JP6242966B1 - エレベータ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 エレベータのドアや床の材質に関わらず、エレベータのドア近辺の乗客を精度良く検出可能なエレベータの制御システムを提供すること。【解決手段】 実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、利用者の身体の一部がドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、検出手段によって利用者の動きが検出された場合、ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを備える。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御システムに関する。

一般的に、エレベータには、安全性を担保するための種々様々な装置や機能が備えられている。例えば、エレベータには、エレベータのドアに手や腕が引き込まれるのを防止するための装置や機能が備えられている。

エレベータのドアに手や腕が引き込まれるのを防止するための装置や機能の方式としては、反射式の赤外線センサを使用した方式がある。この方式では、赤外線センサから赤外線を照射し、その反射光の変化量に基づいて、エレベータのドア近辺の乗客を検出する。しかしながら、この方式の場合、エレベータのドアや床の材質によっては、照射された赤外線が乱反射してしまう恐れがあるため、ドアや床の材質によっては当該方式を適用することができないという不都合がある。

別の方式としては、エレベータのドアを挟んで、互いに対向するように投光器及び受光器を設置し、受光器が投光器から照射される光を受光できたかどうかに基づいて、エレベータのドア近辺の乗客を検出する方式がある。しかしながら、この方式の場合、床の汚れなどによって、受光器が投光器からの光を正常に受光できない場合があり、ドア近辺に乗客がいないにも関わらず、ドア近辺に乗客がいると誤検知してしまうという不都合がある。

特許第５５６９３９１号公報 特許第５５５４２３６号公報

本発明が解決しようとする課題は、エレベータのドアや床の材質に関わらず、エレベータのドア近辺の乗客を精度良く検出可能なエレベータの制御システムを提供することである。

実施形態に係るエレベータ制御システムは、乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段とを具備し、前記注意喚起エリアは、前記ドア近傍の床面と、前記ドアの両脇に設置される出入口柱とを含むように設定され、前記ドア近傍の床面に設定される注意喚起エリアは、前記ドアに沿った床面の中から前記ドアの戸開開始直後に床面に前記乗場側からの光が射しこむエリアを除いて設定される。

図１は、一実施形態に係るエレベータ制御システムの概略構成例を示す図である。 図２は、同実施形態に係る撮影画像をブロック単位で区切った状態を示す図である。 図３は、同実施形態に係るかごドアが全開状態のときの動き検出エリアを説明するための図である。 図４は、同実施形態に係るかごドアが全閉状態のときの動き検出エリアを説明するための図である。 図５は、図４に示す動き検出エリアとは異なる形状の動き検出エリアを説明するための図である。 図６は、図５に示す動き検出エリアを補足説明するための図である。 図７は、図４に示す動き検出エリアとは異なる形状の動き検出エリアを説明するための図である。 図８は、図４に示す動き検出エリアとは異なる形状の動き検出エリアを説明するための図である。 図９は、同実施形態に係る実空間での座標系を説明するための図である。 図１０は、同実施形態に係るエレベータ制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１１は、同実施形態に係る動き検出処理の手順を示すフローチャートである。 図１２は、同実施形態に係る位置推定処理の手順を示すフローチャートである。 図１３は、同実施形態に係るエレベータ制御システムの別の動作の一例を示すフローチャートである。 図１４は、同実施形態に係る乗りかごとはかごドアの開閉方式が異なる場合の動き検出エリアを説明するための図である。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図１は、一実施形態に係るエレベータ制御システムの概略構成例を示す。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。

図１に示すエレベータ制御システムにおいては、乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にレンズ部分を乗場１５側に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズ（具体的には、画角が６０°〜１３０°である広角レンズ）を有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続的に撮影可能である。

カメラ１２は、乗りかご１１の移動速度が所定値未満のときに起動する。具体的には、カメラ１２は、乗りかご１１が所定階（乗場呼び登録階またはかご呼び登録階）に停車するために減速を開始し移動速度が所定値未満になると起動し、撮影を開始する。つまり、カメラ１２による撮影は、乗りかご１１が所定階に停車するために減速を開始し移動速度が所定値未満になってから、乗りかご１１が所定階に停車している間中も含めて、乗りかご１１が当該所定階から別の階に向かうために加速を開始し移動速度が所定値以上になるまで継続して行われる。

カメラ１２の撮影範囲はＬ１＋Ｌ２に設定されている（Ｌ１≫Ｌ２）。Ｌ１は乗場１５側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて例えば３ｍである。Ｌ１は乗りかご１１側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて例えば５０ｃｍである。なお、Ｌ１，Ｌ２は奥行き方向の範囲であり、幅方向（奥行方向と直交する方向）の範囲については、少なくとも乗りかご１１の横幅よりも大きいものとする。

各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドア１３を戸開しているときには乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉しているときには乗場ドア１４も戸閉しているものとする。

乗りかご１１の底部には、かご室内の積載荷重を検知するための荷重検知器１６が設置されている。荷重検知器１６によって検知された積載荷重を示す荷重情報は、後述するエレベータ制御装置３０に伝送される。また、乗りかご１１内には利用者（乗客）に対して各種メッセージをアナウンス（通知）するためのスピーカ１７が設置されている。

カメラ１２によって連続的に撮影された各画像（映像）は、画像解析装置２０内の画像前処理装置２１によって前処理が施された後に、画像解析装置２０内の画像処理装置２２によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では便宜的に、画像解析装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には画像解析装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。

画像前処理装置２０は、解像度低下処理部２３を備えている。解像度低下処理部２３は、カメラ１２によって撮影された各画像（撮影画像）の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する。生成された低解像度の画像は、画像処理装置２２に送られる。なお、撮影画像の解像度を低下させる方法としては、例えば、撮影画像を構成する画素を間引く方法がある。但し、撮影画像の解像度を低下させる方法はこれに限定されず、撮影画像の解像度は公知の任意の方法で低下させても良い。

このように画像の解像度を低下させることで、画像サイズ（画像の容量）を小さくすることができ、画像処理装置２２での解析処理を高速（リアルタイム）に実行することができるようになる。

画像処理装置２２は、記憶部２４及び利用者検出部２５を備えている。記憶部２４は、画像前処理装置２１から送られてくる低解像度の画像を逐次記憶すると共に、利用者検出部２５の処理に必要なデータを一時的に保持しておくためのバッファエリアを有する。

利用者検出部２５は、画像前処理装置２１から送られてくる低解像度の画像の中でかごドア１３に最も近い人・物の動きに着目して利用者の有無を検出する。この利用者検出部２５を機能的に分けると、動き検出部２５ａ及び位置推定部２５ｂに分けられる。以下、図２を参照しながら、動き検出部２５ａ及び位置推定部２５ｂについて説明する。

動き検出部２５ａは、図２に示すように、低解像度の画像を一辺Ｗ_{ｂｌｏｃｋ}のブロックに区切り、低解像度の画像の輝度をブロック単位で比較し、予め設定された値以上の輝度差を有した動きありのブロックを検出して、人・物の動きを検出する。ここで言う「人・物の動き」とは、人物や車椅子などの移動体の動きのことである。なお、図２に示す１つのブロックに含まれる画素数は一定であるものとする。つまり、低解像度の画像ほどブロックの一辺Ｗ_{ｂｌｏｃｋ}は長くなり、高解像度の画像ほどブロックの一辺Ｗ_{ｂｌｏｃｋ}は短くなる。

また、図２の例では、ブロックの縦横の長さが同じであるが、縦と横の長さが異なっていても良い。また、画像全域にわたってブロックを均一な大きさとしても良いし、例えば画像上部ほど縦（Ｙ方向）の長さを短くするなど不均一な大きさにしても良い。これらにより、後に推定する足元位置をより高い分解能或いは実空間での均一な分解能で求めることができる（画像上で均一に区切ると、実空間ではかごドア１３から遠い方ほど疎な分解能となる）。

なお、本実施形態においては、画像の輝度に着目して人・物の動きを検出するが、人・物の動きを検出する方法はこれに限定されず、例えば、画像の明度や彩度を利用して、人・物の動きが検出されても良い。

位置推定部２５ｂは、動き検出部２５ａによって検出された動きありのブロックの中からかごドア１３に最も近いブロックを抽出し、当該ブロックにおけるかごドア１３の中心（ドア間口の中心）からの座標位置を利用者の位置（足元位置）として推定する。利用者の足元位置のデータは、エレベータ制御装置３０に送られる。

エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の運転状態（かご位置、運転方向、戸開閉状態など）や、乗場呼び・かご呼びの発生状況、荷重検知器１６から得られる荷重情報に基づいて、エレベータ全体の制御を行う。

また、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開閉状態に応じて、利用者または注意喚起対象者の動きを検出可能な動き検出エリアを設定する。なお、動き検出エリアについては後述するため、ここでは詳細な説明を省略する。さらに、エレベータ制御装置３０は、位置推定部２５ｂから送られてくる利用者の足元位置のデータに基づいて、当該利用者の手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れがあることを当該利用者に対して注意喚起するよう指示する指示信号をかご制御装置４０に出力する。エレベータ制御装置３０は、上記した指示信号の他にも各種指示信号をかご制御装置４０に出力する。

かご制御装置４０は戸開閉制御部４１を備えており、戸開閉制御部４１は、エレベータ制御装置３０からの指示にしたがって、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。また、かご制御装置４０は、エレベータ制御装置３０からの指示にしたがって、乗りかご１１内に設置された図示しないかご内インジケータの表示制御やスピーカ１７の制御などを行う。

次に、図３及び図４を参照して、動き検出エリアの詳細について説明する。
図３は、かごドア１３が全開状態のときの動き検出エリアを説明するための図であり、図４は、かごドア１３が全閉状態のときの動き検出エリアを説明するための図である。図３に示すように、かごドア１３が全開状態のときには、動き検出エリアＥ１は乗場１５側に設定される。この場合の動き検出エリアＥ１は、かごドア１３の中心から乗場方向に向かってＬ３の距離（Ｌ３≦乗場１５側の撮影範囲Ｌ１）を有するように設定される。また、この場合の動き検出エリアＥ１の横幅は、かごドア１３の横幅Ｗ１以上の距離に設定される。

一方で、図４に示すように、かごドア１３が全閉状態のときには、動き検出エリアＥ１は乗りかご１１側に設定される。なお、かごドア１３が全閉状態のときの動き検出エリアＥ１は「注意喚起エリア」と称されても良い。この場合の動き検出エリアＥ１は、かごドア１３近傍の床面に設定される動き検出エリアＥ１ａと、かごドア１３の両脇に設置される２つの出入口柱に設定される動き検出エリアＥ１ｂとを含む。

動き検出エリアＥ１ａは、かごドア１３が収納される戸袋に隣接した床面に設定され、かごドア１３の中心から乗りかご方向に向かってＬ４の距離（Ｌ４≦乗りかご１１側の撮影範囲Ｌ２）を有するように設定される。また、動き検出エリアＥ１ａの横幅は、かごドア１３の横幅Ｗ１とほぼ同じ距離に設定される。これは、動き検出エリアＥ１ａの横幅をあまり広げすぎてしまうと、操作盤の前なども動き検出エリアＥ１ａに含まれてしまい、単に操作盤を操作している人物の動きまでもが注意喚起対象者として検出されてしまう可能性があるためである。

動き検出エリアＥ１ｂは、かごドア１３が収納される戸袋に隣接して設置された２つの出入口柱に設定され、各出入口柱と戸袋との境界部分の一部を少なくとも含むように設定される。より詳しくは、各出入口柱と戸袋との境界部分のうち、床面から所定の高さ（例えば１ｍなど）までの境界部分を少なくとも含むように設定される。所定の高さは、例えばエレベータ利用者の平均身長に基づいて決定され、利用者の手や腕が位置すると推定される高さに設定される。

このように、動き検出エリアＥ１は、かごドア１３が全開状態になると乗場１５側に設定され、かごドア１３が全閉状態になると乗りかご１１側に設定される。つまり、動き検出エリアＥ１は、かごドア１３が全開状態から全閉状態になるまでは乗場１５側に設定され、かごドア１３が全閉状態から全開状態になるまでは乗りかご１１側に設定される。

なお、図４では、動き検出エリアＥ１ａの形状が矩形であって、かごドア１３の中心から乗りかご方向に向かってＬ４の距離を有している場合を例示したが、これに限定されず、動き検出エリアＥ１ａは別の形状であっても良い。

例えば、図５においては、図４に示す動き検出エリアＥ１ａに比べて、かごドア１３の中心から乗りかご方向に向かっての距離が短い場合（Ｌ５≦Ｌ４）を例示している。この場合、図４に示す動き検出エリアＥ１ａに比べて、注意喚起対象者を検出可能な範囲は狭くなるが、次のような利点を得ることができる。

図４に示す動き検出エリアＥ１ａと図５に示す動き検出エリアＥ１ａとの差分の範囲（図６中のＥ１ａ’）は安全性を高めるために設けられた範囲であり、この範囲Ｅ１ａ’内で利用者の動きが検出されたとしても当該利用者の手や腕が引き込まれる恐れは低い。このため、図５に示すように、動き検出エリアＥ１ａを最低限の安全性を担保できる範囲まで狭めることで、乗りかご１１内に多数の利用者が乗車している（乗りかご１１内が混雑している）場合に、図６中の範囲Ｅ１ａ’で生じ得る無駄な検出を減らすことができる。

図７においては、図４に示す動き検出エリアＥ１ａのように矩形ではなく、曲線を有した形状であって、２つの出入口柱周辺の床面に設定される場合を例示している。また、図８においては、図７に示す動き検出エリアＥ１ａと同様に曲線を有した形状であり、２つの出入口柱周辺の床面に設定される場合であって、図７に示す動き検出エリアＥ１ａに比べて検出範囲がより広く設定される場合を例示している。これらの場合、図４に示す動き検出エリアＥ１ａと比べて次のような利点を得ることができる。

図４に示す動き検出エリアＥ１ａの場合、かごドア１３が戸開したときに、乗場１５側から乗りかご１１に光が入射するため、動き検出エリアＥ１ａの輝度が変化し、当該変化を利用者の動きと誤検知してしまうという不都合が生じる恐れがある。これに対し、図７に示す動き検出エリアＥ１ａは２つの出入口柱周辺の床面にだけ設定されているので、かごドア１３が戸開し始めたとしても、動き検出エリアＥ１ａに乗場１５側の光が入射することはなく、動き検出エリアＥ１ａの輝度が変化することがないので、前述の不都合を抑制することができる。

同様に、図８に示す動き検出エリアＥ１ａはかごドア１３の中心から２つの出入口柱に向かって裾野を広げた形状となっているので、かごドア１３が戸開し始めたとしても、動き検出エリアＥ１ａに乗場１５側の光が入射することはなく、動き検出エリアＥ１ａの輝度が変化することはないので、前述の不都合を抑制することができる。

次に、図９を参照して、実空間での座標系について説明する。図９は実空間での座標系を説明するための図である。
カメラ１２は、乗りかご１１の出入口に設けられたかごドア１３と水平の方向をＸ軸、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（かごドア１３に対して垂直の方向）をＹ軸、乗りかご１１の高さ方向をＺ軸とした画像を撮影する。このカメラ１２によって撮影された各画像のうちの動き検出エリアＥ１部分をブロック単位で比較することで、かごドア１３の中心から乗場１５の方向（Ｙ軸正方向）または乗りかご１１の方向（Ｙ軸負方向）にいる利用者の足元位置を検出する。

ここで、図１０のフローチャートを参照して、エレベータ制御システムの動作の一例について説明する。但し、ここでは、乗りかご１１が所定の乗場呼びに応答して、当該乗場呼びの登録階に移動している最中であって、乗りかご１１が当該登録階に停車するために減速し始めた場合を想定する。すなわち、乗りかご１１のかごドア１３が全閉状態であり、かつカメラ１２が起動していない場合を想定する。

まず、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の移動速度が所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、乗りかご１１の移動速度が所定値以上であると判定された場合（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ１の処理が再度実行される。

一方、乗りかご１１の移動速度が所定値未満であると判定された場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、カメラ１２は起動し、撮影が開始される。

続いて、エレベータ制御装置３０は、乗りかご１１の現在の積載荷重を示す荷重情報を荷重検知器１６から取得する（ステップＳ２）。次に、エレベータ制御装置３０は、取得された荷重情報によって示される積載荷重に基づいて動き検出エリアＥ１の範囲を決定し、かごドア１３が全閉状態であるので、乗りかご１１側に動き検出エリアＥ１を設定する（ステップＳ３）。

例えば、荷重情報によって示される積載荷重が予め設定された所定値以上であった場合、動き検出エリアＥ１の範囲は無駄な検出を減らすために狭い方が好ましいため、図５に示すように、範囲の狭い動き検出エリアＥ１ａを有する動き検出エリアＥ１がここでは設定される。一方で、荷重情報によって示される積載荷重が予め設定された所定値未満であった場合、動き検出エリアＥ１の範囲は広くても問題がないので、図４に示すように、範囲の広い動き検出エリアＥ１ａを有する動き検出エリアＥ１がここでは設定される。

画像前処理装置２１内の解像度低下処理部２３は、カメラ１２によって連続的に撮影された各画像の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する（ステップＳ４）。なお、生成された低解像度の画像は、画像処理装置２２に逐次送られる。

次に、画像処理装置２２は、画像前処理装置２１から送られてくる低解像度の画像の入力を受け付けると、当該入力を受け付けた低解像度の画像を記憶部２４に逐次記憶しながら、利用者検出処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ５）。

利用者検出処理は、画像処理装置２２に備えられた利用者検出部２５によって実行される。この利用者検出処理は、動き検出処理（ステップＳ５ａ）と、位置推定処理（ステップＳ５ｂ）とに分けられる。

以下では、図１１のフローチャートを参照して動き検出処理について説明し、図１２のフローチャートを参照して位置推定処理について説明する。

（ａ）動き検出処理
図１１は上記ステップＳ５ａの動き検出処理の手順を示すフローチャートである。この動き検出処理は、利用者検出部２５の構成要素の１つである動き検出部２５ａで実行される。ここでは、人・物の動きを検出するために、画像の輝度が利用される場合を想定して説明する。

動き検出部２５ａは、記憶部２４に記憶された低解像度の画像を１枚ずつ読み出し、各画像を格子状に区切り、これにより得られるブロック毎の平均輝度値を算出する（ステップＡ１）。その際、動き検出部２５ａは、初期値として、時系列的に最初の画像から算出されたブロック毎の平均輝度値を記憶部２４内の図示しないバッファエリアに保持しておくものとする（ステップＡ２）。

２枚目以降の検出エリア画像が読み出されると、動き検出部２５ａは、現在の画像のブロック毎の平均輝度値と、バッファエリアに保持された１つ前の画像のブロック毎の平均輝度値とを比較する（ステップＡ３）。その結果、現在の画像の中で予め設定された値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、動き検出部２５ａは、当該ブロックを動きありブロックとして判定する（ステップＡ４）。

現在の画像に対する動きの有無を判定すると、動き検出部２５ａは、当該画像のブロック毎の平均輝度値を次の画像との比較用として上記バッファエリアに保持する（ステップＡ５）。

以降同様にして、動き検出部２５ａは、記憶部２４に記憶された低解像度の画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。

（ｂ）位置推定処理
図１２は上記ステップＳ５ｂの位置推定処理の手順を示すフローチャートである。この位置推定処理は、利用者検出部２５の構成要素の１つである位置推定部２５ｂで実行される。

位置推定部２５ｂは、動き検出部２５ａの検出結果に基づいて現在の画像の中で動きありのブロックをチェックする（ステップＢ１）。その結果、動き検出エリアＥ１に動きありのブロックが存在した場合、利用者検出部２５は、その動きありのブロックのうち、かごドア１３に最も近いブロックを抽出する（ステップＢ２）。

その後、位置推定部２５ｂは、かごドア１３に最も近い動きありのブロックのＹ座標（かごドア１３の中心から乗りかご方向のＹ座標）を利用者の足元位置のデータとして求め、記憶部２４内の図示しないバッファエリアに保持する（ステップＢ３）。

以降同様にして、位置推定部２５ｂは、各画像毎にかごドア１３に最も近い動きありのブロックのＹ座標を利用者の足元位置のデータとして求め、上記バッファエリアに保持していく。また、利用者の足元位置のデータはエレベータ制御装置３０に送られる。

再度、図１０の説明に戻る。エレベータ制御装置３０は、利用者の足元位置のデータの入力が有ったかどうかを判定する（ステップＳ６）。なお、利用者の足元位置のデータの入力が無い場合（ステップＳ６のＮＯ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３を通常速度で戸開するよう指示する通常戸開指示信号をかご制御装置４０に出力する（ステップＳ７）。かご制御装置４０は、乗りかご１１が乗場呼び登録階の乗場１５に到着すると、エレベータ制御装置３０からの通常戸開指示信号にしたがって、かごドア１３を通常速度で戸開させ（ステップＳ８）、ここでの処理を終了させる。なお、かごドア１３が全開状態になると、動き検出エリアＥ１が乗場１５側に再設定され、後述する図１３の処理が実行される。

一方、利用者の足元位置のデータの入力が有る場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、当該足元位置を有する利用者を注意喚起対象者として認識する（ステップＳ９）。なお、図１０に示す一連の処理において、注意喚起対象者を認識した回数は、図示しない一時メモリなどに記憶される。

続いて、エレベータ制御装置３０は、図示しない一時メモリを参照して、動き検出エリアＥ１を現在のエリアに設定してから注意喚起対象者を認識した回数が２回目であるかどうかを判定する（ステップＳ１０）。

注意喚起対象者を認識した回数が２回目でない、つまり、１回目であると判定された場合（ステップＳ１０のＮＯ）、エレベータ制御装置３０は、注意喚起対象者（利用者）に対して手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れがあることを注意喚起するよう指示する注意喚起指示信号をかご制御装置４０に出力する（ステップＳ１１）。かご制御装置４０は、エレベータ制御装置３０からの注意喚起指示信号にしたがって、手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れがあることを注意喚起する（換言すると、かごドア１３から離れることを促す）ためのメッセージ（または警告音）を出力するようスピーカ１７を制御した後に（ステップＳ１２）、ステップＳ５の処理に戻り、利用者検出処理を再度実行する。

一方、注意喚起対象者を認識した回数が２回目であると判定された場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開速度を通常時よりも遅くして戸開するよう指示する低速戸開指示信号をかご制御装置４０に出力すると共に、前述した注意喚起指示信号をかご制御装置４０に再度出力する（ステップＳ１３）。かご制御装置４０は、エレベータ制御装置３０からの低速戸開指示信号にしたがって、かごドア１３を低速戸開させると共に、注意喚起指示信号にしたがって、手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れがあることを注意喚起するためのメッセージを再度出力するようスピーカ１７を制御し（ステップＳ１４）、ここでの処理を終了させる。なお、前述したように、かごドア１３が全開状態になると、動き検出エリアＥ１が乗場１５側に再設定され、後述する図１３の処理が実行される。

次に、図１３のフローチャートを参照して、かごドア１３が全開状態になり、動き検出エリアＥ１が乗場１５側に再設定された場合のエレベータ制御システムの動作の一例について説明する。

まず、画像前処理装置２１内の解像度低下処理部２３は、カメラ１２によって連続的に撮影された各画像の解像度を低下させ、低解像度の画像を生成する（ステップＳ２１）。なお、生成された低解像度の画像は、画像処理装置２２に逐次送られる。

次に、画像処理装置２２は、画像前処理装置２１から送られてくる低解像度の画像の入力を受け付けると、当該入力を受け付けた低解像度の画像を記憶部２４に逐次記憶しながら、利用者検出処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ２２）。なお、利用者検出処理の詳細については、図１１及び図１２を参照して既に説明したため、ここではその詳しい説明を省略する。

エレベータ制御装置３０は、画像処理装置２２から送られてくる利用者の足元位置のデータの入力を受けると、当該入力を受け付けた足元位置のデータに基づいて、当該足元位置を有する利用者が乗りかご１１に乗車する意思を有しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。なお、乗りかご１１に乗車する意思を有していないと判定された場合（ステップＳ２３のＮＯ）、後述するステップＳ２６の処理に進む。

一方、乗りかご１１に乗車する意思を有していると判定された場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３の戸開状態を維持するよう指示する戸開維持指示信号をかご制御装置４０に出力する（ステップＳ２４）。かご制御装置４０は、エレベータ制御装置３０からの戸開維持指示信号にしたがって、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ２５）。

詳しくは、かごドア１３が全開状態になると、エレベータ制御装置３０は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）をカウントした時点で戸閉を行う。この間に乗車意思を有していると判定された利用者が検出された場合、エレベータ制御装置３０はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記した時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。

なお、この間に乗車意思を有していると判定された利用者がさらに検出された場合、再度カウント値がクリアされ、上記した時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。上記した時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。

上記した時間Ｔのカウント動作が終了すると（ステップＳ２６）、エレベータ制御装置３０は、かごドア１３を戸閉するよう指示する戸閉指示信号をかご制御装置４０に出力する。かご制御装置４０は、エレベータ制御装置３０からの戸閉指示信号にしたがって、かごドア１３を戸閉させ（ステップＳ２７）、ここでの処理を終了させる。

以上説明した一実施形態によれば、エレベータ制御システムは、乗りかご１１内に設置されたカメラ１２によって撮影された画像を利用して、利用者の手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れがあるかどうかを判断するので、床面の汚れによる誤検知や、かごドアや床面の材質による反射の問題がなく、精度良く利用者を検出することができる。

また、カメラ１２は、乗場１５側での利用者検出処理と、乗りかご１１側での利用者検出処理との両方において兼用することができるので、利用者検出処理を実行するにあたってかかるコストを抑制することができる。

さらに、エレベータ制御システムは、利用者の手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れがある場合、利用者に対して注意喚起を行うと共に、かごドア１３の戸開速度を通常時よりも遅くして戸開することができるので、利用者の手や腕がかごドア１３に引き込まれる恐れをより低減させることができる。

また、エレベータ制御システムは、乗りかご１１内の現在の積載荷重に応じて好適な動き検出エリアＥ１を設定することができるので、乗りかご１１内の混雑状況を考慮した利用者検出処理を実行することができる。

なお、本実施形態では、かごドア１３がセンターオープン式のかごドアである場合を想定して説明したが、これに限定されず、かごドア１３はスライド式のかごドアであっても良い。この場合、乗りかご１１側に設定される動き検出エリアＥ１は、図１４に示すように、かごドア１３が収納される戸袋に隣接する床面２箇所と、戸袋に隣接する１つの出入口柱とに設定される。この場合であっても、前述した各種効果と同様な効果を得ることができる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１１…乗りかご、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、１６…荷重検知器、１７…スピーカ、２０…画像解析装置、２１…画像前処理装置、２２…画像処理装置、２３…解像度低下処理部、２４…記憶部、２５…利用者検出部、２５ａ…動き検出部、２５ｂ…位置推定部、３０…エレベータ制御装置、４０…かご制御装置、４１…戸開閉制御部、Ｅ１…動き検出エリア。

Claims (5)

1. 乗りかごのドア近傍を含めて乗場を撮影可能なカメラと、
   前記カメラによって撮影された複数枚の画像のうち、前記乗りかごのドアの戸開閉状態が全閉状態から全開状態になるまでの間に撮影された複数枚の画像をブロック単位で比較して、利用者の動きを検出する検出手段と、
   前記利用者の身体の一部が前記ドアに引き込まれる恐れがある注意喚起エリア内で、前記検出手段によって前記利用者の動きが検出された場合、前記ドアから離れることを促すためのメッセージを通知する通知手段と
   を具備し、
   前記注意喚起エリアは、前記ドア近傍の床面と、前記ドアの両脇に設置される出入口柱とを含むように設定され、
   前記ドア近傍の床面に設定される注意喚起エリアは、前記ドアに沿った床面の中から前記ドアの戸開開始直後に床面に前記乗場側からの光が射しこむエリアを除いて設定されることを特徴とするエレベータ制御システム。
2. 前記ドア近傍の床面に設定される注意喚起エリアは、前記ドアの戸袋と隣接することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
3. 前記出入口柱に設定される注意喚起エリアは、前記各出入口柱と前記ドアの戸袋との境界部分の一部を少なくとも含むように設定されることを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
4. 前記通知手段によって前記メッセージが通知された後に、前記ドアの戸開速度を通常時よりも低速にして前記ドアを戸開する戸開閉制御手段
   をさらに具備することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
5. 前記カメラは、前記乗りかご内の幕板に設置され、画角が６０度から１３０度の範囲内となるように設置されることを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。

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