JP6262212B2 - 注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents
注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6262212B2 JP6262212B2 JP2015513634A JP2015513634A JP6262212B2 JP 6262212 B2 JP6262212 B2 JP 6262212B2 JP 2015513634 A JP2015513634 A JP 2015513634A JP 2015513634 A JP2015513634 A JP 2015513634A JP 6262212 B2 JP6262212 B2 JP 6262212B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pouring
- ladle
- liquid
- control
- identified
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 87
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 114
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 claims description 34
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 29
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 28
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 20
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 16
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 15
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 9
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000011088 calibration curve Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 2
- 235000006506 Brasenia schreberi Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000036755 cellular response Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000002068 genetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D37/00—Controlling or regulating the pouring of molten metal from a casting melt-holding vessel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D39/00—Equipment for supplying molten metal in rations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
- B22D41/06—Equipment for tilting
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
- F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
- F27D19/00—Arrangements of controlling devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
- F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
- F27D3/00—Charging; Discharging; Manipulation of charge
- F27D3/14—Charging or discharging liquid or molten material
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
- F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
- F27D19/00—Arrangements of controlling devices
- F27D2019/0028—Regulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
Description
しかし、これらの注湯制御方法は、制御パラメータを決定するために、数多くのテスト注湯実験を必要とする。特に、制御パラメータと注湯プロセスに関する物理パラメータ(取鍋形状、流量係数、液体密度など)の関係が不明確なため、取鍋形状や注湯液体が異なった注湯工程に対しては、同様のテスト注湯実験を必要としている。また、テスト注湯実験と注湯環境が変化した際、たとえば、溶湯温度の低下などによる注湯液体の特性変動やスラグ付着による取鍋形状変動が生じた場合に、注湯精度が低下することが問題となっている。
また、流体力学に基づく注湯プロセスの数理モデルを導出し、そのモデルに基づいた注湯制御システムであるモデルベースド注湯制御システムを採用しているため、取鍋形状や溶湯の種類が異なる取鍋傾動式自動注湯装置でもパラメータを共有することにより、短時間での立ち上げや注湯プロセス解析が可能となる。
但し、cid:同定された流量係数、θsid:同定された出湯開始角度、ρid:同定された液体密度、T:一つの鋳型に注湯する注湯動作時間、WLex:取鍋傾動式自動注湯装置から取得される取鍋からの流出重量データ、WLsim:取鍋傾動角度を用いて数理モデルでシミュレーションした際の流出重量、csim:シミュレーション時に用いられた流量係数、θssim:シミュレーション時に用いられた出湯開始角度、ρsim:シミュレーション時に用いられた液体密度、Cavg:前回までの流量係数の平均値、ρavg:前回までの液体密度の平均値、w1:注湯毎の流量係数の変動を制御するための重み係数、w2:注湯毎の液体密度の変動を制御するための重み係数である。
また、本発明は以下の詳細な説明により更に完全に理解できるであろう。しかしながら、詳細な説明および特定の実施例は、本発明の望ましい実施の形態であり、説明の目的のためにのみ記載されているものである。この詳細な説明から、種々の変更、改変が、当業者にとって明らかだからである。
出願人は、記載された実施の形態のいずれをも公衆に献上する意図はなく、開示された改変、代替案のうち、特許請求の範囲内に文言上含まれないかもしれないものも、均等論下での発明の一部とする。
本明細書あるいは請求の範囲の記載において、名詞及び同様な指示語の使用は、特に指示されない限り、または文脈によって明瞭に否定されない限り、単数および複数の両方を含むものと解釈すべきである。本明細書中で提供されたいずれの例示または例示的な用語(例えば、「等」)の使用も、単に本発明を説明し易くするという意図であるに過ぎず、特に請求の範囲に記載しない限り本発明の範囲に制限を加えるものではない。
本発明の注湯制御方法によれば、制御パラメータの入力から前記取鍋による注湯までの注湯プロセスの数理モデルに基づいて注湯を制御する注湯制御方法において、最適化手法により数理モデル内の制御パラメータである流量係数、液体密度及び出湯開始角度を同定し、更新することができるため、多くの作業時間を必要とする同定作業を短縮するとともに、制御パラメータを注湯状態に応じた値に更新し、注湯状態の変化に対応した制御を行うことができるので、注湯精度を向上させることができる。
また、流体力学に基づく注湯プロセスの数理モデルを導出し、そのモデルに基づいた注湯制御システムであるモデルベースド注湯制御システムを採用しているため、取鍋形状や溶湯の種類が異なる取鍋傾動式自動注湯装置でもパラメータを共有することにより、短時間での立ち上げや注湯プロセス解析が可能となる。
また、本発明は、上記制御をコンピュータによって実行可能とする注湯制御プログラム、このプログラムをコンピュータによって読み取り可能に記憶した記憶媒体にも適用される。
対象液体:水
目標流出重量:1.55kg
目標注湯流量(定常時):5×10−4m3/s
注湯制御:フィードフォワード型注湯流量制御
重み係数w1:3
重み係数w2:0.01
図7に示すパラメータが同定及び更新された後の注湯制御を行った4回目の注湯では、注湯制御に用いる流量係数を0.99、液体密度を1×103[kg/m3]、とし、取鍋内液体重量が5.58kgであったことから、出湯開始角度は30.86×π/180[rad]が推定値として用いられた。4回目の注湯実験の後のパラメータ同定では、注湯制御に用いる流量係数は0.99、液体密度は1×103[kg/m3]、出湯開始角度は30.90×π/180[rad]であった。注湯制御に用いられた流量係数、液体密度、出湯開始角度は、パラメータ同定結果とほぼ同じ値であり、注湯状態にあったパラメータが注湯制御に用いられたことから、実験とシミュレーションの結果が一致しており、高精度に注湯されたことが確認できた。
より、正確な出湯開始角度と注湯前取鍋内液体重量との関係を把握し、注湯制御に用いることができた。
10…取鍋
10a…出湯口
11、12、13…サーボモータ
14…コンピュータ
20…鋳型
20a…鋳型内湯口
Claims (7)
- 溶湯を保持した取鍋を傾動させて前記溶湯を鋳型に注湯する取鍋傾動式自動注湯装置において制御パラメータの入力から前記取鍋による注湯までの注湯プロセスの数理モデルに基づいて注湯を制御する注湯制御方法であって、
注湯時に計測される前記取鍋から流出する液体重量、取鍋傾動角度及び取鍋の傾動を制御する指令信号に基づいて、最適化手法により数理モデル内の前記制御パラメータである流量係数、液体密度及び取鍋から出湯が開始されるときの取鍋の傾斜角である出湯開始角度を同定する工程と、
前記制御パラメータを前記同定された制御パラメータに更新する工程と、
を備えたことを特徴とする注湯制御方法。 - 前記流量係数、液体密度及び出湯開始角度は、下式で表わされる評価関数を最適化することにより同定されることを特徴とする請求項1に記載の注湯制御方法。
但し、cid:同定された流量係数、θsid:同定された出湯開始角度、ρid:同定された液体密度、T:一つの鋳型に注湯する注湯動作時間、WLex:取鍋傾動式自動注湯装置から取得される取鍋からの流出重量データ、WLsim:取鍋傾動角度を用いて数理モデルでシミュレーションした際の流出重量、csim:シミュレーション時に用いられた流量係数、θssim:シミュレーション時に用いられた出湯開始角度、ρsim:シミュレーション時に用いられた液体密度、Cavg:前回までの流量係数の平均値、ρavg:前回までの液体密度の平均値、w1:注湯毎の流量係数の変動を制御するための重み係数、w2:注湯毎の液体密度の変動を制御するための重み係数である。 - 前記流量係数及び液体密度は、一回の注湯が完了する毎に同定されて更新され、
前記出湯開始角度は、前記取鍋による連続した注湯が終了後に、同定された前記出湯開始角度と対応する取鍋内液体重量との近似関数が算出されて更新されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の注湯制御方法。 - 前記最適化手法は、滑降シンプレックス法であることを特徴とする請求項1に記載の注湯制御方法。
- 前記最適化手法は、滑降シンプレックス法であることを特徴とする請求項2に記載の注湯制御方法。
- 前記最適化手法は、滑降シンプレックス法であることを特徴とする請求項3に記載の注湯制御方法。
- コンピュータを、溶湯を保持した取鍋を傾動させて前記溶湯を鋳型に注湯する取鍋傾動式自動注湯装置において制御パラメータの入力から前記取鍋による注湯までの注湯プロセスの数理モデルに基づいて注湯を制御する注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記録媒体であって、
注湯時に計測される前記取鍋から流出する液体重量、取鍋傾動角度及び取鍋の傾動を制御する指令信号に基づいて、最適化手法により数理モデル内の前記制御パラメータである流量係数、液体密度及び取鍋から出湯が開始されるときの取鍋の傾斜角である出湯開始角度を同定する処理と、
前記制御パラメータを前記同定された制御パラメータに更新する処理と、
を実行するためのプログラムが記憶されたことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013094810 | 2013-04-27 | ||
JP2013094810 | 2013-04-27 | ||
PCT/JP2014/058802 WO2014174977A1 (ja) | 2013-04-27 | 2014-03-27 | 注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2014174977A1 JPWO2014174977A1 (ja) | 2017-02-23 |
JP6262212B2 true JP6262212B2 (ja) | 2018-01-17 |
Family
ID=51791560
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015513634A Active JP6262212B2 (ja) | 2013-04-27 | 2014-03-27 | 注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9975177B2 (ja) |
EP (1) | EP2990136A4 (ja) |
JP (1) | JP6262212B2 (ja) |
CN (1) | CN105073305B (ja) |
WO (1) | WO2014174977A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102345893B1 (ko) | 2015-04-03 | 2022-01-03 | 신토고교 가부시키가이샤 | 주탕 장치 및 주탕 방법 |
CN105478737A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-13 | 湖南红宇耐磨新材料股份有限公司 | 一种保温炉浇注平台自动浇注方法和*** |
KR102136562B1 (ko) * | 2016-07-27 | 2020-07-22 | 닛폰세이테츠 가부시키가이샤 | 배재 중량 추정 방법 및 배재 중량 추정 장치 |
CN106180667B (zh) * | 2016-08-23 | 2019-02-12 | 北方工业大学 | 一种阳极板定量浇铸的方法 |
JP6977765B2 (ja) * | 2017-02-27 | 2021-12-08 | 日立金属株式会社 | 容器の搬送方法、容器の搬送装置、および取鍋の搬送方法 |
CN107478800B (zh) * | 2017-10-09 | 2018-07-31 | 安徽理工大学 | 重力浇铸模拟试验台 |
CN108637234A (zh) * | 2018-06-05 | 2018-10-12 | 上海梁源科技发展有限公司 | 一种鱼雷罐车自动倾倒出铁***的控制方法 |
CN110722141A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-01-24 | 湖南江滨机器(集团)有限责任公司 | 一种浇勺倾斜浇铸的方法 |
JP7421211B2 (ja) | 2020-01-29 | 2024-01-24 | 国立大学法人山梨大学 | 注湯状態の推定システム |
CN112916846A (zh) * | 2021-03-02 | 2021-06-08 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 铁包管控方法和装置 |
JP7485960B2 (ja) | 2021-03-26 | 2024-05-17 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステム、ロボットの動作プログラム、及ロボットの動作方法 |
CN115055670A (zh) * | 2022-05-24 | 2022-09-16 | 天津三和铁制品有限公司 | 一种球化浇铸时长监控预警方法、装置、电子设备及介质 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO300745B1 (no) * | 1995-05-02 | 1997-07-14 | Ind Informasjonsteknologi As | Fremgangsmåte for bestemmelse av mengde flytende metall i stöpeovner |
JP3537012B2 (ja) | 1996-03-05 | 2004-06-14 | 日立金属株式会社 | 自動注湯制御方法 |
US6576039B2 (en) * | 2001-07-02 | 2003-06-10 | Tetron, Inc. | Method and apparatus for metal pouring |
JP4282066B2 (ja) | 2003-09-17 | 2009-06-17 | 新東工業株式会社 | 自動注湯制御方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP4565240B2 (ja) | 2006-04-07 | 2010-10-20 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 自動注湯システム |
EP2008741A4 (en) * | 2006-04-14 | 2010-04-28 | Sintokogio Ltd | AUTOMATIC CASTING PROCEDURE AND A CAST PICK CONTROL PROGRAM SAVING THE STORAGE MEDIUM |
JP4315395B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2009-08-19 | 新東工業株式会社 | 自動注湯制御方法、自動注湯装置のサーボモータの制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
EP2143513B1 (en) | 2007-04-28 | 2018-09-05 | Sintokogio, Ltd. | Tilting automatic pouring method and storage medium |
JP5116722B2 (ja) * | 2009-04-28 | 2013-01-09 | 新東工業株式会社 | 取鍋傾動式自動注湯方法、取鍋用傾動制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 |
JP5519679B2 (ja) * | 2009-09-10 | 2014-06-11 | 新東工業株式会社 | 注湯機制御システム、注湯設備及び注湯方法 |
JP5711132B2 (ja) * | 2009-09-14 | 2015-04-30 | 新東工業株式会社 | 溶湯の溶解炉から処理取鍋への供給方法およびその装置 |
-
2014
- 2014-03-27 WO PCT/JP2014/058802 patent/WO2014174977A1/ja active Application Filing
- 2014-03-27 EP EP14787473.9A patent/EP2990136A4/en not_active Withdrawn
- 2014-03-27 US US14/785,921 patent/US9975177B2/en active Active
- 2014-03-27 JP JP2015513634A patent/JP6262212B2/ja active Active
- 2014-03-27 CN CN201480018267.1A patent/CN105073305B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2990136A1 (en) | 2016-03-02 |
CN105073305B (zh) | 2017-08-29 |
EP2990136A4 (en) | 2016-12-21 |
US9975177B2 (en) | 2018-05-22 |
JPWO2014174977A1 (ja) | 2017-02-23 |
US20160096222A1 (en) | 2016-04-07 |
WO2014174977A1 (ja) | 2014-10-30 |
CN105073305A (zh) | 2015-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6262212B2 (ja) | 注湯制御方法及びコンピュータを注湯制御手段として機能させるためのプログラムを記憶した記憶媒体 | |
JP5116722B2 (ja) | 取鍋傾動式自動注湯方法、取鍋用傾動制御システムおよび取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
KR100983944B1 (ko) | 자동 주탕 제어 방법, 자동 주탕 장치의 서보모터의 제어 시스템 및 레이들용 틸팅 제어 프로그램을 저장한 기억 매체 | |
EP2143513B1 (en) | Tilting automatic pouring method and storage medium | |
JP4328826B2 (ja) | 自動注湯制御方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
US8062578B2 (en) | Tilting-type automatic pouring method and a medium that stores programs to control the tilting of a ladle | |
US9248498B2 (en) | Method for automatically pouring molten metal by tilting a ladle and a medium for recording programs for controlling a tilt of a ladle | |
JP2019177494A (ja) | 制御システム、造形システムおよびプログラム | |
JP4282066B2 (ja) | 自動注湯制御方法および取鍋用傾動制御プログラムを記憶した記憶媒体 | |
TW201322616A (zh) | 馬達控制裝置 | |
JP2017024026A (ja) | 自動注湯方法および自動注湯装置 | |
JP6372217B2 (ja) | 連続鋳造鋳型内の湯面変動の状態推定方法、及び、装置 | |
JPH09239525A (ja) | 自動注湯制御方法 | |
JP6902243B2 (ja) | 注湯システム、注湯システムの制御方法、制御プログラム、及び、制御プログラムを記憶するコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
JP2005288520A (ja) | 金属シートの製造装置と製造方法 | |
JP2018069260A (ja) | 湯面レベル制御装置及び湯面レベル制御方法 | |
JPH0857616A (ja) | 連続鋳造における鋳型内湯面レベル制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6262212 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |