装置であって、
自車両の前方における障害物の有無、及び該障害物の位置を判定する判定手段（Ｓ１１）と、
前記判定手段にて前記障害物が存在すると判定された場合、前記障害物を含む領域を、該領域の周辺領域と異なる態様で前記光源からの光を照射する強調照射領域として設定する設定手段（Ｓ１２）と、
前記設定手段にて設定された前記強調照射領域において、照射範囲と非照射範囲とが含まれるように前記光源から照射される光の配光を制御する制御手段（Ｓ１３，Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）と、を備え、
前記制御手段は、前記強調照射領域における表示を周期的に繰り返すことを特徴とする前照灯制御装置。
前記制御手段は、前記強調照射領域に、前記照射範囲と前記非照射範囲とによって市松模様が表示されるように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする請求項３又は４又は８に記載の前照灯制御装置。
前記制御手段は、前記強調照射領域に、前記照射範囲と前記非照射範囲とによって幾何学的模様が表示されるように前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする請求項３又は４又は８に記載の前照灯制御装置。
前記制御手段は、前記照射範囲の照度を、前記光源から光が照射されている領域であり且つ前記強調照射領域とは異なる領域の照度よりも低くなるように制御することを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
前記判定手段にて存在すると判定された前記障害物の種別を特定する特定手段（Ｓ１５）を備え、
前記制御手段（Ｓ１３ａ，Ｓ１３ｂ）は、前記特定手段にて特定された種別毎に、前記強調照射領域に対する前記光源から照射される光の配光を異ならせることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
前記前照灯は、前記光源から照射される光を反射して自車両の前方に照射可能な複数のミラーを備えており、
複数の前記ミラーの夫々は、自身がオン状態の場合は前記光源から照射された光を反射して自車両の前方に照射し、自身がオフ状態の場合は前記光源から照射された光を自車両の前方に照射しないものであって、
前記制御手段は、複数の前記ミラーの夫々を個別にオン状態及びオフ状態とすることで、前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
前記前照灯は、前記光源として複数の発光素子を備えたものであって、
前記制御手段は、複数の前記発光素子の夫々を個別にオン及びオフすることで、前記光源から照射される光の配光を制御することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の前照灯制御装置。
請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の前記前照灯制御装置と、前記光源と、複数のミラーと、を備えていることを特徴とする前照灯。
請求項１乃至１２のいずれか一項又は請求項１４に記載の前記前照灯制御装置と、前記光源と、を備えていることを特徴とする前照灯。